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arxiv：占坑网站，为了防止idea和别人撞车，提前发布草稿刊。所以上面鱼龙混杂，有很好的paper，很novel的idea和fancy的模型，但也有未经过验证就摆上去的模型。dblp：一个计算机类英文文献的集成数据库系统，包括国际期刊和会议等公开发表的论文，所收录的期刊和会议论文质量较高，文献更新速度很快，很好地反应了国外学术研究的前沿方向。
2023-05-15 15:44:34
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原创 VINS初始化过程梳理
可以求得关键公式中的前两个参数，而第三个参数为预积分值(由于bias的存在使得相乘结果不为单位四元数)，通过旋转预积分一阶泰勒近似的矫正公式引入bias，通过最小化该关键函数，可估计出角速度的初始bias。实际的重力向量由于模长是已知的(已知的先验)，故只有两个自由度，但前面得到的gc0并没有 得到约束，因此需要用该先验进一步优化gc0；通过世界坐标系下的重力加速度gw和相机坐标系下的重力加速度gc0之间的关系求出两个坐标系之间的旋转矩阵。，完成对重力向量的进一步优化；
2023-02-23 15:37:25
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原创 ROS系统
作用： 通过xml语法实现多节点配置与启动(若未启动ROS Master，将自动启动ROS Master)(package)：src文件夹下的一个文件夹，且只有包含以下两个文件的文件夹才是功能包。xml文件格式(在功能包内创建xml文件并编写内容)：(以下用vins-mono举例)注：功能包中有多少个main函数，就有多少个节点(最终生成的可执行文件数)在功能包内创建节点代码的头文件和源文件并进行编写(与编写普通代码类似)解决：工程规模大，需要同时启动多个节点的工程，提高效率。运行节点命令：rosrun。
2023-02-21 11:36:57
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原创 SLAM运行环境和细节
XXX_DIR需在Find_package之前定义，如set(Caffe_DIR PATH)，PATH路径下包含的就是所需要的.cmake文件。export ROS_LOG_DIR=/home/w/桌面/log，重启终端后便将log目录设置到/home/w/桌面/log位置。给XXX_INCLUDE_DIRS和XXX_LIBRARIES两个变量赋值的操作由FindXXX.cmake模块完成。运行后，打印的路径为：/home/w/桌面/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share。
2023-02-20 16:41:29
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原创 C++学习
修正：const int &a = 10；(改为常量指针常量) ----该方式通常用于形参，防止误操作。全局区：全局变量+静态变量(static)+常量(字符串常量+const修饰的全局变量)(指向不能改变)：int* const ref = &a)new一个存放10个整型变量的整型数组，然后释放该空间。new一个整型变量，初始值为10，然后释放该空间。函数参数的：指针传递/引用传递 均可修饰实参。函数不要返回：局部变量，局部变量的引用。const修饰的全局变量：全局区。const修饰的局部变量：栈区。
2023-02-09 16:48:30
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原创 Linux中文件的软链接和硬链接
硬链接是直接将文件名与索引节点号（即inode号）链接，inode号可以对应一个或多个文件名(如上硬链接后有两个文件名：hard link 和 filename)，并且这些文件名可以在同一或不同目录，相当于多个相同或不同的文件名对应一个inode号，指向硬盘中相同的data block。需要注意的是：在删除时，若直接用键盘【del】或者鼠标右键删除时，仅仅将其丢入回收站，文件依然存在，因此硬链接数不会变化，只有删除回收站中的文件后，对应的硬链接数才会减少。硬链接只能引用同一文件系统中的文件。
2022-12-16 21:05:35
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原创 从0开始学SLAM的各种问题
一.关于更改vscode自带终端文字间隔，字体大小文件 -> 首选项 -> 设置 -> 搜索“终端”->找到Terminal>Integrated:Font Family -> 更改为monospace即可找到Terminal>Integrated:Font Size -> 即可更改字体大小二.关于vscode使用的基本插件(C++语言)1.c/c++2.Chinese (Simplified)3................
2022-05-10 11:40:15
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原创 卡尔曼增益
理论上的建模构建{xk=Fkxk−1+Bkuk+wk:预测空间的理论真实结果zk理=Hxk:观测空间的理论真实结果zk=zk理+vk:观测空间的实际观测结果理论上的建模构建\begin{cases}x_k=F_kx_{k-1}+B_ku_k+w_k && :预测空间的理论真实结果 \\z_{k理}=Hx_k && :观测空间的理论真实结果 \\z_k=z_{k理}+v_k && :观测空间的实际观测结果\end{cases}理
2021-02-23 13:55:10
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原创 卡尔曼滤波器
之前玩飞控一直听说卡尔曼滤波器，但一直没有专心研究过，难得沉下心来好好研究了一下卡尔曼滤波器，这里把我对于卡尔曼滤波器的理解记录下来，好记性不如烂笔头，以防不时之需首先了解卡尔曼滤波器需要提前掌握的一些基本知识高斯分布：即正态分布，他有两个重要参数，分别是均值和方差；若随机变量X服从一个均值为μ、方差为σ2的正态分布，则记为N(μ，σ2)，其概率密度函数图如下，表示随机变量X的每个取值有多大的可能性图片: 方差：用于衡量单个随机变量的离散程度，方差越大表示单个随机变量样本的分布越离散，方差
2021-02-04 17:29:48
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原创 C语言细节 - string.c库文件
/* * linux/lib/string.c * * Copyright (C) 1991, 1992 Linus Torvalds *//* * stupid library routines.. The optimized versions should generally be found * as inline code in <asm-xx/string.h...
2020-08-26 20:05:25
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原创 C语言细节 - 指针与结构体 -待完成
本文是读完《c和指针》后记录的一些关于结构体和指针中值得注意的细节，如有错误，还望指正；你还可以阅读指针，指针与数组，指针与函数了解更多关于指针的内容文章目录...
2020-03-22 17:15:09
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原创 C语言细节 - 指针与函数
本文是读完《c和指针》后记录的一些关于函数和指针中值得注意的细节，如有错误，还望指正；你还可以阅读指针，指针与数组了解更多关于指针的内容文章目录...
2020-03-20 22:47:26
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原创 C语言细节 - 指针与数组
本文是我读完《c和指针》后记录的一些值得注意的知识，如有错误，还望指正；另外要说明的是，再c中数组和指针在一定程度上是类似的，故讲到数组时，难免会与指针牵扯上关系，所以这篇文章也包含部分指针的注意事项，你还可以阅读这篇文章了解更多指针内容：c语言笔记 - 指针的注意事项数组名一维数组数组名一般作为指针常量，且有 array = &array[0] (其中array为数组名)，向下面...
2020-03-16 21:50:04
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原创 C语言细节 - 指针
文章只列出了使用指针需要注意的一些地方，属个人见解，如有错误，望留言评论区，谢谢！！！文章目录指针的初始化关于指针的左值和右值*p++的说明指针作为函数参数指针无法改变常量地址内容指针的初始化声明指针变量后，必须初始化才能使用，否则其指向是不确定的，若解引用指针会造成内存错误你至少应该初始化为NULL，因为内存位置0是没有存储任何数据的，虽然对其访问也是非法的，故同时你最好在使用前进行空指...
2020-03-14 22:26:06
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原创 C语言细节 - strlen()与sizeof()
文章目录1.sizeof2.strlen3.区别4.补充1.sizeofsizeof是一个运算符，如下图具有明确的运算优先级sizeof计算一个对象或类型所占内存的字节数2.strlenstrlen是string.c文件中定义的函数,使用时要包含头文件string.hstrlen计算字符指针所指向的对象中’\0’之前的char型字符个数size_t strlen(const cha...
2020-03-13 21:04:16
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原创 深入理解计算机系统 - 存储3 - 存储器层次结构
文章目录1.层次结构图2.缓存3.缓存命中/不命中4.不命中种类1.层次结构图由于SRAM虽然访问速度较快，但其价格相对较高，容量较小DRAM等其他存储设备访问速度相对较慢，但价格便宜，容量很大CPU与主存之间的速度差距在不断增大为了提高对主存的访问速度所以引入多层次存储结构(如上图)，金字塔越往上走，容量越小，成本越高，但访问速度越快，如最高层的CPU寄存器，CPU可在一个时...
2020-03-07 17:10:53
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原创 深入理解计算机系统 - 存储2 - 数据的访问示例
总线是一组并行的导线，能携带地址，数据和控制信号，有的总线设计使数据和地址信号共享同一组总线；多个设备可以共享同一组总线
2020-03-02 16:14:05
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原创 深入理解计算机系统 - 存储1 - 各种存储设备
随机访问存储器：Random-Access-Memory(RAM)1.静态 RAM：Static RAM （SRAM）其中每一个 bit 都存储在一个双稳态的存储器单元，这个单元一般是一个六晶体管电路，该电路可以无限期的保存电压配置，任何储于不稳定状态时期，都会迅速转移到高=啊...
2020-02-29 23:45:32
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原创 C语言细节 - 动态内存分配
使用动态内存分配，你需要先添加 malloc.h 头文件相关函数void *malloc(size_t size)开辟 size 个字节 的 连续内存空间（前提：内存池中有满足需求的内存大小）void* calloc (size_t num, size_t size);开辟 num 个 size 字节 的 连续内存空间，并初始化为0（相对速度更快）（前提：内存池中有满足需求的内存大小）...
2020-02-27 22:08:17
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原创 C语言细节 - 可变参数列表
背景：在求同类型数据的平均值时，往往编写固定参数的函数实现，若想改变参数个数，需修改函数，这样非常麻烦，为此引入可变参数列表来解决这一问题引入的头文件：为了使用可变参数列表，你需要添加标准库中的 “stdarg.h”一个类型：typedef char *va_list;va (variable-argument) ：可变参数三个宏：#define va_start(AP, LAST...
2020-02-24 14:59:57
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原创 C语言细节 - 输入输出库函数 -待完成
gets： char *gets(char *str) – 一般情况下不建议使用该函数功能：从标准输入流中读取一串字符，并把它存储在str所指向的字符串中结束标志：回车即结束返回值：若输入成功，则返回str；其他情况，返回NULL说明：遇换行符结束后，最终输入的值是：在输入有效字符的基础上丢弃换行符，末尾添加 nul (’\0’字符)缺陷：gets可以从标准输入无限读取，不会...
2020-02-24 01:07:01
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原创 C语言细节 - volatile的重要性
1：硬件优化因内存速度限制，CPU访问内存的速度远不及CPU处理速度，但CPU访问寄存器的速度比访问内存的速度要快得多，为提高机器整体性能，在硬件上引入高速缓存Cache，优化对内存的访问，提高效率2：软件优化编译器会将它认为不变的量保存在高速缓存cache中，以后CPU需要访问该变量时，就直接在缓存中读取，当数据被更改后，便将其存放在缓存中，但主存中变量的值却未被更新
2020-02-23 00:21:06
246
工程训练综合能力竞赛-智能物流小车.zip
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