王崇卫-CSDN博客

原创电机控制初学入门资料_电机控制如何入门

题外话大学参加比赛主要飞卡，电赛控制类。毕业前，觉得做偏控制的岗位不是很好找，然后想去做IOT，linux嵌入式。似乎没等个机会，就进了个电机控制的小公司。在之前公司一年，从啥也不懂，把电机控制的基本原理框架弄的清楚一二。学习了电机原理，硬件原理，单片机，代码，上位机，控制算法，各种编码器，一些参数的辨识。前段时间看陈嘉豪博士的b站视频，独创c语言+python的电机控制仿真。其实解决了我之前的疑问，找到了我一直在寻求方法。必须要用matlab的simulink仿真么？为什么不能用c语言仿真？

2021-11-01 20:49:33 8032 3

原创使用QT的QChart写自己的示波器_QChart波形显示

我几个月前最开始学习QT，就是从完成波形显示的功能开始的。之前工作的上位机需要有虚拟示波器功能，也就是波形显示。不曾玩过QT的小白，被安排学习完成一下。当时便选用QChart，根据领导需求也更新迭代过2次代码。第一次参考大佬 ctrl c+v 完成个简单的显示。https://www.cnblogs.com/lifexy/p/12150400.html第二次参考大佬思路 ctrl c+v 优化了一次。https://blog.csdn.net/qq_37700564/article/detai.

2021-07-17 15:00:18 7436 13

原创锁相环PLL的Kp,Ki参数设计

两周前有同学在qq群中讨论PLL的参数设计，之前没自己动手计算过，一直用的将PLL传递函数，忽略零点项，当做标准的二阶系统近似处理，类似ζ=0.707,wn=wc的近似吧。我搜过一些文章也都是这样写的，其实它的频率响应表现还是不太一样的。电机控制qq群：528884293。

2023-11-08 08:57:37 468

原创 MOS的功耗计算-半桥的功耗

在为电机应用或具有电感特性的负载选择集成 H 桥或半桥驱动器时，必须考虑由于负载电流和输出的 PWM 开关以进行电流调节而导致的驱动器功耗。器件上消耗的功率会使器件的结温超过环境温度，具体取决于热阻抗。热阻取决于 IC 的特性（封装、芯片尺寸等）和 PCB 设计，这通常是给定驱动器提供多少电流的限制因素。要计算给定应用中的最大允许电流，需要估算电机驱动器的总功耗。本应用报告展示了如何估算功率 FET 和整个器件本身在每种情况下的功耗。

2023-04-01 11:48:48 1023 1

原创一阶LADRC笔记&代码实现

1阶LADRC的代码实现

2023-03-09 20:26:24 1722 1

原创软件开发的一点随记

这篇不是笔记了，想随便写点东西，可以算做是随笔吧。挺久没写文章了，可能逻辑会比较混乱，想到啥写啥。说明一下，自己技术水平也不咋滴。只不过是一时的思考记录。

2022-07-03 13:47:59 654

原创 [非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲

我觉得博士的课就很舒服，他总是有一根线，把东西串起来。这条线就是李雅普诺夫第二方法。反馈线性化->反步法->自适应控制器->滑模控制器->High gain and High Frequency

2022-07-03 13:36:09 715

原创 [非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较

主要从两个角度分析控制器的性能，一个是误差，包括稳态误差，误差的收敛速度。还有一个是输入，瞬态输入和稳态输入。

2022-06-28 12:49:27 1004

原创 [非线性控制理论]7_High gain and High Frequency

回忆滑膜控制的原理。存在的问题：输入来回切换，不是1就是-1。对执行器是很大的挑战。介绍另外两种鲁棒控制器：High gain and High FrequencyHigh Gain：足够大的输入去抵消不确定性High Frequency：切换没Sliding Mode那么剧烈，平缓一些。一顿操作，数学证明了High Gain是GUUB，始终有界。High Frequency和High Gain一样是GUUB。......

2022-06-28 12:45:44 628

原创 [非线性控制理论]6_滑模控制 (sliding mode control)

滑模控制 sliding mode control

2022-06-14 15:08:44 1615

原创 [非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)

做笔记的时候，我把[15.5_Nonlinear Backstepping Controller_补充习题]跳过了。后面的做完了，空了再做。6月初应该非线性的就结束了。DR_CAN老师视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1yW411u7qv?spm_id_from=333.999.0.0自适应控制器(Adaptive controller)回顾上节，反馈线性化控制器的实现。发现这个方式，我们必须了解系统的所有参数。系统必须是exactly known sys

2022-05-16 22:11:06 2483 2

原创 [非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法

反步设计法的基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量，一直“后退”到整个系统，将它们集成起来完成整个控制律的设计。这节课笔记排版比较费时，公式相对比较多一点。视频:https://www.bilibili.com/video/BV1BW411M7v4?spm_id_from=333.999.0.0Feedback Linearization 反馈线性化一个非线性的滑块，目标是为了改变F使得滑块按指定的轨迹移动。链

2022-05-16 22:06:32 2456 3

原创 [非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计

DR_CAN视频：https://www.bilibili.com/video/BV1uW411W7Wx?spm_id_from=333.999.0.0非线性系统的基础反馈稳定控制器设计通过u(输入)，将非线性系统线性化的方法。介绍了两种：(1)直接法。简单粗暴，不一定最佳。往往会引入很大一项，导致输入很大。(2)Lyapunov直接方法。通过寻找V，对dotV分析，消除不是ND的项。使得dotV是ND。让系统Asymptotically stable。通过simuli

2022-04-27 22:47:57 889

原创 [非线性控制理论]2_不变性原理

介绍了不变性原理， LaSalle’s invariance principle。扩大了Lyapunov渐进稳定的应用范围。DR_CAN视频：https://www.bilibili.com/video/BV1nW411s7L6?spm_id_from=333.999.0.0不变性原理LaSalle’s Theorem可以参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/31925435第一个视频的留下的问题继续进行讨论，证明有摩擦的摆球系统是一个渐进稳定的系统。引入

2022-04-25 11:51:36 1333 1

原创电机控制-速度环设计

参考InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION™用户指南b站: 豪底狄：《PID调节器》第一部分：电流环设计参考TI文档，花了点时间，把速度环控制器的设计梳理了一下。我把一些关键的地方做了补充，做了介绍。整个下来应该会清楚明白一些，也建议去看看陈博的视频。这种通过频域的方法设计控制器还是很有意思。电流环可以参考之前的笔记：电机控制电流环设计笔记速度环设计考虑的是整个系统，速度环和电流环之间是有关系的。整个控制器最有意思，核心的地方就是，考虑零极点和0db

2022-04-19 09:48:42 2795 3

原创 [非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法

开始晚上抽点时间，慢慢地学习DR_CAN老师的非线性控制理论，并做笔记。Lyapunov直接方法Lyapunov的介绍可以参考之前[现代控制理论]中[6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov]需要知道几个函数类别的定义：PD,PSD,ND,NSD.通过选取合适的V，对V函数三种状态，进行Lyapunov的稳定性判定。介绍了如何对V求导。通过无摩擦摆球的例子，从能量的角度选取函数V分析，对系统的稳定性分析。加入摩擦后，发现只能判断系统的稳定，无法判断系统是渐进稳定的，引出

2022-04-19 09:33:40 1529

原创电机控制电流环设计笔记

参考：b站：豪底狄：《PID调节器》第一部分：电流环设计InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION™用户指南阅读TI的文档，把陈博的视频又看了一遍，自己整理抄了一遍，做了个笔记。主要是理论公式的推导，Kp，Ki的参数如何确定的。Ki怎么零极点对消将系统降阶处理。Kp为什么决定了电流环的带宽。总结：只需要电机参数，电感L，电阻R。参数Ki为电路时间常数的导数，R/L。目的是为了零极点对消，将系统做降阶。Kp调电流环的带宽。串联和并联拓扑PI控制器[动态系

2022-04-05 11:02:28 4591 5

原创简单的log系统

之前尝试了做控制仿真，对于着实有点难了。我把工作重新转移回电机控制了，开始从头开始构建电机控制的软件，以及对应的上位机。这个过程很费人，所面临的不在是一个点，是很多面。想要做的还凑合，都需要做很多次取舍，计较。介绍一下单片机裸机编程中，简单的log打印信息的功能。程序稍微比较大，找bug的时候，打印信息是一个很好的帮手程序的遇到的状态信息，错误信息，警告屏蔽一些不重要的信息大概需求就是打印信息有等级，级别可以设置打印等级信息#ifndef _SYS_LOG_H_#define _S

2022-03-26 16:55:49 860

原创串联和并联拓扑PI控制器

一年多了吧，我毕业没多久的时候，之前的公司同事强哥，给我讲他看TI的资料，串联的PI要比并联的好，kp决定增益，ki决定带宽，等等的，我当时确实听不懂。只是觉得无非是并联kp，ki是分开的。串联，积分系数=ki*kp。这还能有很大的区别么？？软件上不是差不多的么？？这个时候我才知道这玩意还分串联和并联，使用上个笔记中的手绘bode图的技巧，试着看看串联和并联拓扑结构的PI控制器的表现。[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图，为什么是20logM？分贝又是什么？[动态系统的建模与分析]16_

2022-03-26 16:45:47 2409

原创 [动态系统的建模与分析]16_伯德图_手绘技巧

[运放滤波器]5_滤波器的分类[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图，为什么是20logM？分贝又是什么？[动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取这个手绘bode图的技巧还是很有意思，下一篇我就用这个技巧来分析一下，串联和并联PI控制器的区别。为什么在工程上更喜欢使用串联型的PI控制器。伯德图_手绘技巧虽然已经很多工具的辅助，手绘bod

2022-03-02 11:44:03 940

原创 [运放滤波器]5_滤波器的分类

[运放滤波器]4_积分微分电路[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图，为什么是20logM？分贝又是什么？[动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取滤波器是一种选频装置，使信号中特定的频率成分通过，而极大的衰减其

2022-02-24 12:52:21 1771

原创 [运放滤波器]4_积分微分电路

[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图，为什么是20logM？分贝又是什么？[动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取运放的基本电路就介绍这么多了，加法，减法等等的就不介绍。之后会介绍点无源有源的滤波器。积分微分

2022-02-21 14:09:51 1369

原创 [动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图，为什么是20logM？分贝又是什么？

[动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取一个很有用的工具，伯德图。大学没相关的课程，刚开始工作的时候，频域的东西不是很懂，bode图也很懵，“截止频率”的概念也没有，也听不明白“带宽”到底是个啥。没有系统学一下，别人简单一

2022-02-18 14:03:17 2140

原创 [动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器

[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取一阶系统的频率响应_低通滤波器一阶系统的频率响应的推导当ω=a的时候，|G(jw)|=0.707,根号二分之一，称这个这个频率为截止频率。带有低通滤波器的系统，都有个容器，缓冲机制带来延迟，抵消了高速变化带来的影响，而数学上是积分。万

2022-02-15 22:35:09 1739

原创 [动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器

[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取信号与系统在工程中，里面的一些工具应该是奠基石，电路，控制，系统的分析。频域的应用很广，常用解决工程问题。能把数学问题的微分方程，代数化，简单化分析。这篇是DR_CAN视频的笔记，详细的推导了，频率响应和相位响应的推导过程。视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Qb41

2022-02-12 17:31:38 1573

原创 [运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真

[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断这篇介绍的是反相同相比例方法电路的理论计算和Multisim的电路仿真。后面积分微分电路，以及有源无源滤波器的笔记会涉及频域，会穿插几节b站up，DR_CAN在动态系统的建模与分析专题中的几篇关于一阶系统的频率响应和Bode图的相关内容。反相同相比例放大电路运放工作在线性区，根据“虚短，虚断”，可以推导出相应的放大倍数。反相比例电路的优点：u-=u+=0,共模输入小，对运放的共模抑制比要求低。反相比例电路的缺点：R

2022-02-11 11:01:49 7760 1

原创 [运放滤波器]2_运放反馈原理

简单介绍负反馈对放大电路的影响，几种运放的反馈电路，以及对应的判断方法。反馈原理反馈：系统的输出送回输入回路，影响系统的过程负反馈对放大电路工作性能的影响：放大倍数降低，稳定性提高。放大倍数只与反馈系数有关运放的正负反馈：单级运放来说，主要看反馈电路是从输出端引回反相输入端还是同相输入端。引回反相输入端是负反馈，引回同相向输入端是正反馈。电压电流负反馈电路：一般使用的是电压负反馈。如何判断是电流还是电压？主要看反馈量输出的方式是电流还是电压。串并联负反馈：串联以电压方式叠加，

2022-02-08 16:58:29 1637

原创 [运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断

接下来一部分，复习学习一下模电的知识，运放滤波器的设计的理论知识。首先，我是个软件工程师，对于实际中硬件的设计没啥经验，笔记主要是理论上的东西。这一部分笔记内容，也是为了给我的硬件工程师深入一下频域的理论知识。本来想取名[给女友的运放滤波器笔记]，未经询问，可能要挨打。理想运放既然是理想的，那肯定是为了把东西简化，在实际中更好去分析。理想运放的理想特性差模信号的开环增益无穷大共模抑制比无穷大差模输入输入阻抗无穷大输出电阻为0带宽无穷大…实际中，运放的开环放大倍数在几十万倍

2022-02-08 14:47:14 777 1

原创 [现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取

DR_CAN的现代控制理论的笔记就结束了，加上这篇一共11篇。[现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器[现代控制理论]9_状态观测器设计_龙伯格观测器[现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design[现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability[现代控制理

2022-01-24 13:30:28 1423

原创 [现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器

可观测性与分离原理_观测器与控制器回忆观测器的设计，状态不可测，设为估计值，根据输入输出建立新的反馈系统，设计A-LC矩阵的特征值小于0，使得观测器收敛。系统是否都是可以观测的？需要O矩阵满秩。推导可以参考之前的系统可控性。设计一个观测器+控制器的系统。第一步先设计观测器。第二步，根据观测器的状态设计控制器。得到了一个观测器和控制器一起的状态空间方程。使得新的这个state space的特征值都小于0。让系统的渐进稳定。在求解过程中，发现只需要分别满足观测器和控制器的特征

2022-01-20 23:33:25 1920

原创 [现代控制理论]9_状态观测器设计_龙伯格观测器

这篇是状态观测器的设计的推导。在控制器的设计，是在系统状态可测的情况下，设计u=-kx的负反馈控制。如果系统中有状态是不可测的，怎么办？引入观测器，根据系统的输入和输出来估计系统的状态。隆伯格观测器的推导，设计状态输出估计值，引入error，发现观测器是建立新的反馈系统使得e=x-xhat =0。即使得新的状态空间方程的A-LC矩阵的特征值小于0。以弹簧阻尼系统为例，设计状态观测器，并进行了simulink的仿真实验和验证，观测器的效果。设计小于

2022-01-17 17:21:43 5315 4

原创 [现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink

现代控制理论快完了，到时候生成一个pdf分享出来。之后，可能是自己学习复习整理一下模拟滤波器到数字滤波器设计的知识，或者学习一下卡尔曼滤波的理论推导。线性控制器设计_轨迹跟踪 Follow a desired path在上个笔记LQR控制器中，设置了个初始角度，设计的控制器是让角度为0，系统趋于稳定。如果希望小球保持角度为5度，应该怎么做？引入error，建立关于error和x2，新的状态空间方程，发现开环平衡点不在0。设计控制器u的两个作用：①稳定系统，②调整平衡点。根据闭

2022-01-14 17:27:31 2878

原创 [现代控制理论]8_LQR控制器_simulink

之前的笔记：[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design[现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图相轨迹[工程数学]1_特征值与特征向量[现代控制理论]2_state-space状态空间方程DR_CAN LQR视频https://www.bilibili

2022-01-11 13:13:42 3527

原创 2021-＞2022

也就随便写写了。记得去年的年终和期望目标，我写了好多个方面的自我剖析，可能大概有三四千字吧。再回去看看，还是水了一些。这很正常，大多数人都是这样的。况且我比较佛系。复盘还是要的，期望还是要提的。虽然明知一年过后，可能达成的不多。但这也是一次自我独白，思考之后，你在当下你希望看到的自己的样子的射影。重要的一个变化，生活从一个人变成两个人后，生活质量、丰富度、方式都有所提升和变化。吃穿住行都有所依靠互持。大概就是之前单一黑白变成彩色了。这让我回头看之前的列的，想想自己天真了，人性比较贪婪，我可能想贪婪时

2022-01-11 12:07:57 355

空空如也

空空如也