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原创 使用ros_control ros_controllers 的牛刀真实驱动舵机手臂的源码
现场rqt_graph在一个陌生的框架下写代码，免不了有很多疑问与槽点。不了解框架结构，千头万续，无从下手，说不清，理还乱。资料少没有文档，要读懂程序猿的心，就只得静下心来穿针引线般的读代码了。让我们从这里开始吧————这到底是个什么鬼？慢慢来，哈哈原标题ros_control是个什么东西？http://www.360doc.com/content/
2018-01-08 18:47:17
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原创 ros下diy手臂rviz演示抓取放置
ros下diy手臂rviz演示抓取放置moveit_simple_grasps官方https://github.com/davetcoleman/moveit_simple_grasps/简介:SUPPORT FOR THIS PACKAGE HAS ENDEDSorry, too many things to maintain. I'll st
2017-12-20 00:22:17
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原创 不同系的坐标变换
测试 api对应情况js Sylvester python numpy。不同系转换功能改造，对比python 和js吧，py就不说了 有numpy，//像素到米（长度）//米到像素（长度）//米到像素（弧度）//像素到米（弧度）
2024-03-25 00:00:00
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原创 通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示
订阅flag和人工自动控制的话题，判断flag 是否持续，选择人工或自动话题；通过控制ros节点的启停，软实现人工控制和紧急停止功能的图示。控制权选择节点的启停，就能控制是否发布底盘驱动需要的话题。人工控制优先节点的启停，就能控制是否发布flag。匹配车型发布为不同的话题；movebase 导航。autoware 等。
2023-08-11 17:55:20
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原创 autoware 之 op_behavior_selector行为选择器状态机代码分析
autoware中 op_behavior_selector行为选择器状态机代码分析
2023-08-11 17:41:47
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原创 ROS消息，经纬度采集
gnss定位时rtk数据比较精确、稳定，大场地绘制高精地图的路点或其他必要标记时，可以采用经纬度采集工具采集，然后批量进行平面的转换得到数据。可以节省时间。简单粗暴的实现一下
2023-05-13 12:15:45
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原创 ros 将位姿转换为父子坐标系间的tf变换节点，pose2tf，附加调整功能python示例
ros 将位姿转换为父子坐标系间的tf变换节点，pose2tf附加调整功能python示例
2022-06-10 17:26:19
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原创 ros 坐标系间位姿变换节点pose2pose，线程处理数据python示例
ros 坐标系间位姿变换节点pose2pose，线程处理数据python示例
2022-06-10 17:10:40
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原创 ros uwb2world坐标转换python示例
ros uwb2world坐标转换python示例# coding=utf-8#!/usr/bin/env python#coding:utf-8import rospyimport syssys.path.append('.')import cv2import osimport mathimport numpy as np#from test_py.msg import Imagefrom sensor_msgs.msg import Imagefrom sensor_msgs
2022-04-06 21:05:03
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原创 平面坐标系间 同一点(向量)的坐标
平面坐标系间 同一点(向量)的坐标#!/usr/bin/env python# coding=utf-8import numpy as npimport math# 平面坐标系间 同一点(向量)的坐标# 已知当前坐标系A下一点Ap,目标坐标系B以及AB的变换关系，求Ap在B下的坐标# AB坐标系方向是否相同,判断当x方向对齐时y方向是否一致，一致为1 否则-1f = 1 # A坐标反向 （改变输入和变换）f2= 1 # B坐标反向（改变输出）# 设B为固定坐标系，测量A的x轴相对B的
2022-04-06 20:59:15
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原创 python (pyqt) 表格显示图片的示例
python (pyqt) 表格显示图片的示例调用接口激活显示数据所包含的图片：停止调用接口几秒钟后表格填充固定图片显示为灰色：代码：#!/usr/bin/env python# coding=utf-8# -*- coding: utf-8 -*-import sys, osimport yamlfrom PyQt5.QtWidgets import *from PyQt5.QtGui import *from PyQt5.QtCore import *import random
2022-03-02 17:53:03
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原创 rostopic 命令发布测试消息水文
rostopic 命令发布测试消息 水文官方http://wiki.ros.org/rostopic示例rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'接收rostopic echo /cmd_vel自己测试的：rostopic pub -r 1 /light_color autoware_msgs/
2022-02-23 18:32:53
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原创 autoware 之op_behavior_selector（行为选择节点）verticalSafetyDistance、giveUpDistance参数问题探索
autoware 之op_behavior_selector（行为选择节点）verticalSafetyDistance、giveUpDistance参数问题探索//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////参数bug1、verticalSafetyDistance参数进行局部路径规划时通用参数设置了verticalSafetyDistance 行为选择节点获取参数值表现不正常。阅读源码，发
2022-02-23 18:07:21
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原创 试写功能代码 ymal to csv,csv to yaml
工具站https://tableconvert.com/试写功能代码ymal to csv#!/usr/bin/env python# coding=utf-8import yamlimport csvimport globimport reimport sys reload(sys) sys.setdefaultencoding('utf8') def add_info_in_rows(titles,instance,groupname): rows=[]
2021-11-16 18:39:19
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原创 autoware功能实践踩坑记1
autoware功能实践踩坑记1.多线雷达建图，生成pcd2.以pcd为基准标注，生成矢量地图csv3.高精地图的加载，pcd和csv4.轨迹录制功能5.循迹功能6.避障导航注意的点有，发布必要的TF转换、雷达数据经 voxel_grid_filter过滤后给到ndt算法；轨迹录制速度来自底盘odom、位置来自ndt节点，需要自己写节点转换话题；op_common_params.launch内参数，widthheight、局部规划点与轨迹贴合度等；需要写一个节点将vehicle_cmd转换到v
2021-11-09 18:15:10
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原创 用单线雷达模拟多线雷达，复制单层点云改变z轴信息为多层点云
单线雷达数据模拟效果#!/usr/bin/env python# coding:utf-8import rospyfrom sensor_msgs.msg import PointCloud2from sensor_msgs import point_cloud2 from sensor_msgs.msg import PointFieldimport sensor_msgs.point_cloud2 as pc2def callback_pointcloud(data):
2021-11-08 18:19:10
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原创 roslaunch的 launch 文件中 arg、rosparam 等标签配合 $eval与if 条件判断配合使用的简单测试
roslaunch的 launch 文件中 arg、rosparam 等标签配合 $eval与if 条件判断配合使用的简单测试 launch 文件中 arg rosparm 标签launch文件测试源码点launch 文件中 arg rosparm 标签arg 标签可以定义接收 launch的参数rosparm 可以定义 ros参数，保存到参数服务器中配合$(eval xxx)可以执行python代码，于是让launch文件有了灵活性理论上可以根据参数不同来做：1节点启动的控制 让if
2021-08-12 18:20:14
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原创 多ROS机器人 系统管理平台的架构设计
多ROS机器人 系统管理平台的架构设计草图：简单介绍：各端：1、ROS系统端2、服务云端3、管理控制端ROS系统端：ROS机器人操作系统开机启动 socket_server_ROSROS机器人系统的启停，节点运行完全受控于 socket_server_ROSROS机器人系统的必要状态信息有socket_client_Cloud上报到socket_server_Cloudsocket_client_Cloud 接受socket_server_Cloud命令能转发到socket_serv
2021-07-03 18:39:16
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原创 ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉做一个程序猿，躯壳码上有功能
ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉做一个程序猿，躯壳码上有灵魂前文的躯壳arduino stm32F103c8t6系统板的编程任务：驱动TB6612驱动GY85驱动ps2遥控接收器编码器的检测PID速位控制运动学算法rosserial通讯协议arduino好处是库比较多，上手快捷。可以找一些开源的资料，按需整合，移植，调试。但是有些还会遇到困难，需要自己创作。问题：比如编码器的库，可能找了很多都不太合适，需要改成中断的方案。stm32使用arduino en.
2021-04-03 23:05:54
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原创 stm32 arduino PS游戏手柄通讯 使用PS2X_lib 库的修改
PS2游戏手柄文章http://www.billporter.info/?p=240http://www.billporter.info/2010/06/05/playstation-2-controller-arduino-library-v1-0/https://blog.csdn.net/weixin_43336281/article/details/88628049arduino库兼容// AVR// Pic32…pic用不到，修改一下让它兼容 stm32吧.h//uint16_t
2021-03-30 22:55:44
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原创 ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉学一番工业设计，巧手搭躯壳
ROS机器人小车底盘DIY有何难？不枉学一番工业设计，巧手搭躯壳目标：四轮驱动，可扩展多层的车架结构。孔位设计：固定轮子（底座）固定雷达固定扩展多层支柱固定主板，其他传感器，穿线孔等尺寸就比着一张A4纸来做参考。图cad画图，找个朋友的工厂来激光切割、折弯、喷漆。图ros机器人底盘的电机，当然是得有反馈，这样才能用PID方法来控制旋转速度和位置。选个便宜的编码器电机吧图电控部分：电源用12v锂电两个TB6612驱动电机12v转5vstm32F103c8t6
2021-03-30 22:24:57
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原创 Arduino ESP8266 通过WiFi、串口与DMX灯光通讯
之前有项目做串口自定数据转dmx协议控制灯光。链接奔驰灯光互动项目开发历险记，2019春节前10天https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/88559412python 设备ArtNetToDMX512的协议测试https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/87564627前一阵呢有同仁看了找我交流，看能不能改wifi无线控制灯光。正好有esp8266模块，wifi通...
2021-03-28 00:28:15
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原创 Arduino ESP8266 使用LittleFS存储配置文件实践
ArduinoESP8266 使用LittleFS存储配置文件实践首先引用前辈的文章，了解一下esp8266 的flash 布局layouthttp://idarc.cn/index.php/archives/1156/ESP8266 flash布局(layout)支持flash为512KB, 1M, 2M, 4M.4KB为1个扇区,也就是16进制的0x1000. 4096非OTA布局a) 前64个扇区256KB烧写主程序+用户数据+用户参数, 主程序文件名eagle.flash.b.
2021-03-25 17:43:02
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原创 Arduino ESP8266 MQTT 阿里 腾讯 连接示例
Arduino ESP8266 MQTT 阿里 腾讯 连接示例ESP8266基于Arduino IDE 快速搭建IoT还是很方便的，降低了很多门槛。官方的示例丰富的话，中小学生都能搞物联网了。真希望各大厂能开办这方面的平台，是素质教育平台，也是播种机，长远来看必有收益。这里的内容就是实践物联网平台可能用到的代码，简单做个对比，抛砖引玉啦。有兴趣的同学可以参看大厂官方的文档。腾讯void TENCENTIoTSDK::begin(Client& espClient, .
2021-03-23 22:53:01
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原创 Arduino ESP8266 几行代码实现简易多任务框架
Arduino ESP6266 几行代码实现简易多任务框架。上层是NONOS，框架基本原理还是切换，只不过不使用delay，可以做到任务之间的穿插执行，实时性提高，但并不能保证强实时性。#include <ESP8266WiFi.h>#include "sys_rw.h"#include "rw_ledblink.h"//#include "rw_1602.h"//#include "rw_DS1302.h"typedef unsigned long clock_t;.
2021-02-19 09:49:12
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原创 简易掉电触发电路的试验
http://www.elecfans.com/d/782763.html单片机掉电检测与数据掉电保存方案解读说的很细，感谢前辈的好文想借用一下，做个掉电触发的电路正好用上引用原文图纸。。。肖特基二极管(1N5819)。。。用肖特基二极管是基于其在小电流下导通电压只有0.2V左右。。。三极管9014和钳制位二极管分压电阻、垫位电阻(470欧姆)等构成基极上发射极双端输入比较器,实现单片机掉电检测和发出最高优先级的掉电中断,单片机掉电保存程执行。这部分电路相当于半只比较器LM393,但
2021-02-18 17:18:31
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原创 stm32 arduino 如何解放JTAG IO PB3,PB4
stm32 arduino 解放JTAG IO PB3,PB4原生相关资料https://blog.csdn.net/euxnijuoh/article/details/74939446STM32F103的PC13、PB3和PB4定义为普通IO口使用引用GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); //关闭JTAG，SWD可以调试的arduino 编程如何设置呢？搜索JTAGgpio.h相关配置代码```cpp/**
2020-07-08 16:10:55
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转载 关于泰克2465B校准
关于泰克2465B校准http://www.crystalradio.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=194728作者：洋拉圾处理点 已绑定手机1#发表于 2011-6-15 13:07:43 | |阅读模式我有一台泰克2465B，开机自检后显示TEST 04 FAIL 02,但机器能用，什么都正常，为什么显示一项失败呢？有没有高人指点一下！是...
2020-06-18 18:56:53
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原创 stm32使用arduino encoder库的改造草案
stm32使用arduino encoder库的改造草案改装以前的简单项目，升级一下开发板，arduino nano 328p 换到STM32F103。原项目用到中断监测编码器的库Encoder Libraryhttps://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html官方似乎没有说明如何移植到STM32的方法。来做个实验。示例代码/* Encoder Library - Basic Example * http://www.pjrc.com/teensy
2020-06-18 17:31:25
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原创 观李永乐老师讲音律有感——《管子·地员》之“三分损益法”的探究
背景音乐也有科学道理？Do、Re、Mi…都是如何确定的？李永乐老师讲音律https://www.bilibili.com/video/BV124411e7Wk看了李永乐老师的乐理视频，吹瓶子的镜头实在是印象深刻，李永乐老师的课生动有趣，理论联系实际。又能学习历史上的故事。“永乐大典”实至名归！本人对音乐也略有兴趣。之前有记录关于音律和调音的水文。码农十分钟的音律概述 纯律 五度相生律...
2020-04-04 14:53:24
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原创 ros中使用zr_pwm16_pca9685
PCA9685模块16路舵机控制板，作为执行器控制板zr_pwm16_pca9685包可以用ros srv来控制扩展板上的舵机。逻辑电压3~5vI2c通讯使能动力供电压最大6V的说，试验功率较的大舵机8V没异常，（像sg90 9g这种不要冒险，电压高了舵机可能会冒烟的）。硬件节点rospy.Service('zr_hw_cmd', hw_cmd, fun1)ros节点srv_na...
2020-03-26 11:51:40
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原创 关于求余运算的细枝末节，使用rosserial库的查错记
今天测试上位机发一个较长的ros消息，硬件不响应。常在河边走，哪能不湿鞋？硬件的条件代码竟然又误写成了这样：if(a=0){//...}=与== 看不清，真是要命，又给我有限的生命造成了浪费!!以为找到了真凶，出乎意料，问题依旧。反复测试吧，一定会找到症结所在：1、ros消息改短有效，加长不响应，2、难道传输干扰，串口传输过程出错？改用短的屏蔽usb连接线，问题依旧。...
2020-03-24 14:35:33
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原创 rosserial_arduino开发，string、array消息类的解读和优化。
rosserial_arduino开发，string、array消息类的解读和优化。ros是个通讯框架系统，机器人硬件开发时，数据通讯是必须的。使用rosserial_arduino功能包能把ros的msg消息转换成标准的.h头文件供硬件编程使用。传输大量的数据时，比如一长串的字符、元素很多的数组。常用的数据类型是 string ，array。首先解读string类中解析数据的实现源码...
2020-03-24 14:16:27
523
原创 ros中使用zr_screen_1602
zr_screen_1602跳线控制背光显示可变电阻调节字符清晰度可用于ros机器人调试的数据、状态的显示。videohttps://www.bilibili.com/video/av95252286硬件节点rospy.Subscriber("screen_1602", screen_1602, callback)rospy.Service('zr_hw_cmd', hw_cm...
2020-03-12 18:16:33
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原创 ros中使用zr_ledkey_1638
zr_ledkey_1638可用于ros机器人调试的数据、状态的显示以及按键交互。videohttps://www.bilibili.com/video/av95253286硬件节点的发布订阅 #subscribe 8led8 display rospy.Subscriber("led8_data8", led8_data8, callback_led8_data8)...
2020-03-12 17:59:17
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原创 ros中使用zr_led8_595
zr_led8_595可用于ros机器人调试的数据、状态的显示。videohttps://www.bilibili.com/video/av95249210硬件节点#subscribe 8led8 displayrospy.Subscriber("led8_data8", led8_data8, callback)#service server ,screen light,set...
2020-03-12 17:39:28
307
99表九九表.xlsx
2020-02-10
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