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RSS订阅原创 【遗传算法整数交叉】
遗传算法及整数编码的内容我就不介绍了（偷个懒），可以参考其他博主的文章。该整数交叉代码来自我本科毕设的部分内容，意在分享自己的思路，也欢迎各位大佬指教。代码注释都在代码中，还是直接举个例子吧，一对整数交叉的基因如下图所示：在图示父代个体编码串中随机选择一个交叉中点，在交叉中点两侧进行基因交换，同时考虑交换后结果产生基因重复的情况，并做出相应调整，即保证新个体均为有效个体。
2023-04-12 11:27:26
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原创 非线性之描述函数法
【自控笔记】非线性系统&描述函数法一、非线性系统概述一般来说，系统的非线性部分在一定条件下可以线性化处理，并可以应用线性理论研究的系统称为非本质非线性系统；若非线性部分线性化后误差较大，无法用线性理论来分析的系统称为本质非线性系统。二、非线性系统的特点首先，非线性系统区别于线性系统的最大特点是不满足叠加定理。其次，非线性系统的响应受初始条件或外作用影响。第三，由于非线性系统的响应不是唯一的，故不存在系统是否稳定的笼统概念。第四，非线性系统在外作用为零的情况下，可能会产生一定频率和振幅的
2022-01-12 15:04:00
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原创 离散系统的稳定性分析
【自控笔记】6.5 离散系统的稳定性分析一、离散系统稳定的充要条件线性连续系统的稳定的充要条件是特征方程的根全部位于左半s平面。在离散系统中，根据s平面与z平面之间的映射关系：s=jω,z=ejωTs=jω,z=e^{jωT}s=jω,z=ejωT, 可以知道离散系统中的稳定域为以原点为圆心的单位原内。二、劳斯稳定判据三、离散系统的稳态误差分析...
2022-01-11 11:36:51
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原创 【现控】时不变连续系统
【现控】2.1 时不变连续系统一、齐次方程的解1、无穷级数法（1）状态转移矩阵2、拉普拉斯变换法3、凯莱哈密顿二、非齐次方程的解1、积分法2、拉普拉斯变换法三、状态矢量的线性变换1、化A为对角阵1、化A为约旦阵...
2021-08-29 10:05:17
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原创 【现控】系统状态空间表达式
【现控】1 系统状态空间表达式一、基本概念状态：状态是变化的，是时域里的一系列变量。它可以数字、曲线或者其他什么更为抽象的东西描述。状态变量：能够完全描述系统的最小一组变量。可抽象可具体。状态空间：以状态变量构成的n维状态空间。状态矢量：状态矢量是状态空间中的一点，由状态变量线性合成。状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组。输出方程：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式。状态空间表达式：状态方程和输出方程总和起来，构成对一个系统完整的动态描述，是一种完全的描述。状
2021-08-28 13:05:40
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原创 离散系统的数学模型
【自控笔记】6.4 离散系统的数学模型一、离散系统数学定义离散系统：输入序列r(n)r(n)r(n)与输出序列c(n)c(n)c(n)的一种变换关系，记作c(n)=F[r(n)]c(n)=F[r(n)]c(n)=F[r(n)]。如果这种变换关系为线性的，则称为线性离散系统；如果是非线性的则称为非线性离散系统。线性离散系统满足叠加定理，如果这种输入输出关系不随时间的改变而改变，则该系统称为线性定常离散系统。二、差分与差分方程1、差分设连续函数为y(k)y(k)y(k), 其一阶前向差分为：Δy(
2021-08-23 21:30:05
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原创 Z变换理论梳理
【自控笔记】6.3 Z变换理论本文框架如下：一、Z变换定义Z变换是研究离散系统的数学工具，与拉式变换在连续系统中的地位是一样的。Z变换只对离散信号而言，Z变换对连续信号无意义。它并不是一种新的数学变换，它只是在离散信号拉普拉斯变换中的eTse^{Ts}eTs转换成zzz。设连续信号的拉普拉斯变换为F(s)=L[f(t)]=∫0∞f(t)e−sTdtF(s)=L[f(t)]=\int_0^∞f(t)e^{-sT}dtF(s)=L[f(t)]=∫0∞f(t)e−sTdt连续信号f(t)f(t)
2021-08-23 14:13:25
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原创 零阶保持器
【自控笔记】6.2零阶保持器理想低通滤波器在现实中是不存在的，在工程中，最常用的低通滤波器是零阶保持器。这种保持器在一个周期T内的值为常数，其导数为0，故因此而得名。一、零阶保持器的作用零阶保持器的作用很简单，就是把输入它的信号保持一个周期T，其它什么也不干。如上图所示，当输入信号为δ(t)δ(t)δ(t)是，零阶保持器的输出就是δ(t)δ(t)δ(t)的值，并保持一个周期。同理当输入信号为e∗(t)e^*(t)e∗(t)时，其输出就是各个离散信号点保持一个周期，还原出连续信号。由此往下，研究
2021-08-21 21:31:25
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原创 信号采样与采样定理
【自控笔记】6.1信号采样与采样定理一、离散系统概述1、离散系统定义：系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码的系统。2、离散系统的分类：离散系统可以分为采样系统和数字系统两大类。采样系统具有时间离散，数值连续的特点；而数字系统具有时间离散，数值量化的特点。3、离散系统的研究方法：用Z变换建立离散系统的数学模型，克服了使用拉氏变换建立传函产生超越函数的障碍。二、采样过程及数学描述把连续信号变成离散信号的过程，叫做采样过程。在理想采样中，采样过程可以看做一个单位脉冲序列δT(t)δ_T(t)δT(
2021-08-21 15:39:27
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原创 【课设必备】-Matlab设计串联滞后超前校正-纯干货
Matlab设计串联滞后超前校正串联滞后超前校正步骤：1、确定原系统。2、根据期望截止频率ωc∗ω_c^*ωc∗，确定超前装置最大超前角φm=γ∗−γ0(ωc∗)+6°φ_m=\gamma^*-\gamma_0(ω_c^*)+6°φm=γ∗−γ0(ωc∗)+6°。3、求解超前校正参数a=1+sinφm1−sinφma=\frac{1+sinφ_m}{1-sinφ_m}a=1−sinφm1+sinφm4、根据校正点与两个转折频率处的倍频关系求出两个转折频率，得出超前校正传函。5、使用
2021-08-20 16:03:38
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原创 【课设必备】-Matlab设计串联滞后校正-纯干货
Matlab设计串联滞后校正串联滞后校正步骤：1、确定原系统。2、根据期望裕度挖掘相角储备，找出校正点处ωcω_cωc。3、利用校正点处20lgb的对称性求解b。4、根据校正点与两个转折频率处的倍频关系求出两个转折频率，得出校正传函。5、进行串联校正，并验算校正后指标是否满足要求。例：已知单位反馈系统的系统开环传递函数G0=3000.2s+1G_0=\frac{300}{0.2s+1}G0=0.2s+1300 请设计串联滞后校正装置，使校正后系统相角裕度γ≥45°\gamma≥45°γ≥
2021-08-20 14:58:58
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原创 【课设必备】-Matlab设计串联超前校正-纯干货
Matlab设计串联超前校正串联超前校正步骤：1、确定原系统。2、求解原系统相角裕度γ\gammaγ（γ\gammaγ不足）。3、设计超前网络最大超前相角φmφ_mφm，并距此来求解参数a。4、根据10lga10lga10lga找出ωmω_mωm，根据a倍频关系求出两个转折频率，得出校正传函。5、进行串联校正，并验算校正后指标是否满足要求。例：已知系统开环传函G0=3000.5s+1G_0=\frac{300}{0.5s+1}G0=0.5s+1300 请设计超前校正网络，使校正后系统相
2021-08-20 14:17:37
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原创 线性系统频域校正-校正必读
【自控笔记】5.7线性系统频域校正一、三频段划分为了更方便地研究对数幅频特性与系统性能指标的关系，通常将L(ω)L(ω)L(ω)人为地分成三个频段：低频段、中频段和高频段，如下图所示：低频段主要是指第一个转折频率以左的频段。这一频段的特性完全是由积分环节和开环增益决定，其对应的传递函数为Ksv\frac{K}{s^v}svK。中频段是指截止频率ωcω_cωc附近的频段。这一频段集中反映了闭环系统动态响应的平稳性和快速性，一般希望对数幅频特性曲线以-20dB/dec的斜率穿过0dB线，这样的系
2021-08-20 11:12:02
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原创 相角裕度与幅值裕度
【自控笔记】5.6稳定裕度一、相角裕度所谓相角裕度，就是系统在相角方面距离离开临界稳定状态还拥有的储备量。设系统截止频率为ωcω_cωc，幅值满足条件A(ωc)=∣G(jωcH(ωc)∣=1A(ω_c)=|G(jω_cH(ω_c)|=1A(ωc)=∣G(jωcH(ωc)∣=1，则相角裕度满足∠G(jωc)−γ=−180°∠G(jω_c)-γ=-180°∠G(jωc)−γ=−180°即γ=180°+∠G(jωc)γ=180°+∠G(jω_c)γ=180°+∠G(jωc)当γ＞0γ
2021-08-18 21:05:35
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原创 频域稳定判据-也不过如此
【自控笔记】5.5频域稳定判据一、幅角原理幅角原理看上去比较抽象，但实际上不算难，理解幅角原理是学习频域稳定判据的数学基础。先来看幅角原理的结论：在S平面上的封闭曲线A域内，共有函数F(s)的P个极点和Z个零点，且封闭曲线A不穿过F(s)的任何一个极点和零点。当点s顺时针沿封闭曲线A变化一圈时，函数F(s)在F平面上的轨迹B将包围原点R=P-Z周（其中，零点个数考虑重根数，R<0顺时针，R>0逆时针）。这个结论是什么意思呢？说人话就是：有两个复数平面，一个是关于点的S平面，一个是关于函
2021-08-18 19:44:45
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原创 掌握到胃-奈氏图与伯德图的绘制
【自控笔记】5.4绘制频率特性曲线一、开环奈奎斯特曲线的绘制先上步骤：①确定起点G(j0)和终点G(j∞)。②中间段由s平面零极点矢量随s=jω变化规律绘制。③必要时可求出G(jω)与实轴、虚轴的交点。再看细节：对于一个系统的传递函数，可以将其分解成N个环节串联的形式，对其进行取模和取相角运算，容易知道，系统开环传递函数的频率特性在同一频率下表现为幅值相乘，相角相加。于是，由起点处有ω=0，在终点处有ω→∞，有所以奈奎斯特图的起点一般都在正实轴或无穷远处，而终止于原点。下面以一个
2021-08-17 11:54:03
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原创 典型环节的频率特性（建议收藏）
【自控笔记】5.3典型环节频率特性一、最小相位系统二、非最小相位系统控制系统种类繁多，传递函数复杂，但任何形式的传递函数都是由有限的典型环节组成。因此，掌握典型环节的频率特性是使用频域法分析系统的基础。如下表所示，构成系统的最基本环节可以大致分为最小相位环节和非最小相位环节。由它们可以构成最小相位系统和非最小相位系统。最小相位系统相角变化量的绝对值最小，并且对数幅频特性与对数相频特性之间存在一一对应的关系，而非最小相位系统不具有这种性质。一、最小相位系统最小相位系统：所有零极点都不在S右半平面的
2021-08-15 17:07:11
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原创 Matlab绘制频率特性
【自控笔记】5.2频率特性的四种表现方式及Matlab绘制系统的频率特性G(jω)可以用函数形式表示，也可以用图形和曲线表示。它们分别是频率特性图、幅相特性图、对数频率特性图、对数幅相特性图。四种表示方式对比如下：下面以T=1的惯性环节为例，绘制四种表示图。一、频率特性图频率特性曲线包括幅频特性曲线和相频特性曲线。幅频特性曲线是幅值|G(jω)|的变化规律。相频特性曲线是描述相角∠G(jω)随ω变化的规律。二、奈奎斯特图奈奎斯特图是一种极坐标表示方法，即用一根曲线同时将模值和相角同时
2021-08-13 16:44:03
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原创 频率特性3种定义
【自控笔记】5.1频率特性基本概念系统的频率响应，是指输入为正弦信号情况下的系统稳态响应。反映了正弦响应的幅值、相角随输入频率变化的规律性。将一个确定的正弦信号，作用于一个稳定系统，当时间趋于无穷时，系统的闭环极点对应的模态将衰减为零。系统的频率响应为一个与输入同频率正弦信号。定义一：幅值比、相角差定义输出信号与输入信号的幅值之比为幅频特性，相位之差为相频特性。频率特性描述了不同频率下系统传递正弦信号的能力。定义一有一定的物理意义。定义二：代数形式定义二是把系统中的s直接用jω替换
2021-08-13 13:07:53
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原创 广义根轨迹
【自控笔记】4.3广义根轨迹在控制系统理论中，把以非开环增益K（或K*）为可变参数绘制的根轨迹称为广义根轨迹或参数根轨迹。一、参数根轨迹绘制参数根轨迹的关键是构造出等效开环传函，然后根据8大法则绘制即可。构造等效开环传函步骤如下：1、写出闭环系统的特征方程2、将含参数项做为分子，其余各项做为分母二、零度根轨迹实际上，根轨迹8大法则绘制出的根轨迹是对应负反馈回路的，也被称为180°根轨迹。而零度根轨迹，就是对应于正反馈系统的根轨迹，其模值条件为1，相角条件为2kπ。由于零度根轨迹服从2kπ的
2021-08-11 14:09:45
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原创 根轨迹绘制8大法则
【自控笔记】4.2根轨迹绘制法则法则1：根轨迹的分支数等于闭环特征方程的阶数，并且对称于实轴。法则2：根轨迹起始于开环极点，或终于开环零点，或有n-m条根轨迹终于无穷远。法则3：实轴上的根轨迹的右端零极点个数和为奇数。法则4：根之和，闭环极点之和等于开环极点之和等于常数。法则5：当开环极点数n大于开环零点数m时，将有n-m条根轨迹分支沿着渐近线趋向于无穷远处。渐近线与实轴的夹角 与实轴的交点分别为：法则6： l条根轨迹分支在S平面上相遇后又立即分开的点，称为分离点。...
2021-08-11 13:37:31
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原创 根轨迹概览
【自控笔记】4.1根轨迹基本概念一、根轨迹定义及概念根轨迹是指：当开环系统中的某个参数从零变化到无穷大时，闭环特征根在S平面上的移动轨迹。根轨迹增益K*：只是开环传递函数化成首一标准型之后的系数，无开环根轨迹增益、闭环根轨迹增益之称。闭环与开环零极点关系：闭环零点=前通开环零点+反馈通道开环极点，闭环极点、开环零点、开环极点均与K*有关二、根轨迹方程无论闭环极点在哪，总能找到一个K*满足模值条件。所以只要满足相角条件的点一定满足根轨迹方程。故相角条件是满足根轨迹方程的充分必要条件。三、主导
2021-08-11 11:49:28
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原创 快速性分析 一阶、二阶系统响应
【自控笔记】3.3一阶系统的时间响应及动态性能一、一阶系统的数学模型二、一阶系统的典型响应三、一阶系统动态性能与系统极点分布的关系
2021-07-22 16:31:04
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原创 准确性分析-时域法
【自控笔记】3.2 稳态误差计算一、误差与稳态误差通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为“无差系统”，而把有原理性稳态误差的系统误差称为“有差系统”。1、误差误差可以从输入端或者输出端出发进行定义，如下图所示，按输出端定义的系统结构图只是按输入端定义结构图的等效变换，误差表现为多除以了一个H(s)。并无本质上的差别。2、稳态误差如下图所示，稳态误差分为静态误差和动态误差。通俗来讲，静态误差就是一个时间趋于无穷时的一个误差值，而动态误差随时间的变化而变化，是一个描述误差变化的函
2021-05-28 23:57:28
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原创 稳定性分析-时域法
【自控笔记】3.1稳定性分析一、稳定性概念稳定性是指处于平衡状态的系统在扰动作用消失后，经过一段过渡过程后能否恢复到原来的平衡状态的性能。能则系统稳定，不能则系统不稳定。由于单位脉冲函数的拉普拉斯变换为1，所以系统稳定性的表现形式为，在单位脉冲函数作用下的系统响应终值为0，即：二、充要条件系统的闭环特征方程如下：稳定系统要求特征方程的所有根必须具有负实部，否则系统是不稳定的。特征方程的根决定了系统响应的模态，只有负实部根的模态会随着时间的流逝而衰减至零。但凡有一个根具有非负实部，系统都
2021-05-28 19:27:01
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原创 控制系统时域分析
【自控笔记】3.0控制系统时域分析概述控制系统分析包括时域法、复域法和频域法。其中，时域法是最基本的分析方法，重点分析过渡过程的响应形式，是学习复域法、频域法的基础。控制系统有三个如下要求：稳（基本要求）：系统受扰动影响后能回到原来的平衡位置准（稳态要求）：稳态输出与理想输出间的误差（稳态误差）要小快（动态要求）：阶跃响应的过渡过程要平稳，迅速一、典型输入常用的典型输入信号如下图所示：可以概括为：系统对信号微分的响应等于系统对该信号响应的微分例如，当知道系统的单位阶跃响应后，就可以通过求导
2021-05-28 17:42:15
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原创 用Matlab建立传递函数模型
一、控制系统模型描述1、传递函数描述命令格式：sys = tf(num, den, Ts)num：分子多项式降幂排序的系数向量den：分母多项式降幂排序的系数向量Ts：采样时间，默认时表示系统连续2、零极点模型描述命令格式：sys = zpk(z, p, k, Ts)z、p、k分别为系统的零点、极点及增益，若无零极点则用[ ]表示。Ts：采样时间，默认时表示系统连续二、系统模型转换1、传递函数转零极点命令格式：[num, den] = zp2tf(z, p, k);2、零极点转传递
2021-05-28 13:31:16
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原创 控制系统的传递函数
【自控笔记】2.4 控制系统的复域数学模型一、传递函数的定义二、传递函数的性质拉普拉斯变换是一种线性变换，所以传递函数只适用于描述线性定常系统，并且只适用于零初始条件情况下，对于非零初始条件可将初始条件看作输入使用。传递函数的几个性质如下：1、传递函数是复变量s的有理分式，它具有复变函数的所有性质。2、传递函数只取决于系统的结构和参数，与外作用无关，也不反应系统的内部信息。3、传递函数的拉普拉斯反变换即为系统的单位脉冲响应。因为单位脉冲函数的拉普拉斯变换是1，如下图：三、传递函数的典型
2021-05-25 23:50:05
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原创 拉普拉斯变换
【自控笔记】2.3 拉普拉斯变换一、定义二、八大定理微分定理：原函数求一次导，则象函数乘以一个“微分算子s”，再减去一系列的初条件。积分定理：原函数求一次积分，则象函数乘以一个“积分算子1/s”，再减去一系列的初条件。实位移定理：先不管时间延迟，正常写拉式变换，当出现时间延迟时，再象函数乘以“迟滞算子”复位移定理：先不管复变量位移，先写出原像函数，当复变量s出现了位移 ，则时域函数再乘以“位移算子”（注意符号）初值定理：通常象函数已知，原函数未知，用于求一个系统响应的初始值。终值定理
2021-05-25 21:31:29
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原创 Robomaster小陀螺
小陀螺如下图所示，建立云台坐标和底盘坐标。yox为云台坐标，y为云台正前方y’ox’为底盘坐标，y’为底盘正前方小陀螺实现分为三步：1、获取底盘与云台的相对角度θ。底盘绝对角度由YAW轴电机提供，云台绝对角度由云台上的角度传感器提供。2、根据θ，把整车运动速度（大小和方向）分解到底盘坐标3、四个轮子根据底盘坐标速度配合旋转，整车效果则表现为按云台坐标运动例如：要实现y=100, x=0的运动，只需要底盘以ycosθ（即y’）的速度前进，以ysinθ(即x’)的速度横移，整车就能实现以10
2021-05-22 21:48:28
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原创 控制系统的微分方程
【自控笔记】2.2 控制系统的时域数学模型微分方程是描述系统动态特性的基本数学模型。本文讨论微分方程的建立过程与非线性方程线性化问题同通过simulink仿真一个RLC电路例子加以说明。一、微分方程的建立微分方程的建立步骤如下：1、根据具体情况，确定系统或元部件的输入、输出变量。2、依据各元部件输入、输出变量所遵循的基本定律，列写微分方程组。3、消去中间变量，求出仅含输入输出变量的系统微分方程。4、将微分方程整理成规范形式，即将输出变量及其各阶导数项放在等号的左边，输入变量及其各阶导数放在等号
2021-05-21 00:09:25
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原创 STM32时钟和中断
STM32F427IIH6外设时钟总结及中断理解一、STM32F427IIH6基本信息二、STM32F427IIH6外设时钟三、中断相关理解一、STM32F427IIH6基本信息芯片官网信息戳我二、STM32F427IIH6外设时钟1、时钟树时钟树的讲解可以参考野火或者原子的书籍，下图展示了STM32F427IIH6的时钟的分频倍频关系。正确理解时钟树有助于我们从一个整体的角度把握芯片的工作时钟，对代码的编写是十分有用的。对于 SYSCLK、 HCLK（AHB总线时钟）、 PCLK2（APB
2021-05-20 17:30:46
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原创 麦克纳姆小车底盘跟随云台
麦克纳姆小车底盘跟随云台一、简介二、程序流程三、逻辑解释一、简介底盘跟随在RoboMaster比赛中，是一种常见的底盘控制方式。而底盘的轮子是两种不同类型的麦克纳姆轮，如下图所示：根据麦轮小滚轮的旋向，可以组成如下图所示的X型底盘小车：其中，连接麦轮的电机为比赛使用的3508电机。本文规定：以电机底面顺时针旋转方向为正方向 （如下图从左往右看）（图片来源于官方文档）二、程序流程底盘控制流程图如下所示，实际代码中是将YAW轴角度PID的控制量与遥控遥感值叠加，最后再赋值到底盘电机的速
2021-05-20 01:57:01
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原创 串级PID及角度过零处理
串级PID及角度过零处理一、为什么需要过零处理二、如何进行过零处理三、举个例子四、代码实现本文针对RoboMaster Can通讯电机而写，机械角度为0-8191，也可推广到其他电机使用。一、为什么需要过零处理原因：防止过零误差对角度PID的控制量输出产生不可控影响一般来说，想让电机停止在某一确定位置，最常用的控制方法就是串级PID。串级PID原理这里不照本宣科，我们更应该关注它是如何“串起来”实现对电机控制的。首先，我们来看一下位置式PID的公式（如下图）。从公式中易知，PID输出的控制量就是
2021-05-19 20:18:10
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原创 MPU6500原始数据读取
MPU6500数据读取一、程序流程图二、代码详解一、程序流程图原始数据的数据读取十分简单，就是先对传感器进行一系列的初始化，然后再读取特定寄存器的值就行了。所谓的初始化，就是对传感器的配置寄存器写入特定值。单片机与传感器之间采用SPI通信，流程图如下：根据流程图，我们只需要写三个函数就能实现读取功能：1、SPI初始化函数2、写MPU6500寄存器函数3、读MPU6500寄存器函数二、代码详解1、SPI初始化函数就不多讲了，原子野火均有讲解，为了文章完整性，代码粘贴如下：void Ini
2021-05-18 01:55:26
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原创 MPU6500功能说明
MPU6500简介一、 功能简介二、引脚说明及应用三、系统框图一、 功能简介MPU-6500是一款六轴运动处理传感器，在大小为3.0×3.0×0.9mm的芯片上，通过QFN 封装（无引线方形封装），集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS加速度计，以及一个数字运动处理器 DMP（ Digital Motion Processor）。还可以通过辅助I2C端口与多个非惯性数字传感器（例如压力传感器、磁力计）进行连接。1、陀螺仪功能MPU-6500中的三轴MEMS陀螺仪具有广泛的特性：·数
2021-05-14 14:58:36
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原创 MPU6500寄存器映射及说明
mpu6500_reg.h寄存器地址宏定义#ifndef __MPU6500_REG__H#define __MPU6500_REG__H/*此六个寄存器中的值表示在制造测试过程中产生的自测试输出。此值用于检查最终用户执行的后续自测试输出*/#define MPU6500_SELF_TEST_XG (0x00)#define MPU6500_SELF_TEST_YG (0x01)#define MPU6500_SELF_TEST_ZG (0x02)
2021-05-13 22:01:06
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原创 控制系统的数学模型及预备知识
【自控笔记】02 控制系统的数学模型零、引入一、控制系统的时域数学模型二、控制系统的复数域域数学模型三、控制系统的结构图与信号流图四、梅森公式零、引入1、数学模型定义：描述系统输入输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。2、模型分类静态数学模型：在静态条件下（变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程。动态数学模型：描述各阶导数之间关系的微分方程。时域数学模型：微分方程、差分...
2021-05-04 21:04:02
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原创 新西达电调驱动直流无刷电机
新西达30A电调PWM实验数据一、写在前面的话二、实验数据三、思考总结一、写在前面的话在几年前，我在某宝上买了一斤直流无刷电机，为了能让电机动起来，走了不少弯路。（吃没人带的苦，哪怕是有个人给你点拨一下都不至于这样。）（什么是电调、无刷电机的三根线怎么工作的、电调是怎么实现控制电机的、PWM是啥、为什么PWM能让无刷电机转、我明明用单片机产生了PWM波，电机为什么不转…）说的是你吗？本文解决的问题就是：为什么我用单片机产生了PWM波，却不能使无刷电机转起来？其实很简单，就是PWM信号的频率和占
2021-03-10 13:12:03
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简易数字频率计.zip
2020-09-17
空空如也
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