qq_39357549的博客

其实程序过程很简单，先是采集传感器MPU6050的数据，并进行加工，获得当前小车倾斜角，然后根据此角度做PID调节，得到小车两个电机的PWM脉宽，调整轮子速度，使之回到倾角为0的状态，即保持平衡。然后就不停地重复采集->处理->调节->处理这一过程。 在此基础上，附加两电机的PWM值，即可实现前进，倒退，左转，右转动作

存储器配置 ♦ 5+1 通道 12 位 SAR ADC OTP ROM 空间： 1K * 16 位。 5 个外部 ADC 输入。 RAM 空间： 64 字节。 一个内部电池检测。 内部 AD 参考电压（VDD、 4V、 3V、 2V）。 ♦ 4 层堆栈缓存器 ♦ 两个 8 位定时/计数器 ♦ I/O 引脚配置 TC0： 外部事件计数器/PWM0/ Buzzer 输出。 输入输出双向端口： P0、 P4、 P5。 TC1： 外部事件计数器/PWM1/ Buzzer 输出。 单向输入引脚： P0.4。 具有唤醒功能的端口： P0 电平触发。 ♦ 内置看门狗定时器，其时钟源由内部低速 RC 振荡器提供