优秀的田-CSDN博客

原创计算相机位姿——直接法

直接法根据像素的亮度信息来估计相机运动，不需要知道点之间的对应关系，而是通过最小化光度误差来求得。光流是一种描述像素随时间在图像之间运动的方法，计算部分像素运动的称为稀疏光流，计算所有像素的成为稠密光流。其中系数光流以Lucas-Kanade光流为代表（LK光流）。在t时刻，某一图像位于（x，y）处...

2021-04-16 17:05:11 1557

1.直接线性变换（DLT）对某空间点P = (X, Y, Z, 1)T，在某图像中对应点为 x1 = (u1, v1, 1)T，则有s(u1v11)=(t1t2t3t4t5t6t7t8t9t10t11t12)(XYZ1)s\left(\begin{array}{l}u_{1} \\v_{1} \\1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{llll}t_{1} & t_{2} & t_{3} & t_{4} \\t_{5} &am

2021-04-09 15:25:42 3701

原创特征点的三角化

三角化即在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。由于噪声的影响，这两条直线往往无法相交。则有s1x1=s2Rx2+ts_{1} \boldsymbol{x}_{1}=s_{2} \boldsymbol{R} \boldsymbol{x}_{2}+\boldsymbol{t}s1x1=s2Rx2+t其中R、t已知，为了求解s1、s2，可以分开求解，先左乘

2021-04-09 10:46:40 1305

转载卡方检验

转自https://blog.csdn.net/ludan_xia/article/details/81737669卡方检验卡方检验是一种用途很广的计数资料的假设检验方法。属于非参数检验，主要是比较两个及两个以上样本率（构成比）以及两个分类变量的关联性分析。根本思想在于比较理论频数和实际频数的吻合程度或者拟合优度问题。应用：两个率或两个构成比比较的卡方检验；多个率或多个构成比比较的卡方检验以及分类资料的相关分析。举例一：想知道喝牛奶对感冒发病率有没有影响。喝牛奶组和不喝牛奶组的感冒率为30.94%

2021-04-09 09:40:42 1043

原创单应矩阵H

单应矩阵（Homography）H描述的是两个平面之间的映射关系。若特征点都落于场景中的某一平面上，则可以用单应矩阵计算相机位姿。单应矩阵H隐式的约束了世界的不同点之间的关系(平面假设)，基础矩阵E表示了同一个点在不同视角下的关系。如相机俯视地面时可以近似为平面的情况。室外平视时存在很多近点以及无穷远点，可以视为非平面情况。对于世界坐标为P的点，其在两相机成像点为p1，p2.则有s1p1=KP,s2p2=K(RP+t)s_{1} \boldsymbol{p}_{1}=\boldsymbol{K} \b

2021-04-09 09:26:20 928

原创基础矩阵F和本质矩阵E

基础矩阵（Fundamental Matrix）F 和本质矩阵（Essential Matrix）E重新仔细看了高博的十四讲对极几何部分，整理一下思路。首先是外积的定义，三维向量a和向量b做外积，a^b可以转换为3*3的矩阵与b做内积.a×b=[ijka1a2a3b1b2b3]=[a2b3−a3b2a3b1−a1b3a1b2−a2b1]=[0−a3a2a30−a1−a2a10]b≜a∧b\boldsymbol{a} \times \boldsymbol{b}=\left[\begin{array}{

2021-04-06 11:09:40 1086 2

转载 PMVS NCC(Normalized Cross Correlation)归一化互相关

PMVS NCC(Normalized Cross Correlation)归一化互相关一：基本原理NCC是一种基于统计学计算两组样本数据相关性的算法，其取值范围为[-1, 1]之间，而对图像来说，每个像素点都可以看出是RGB数值，这样整幅图像就可以看成是一个样本数据的集合，如果它有一个子集与另外一个样本数据相互匹配则它的ncc值为1，表示相关性很高，如果是-1则表示完全不相关.二：实现步骤（1）获取模板像素并计算均值与标准方差、像素与均值diff数据样本（2）根...

2021-03-05 15:12:31 544

转载 K-近邻算法数学分析

K-近邻算法数学分析前言：网上有很多关于k-近邻算法，也就是knn算法的教程和代码实现，你也可以依照很多博主的代码顺利运行算法并得到比较良好的结果，但很多教程把重点都放在了代码解析上而对其数学原理只是一笔带过，以至很多人只知其果，不知其因，笔者接下来就根据k临近算法背后的原理进行分析，包括其分类决策规则以及kd树等等1.准备工作笔者认为只要你具有高中以上的数学知识或者一台可以上网的笔记本，你会很轻...

2018-07-14 15:08:33 1527

转载向PE文件中嵌入代码

1）开发工具：VMware虚拟机(装有windows xp操作系统)，VS2005。2）安装和配置过程：现在VMware中装好windows xp,在xp的环境下安装VS 2005， windowsXP和VS 2005均按照默认配置安装（请尽量使用windowsxp环境，若是使用WIN7下的notepad.exe可能会出现错误）。3）工程文件的目录结构和文件：工程文件分为头文件和源文件，目录结构如...

2018-05-23 23:51:51 1151 2

转载 Matlab数组操作

转自https://blog.csdn.net/liu6tot/article/details/68484402内容基本参考自 Matlab Doc1.对数组元素进行平移[cpp] view plain copyY = circshift(A,K) %example Y = circshift(A,K,dim) 注意，one dim A 应该定义为column-wise，例如[cpp] ...

2018-05-10 22:29:36 1989

转载 c++中4个与类型转换相关的关键字分析

转自https://www.cnblogs.com/junlinfeizixiao/p/6193412.htmlstatic_cast　　reinterpret_castdynamic_castconst_cast1.**static_cast------运算符完成相关类型之间的转换**使用场景：如在同一类层次结构中的一个指针类型到另一个指针类型，整型到枚举类型，或者浮点型到整型等。例： 1, ...

2018-05-02 23:51:49 173

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