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RSS订阅转载 C++遍历文件夹
void getFiles(string path, vector<string>& files){ //文件句柄 intptr_t hFile = 0; //文件信息，声明一个存储文件信息的结构体 struct _finddata_t fileinfo; string p;//字符串，存放路径 if ((hFile = _findfirst(p.ass...
2018-10-30 17:49:06
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原创 旋转矩阵到旋转角的计算
最近做的一项任务需要做一个验证性的工作，需要根据旋转矩阵求出x,y,z三个轴的旋转角度，参考链接里提供了两种方法，计算结果是一样的 第一种vector&lt;float&gt; matrix2angle(Eigen::Matrix4f rotateMatrix){ vector&lt;float&gt; angle; float angle_x; float...
2018-09-17 10:15:25
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原创 点云滤波——project_inliners滤波
点投影到一个参数化模型上（平面或者球体等），参数化模型通过一组参数来设定，对于平面来说使用其等式形式。在PCL中有特定存储常见模型系数的数据结构// 填充ModelCoefficients的值,使用ax+by+cz+d=0平面模型，其中 a=b=d=0,c=1 也就是X——Y平面pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::Model...
2018-08-31 22:31:48
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原创 点云滤波——extract_indices滤波
基于某一分割算法提取点云中的一个子集。pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices());pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; ...
2018-08-31 22:30:48
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原创 点云滤波——半径滤波
如图1所示，有助于形象化理解RadiusOutlierRemoval的作用，在点云数据中，用户指定每个的点一定范围内周围至少要有足够多的近邻。例如，如果指定至少要有1个邻居，只有黄色的点会被删除，如果指定至少要有2个邻居，黄色和绿色的点都将被删除。 图1 RadiusOutlierRemoval滤波处理示意图pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::Poin...
2018-08-31 22:29:30
6103
原创 点云滤波——条件滤波
删除点云中不符合用户指定的一个或多个条件的数据点。//创建条件限定下的滤波器pcl::ConditionAnd&lt;pcl::PointXYZ&gt;::Ptr range_cond(new pcl::ConditionAnd&lt;pcl::PointXYZ&gt;);//添加在Z字段上大于0的比较算子 //GT greater than//EQ equal//LT les...
2018-08-31 22:26:48
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原创 点云滤波——统计滤波
对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合标准的点。具体方法为在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到所有临近点的平均距离（假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定），那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;...
2018-08-31 22:25:23
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原创 点云滤波——直通滤波
最简单的例子：按高度筛选点云pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;pass.setInputCloud(pointCloud_raw);pass.setFilterFieldName("z"); //设置过滤时所需要点云类型的Z字段pass.setFilterLimits(-0.1, 10); //设置...
2018-08-31 22:22:31
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原创 点云滤波——体素网格滤波
是对点云数据的一种下采样，用立体网格里面所有点云的重心来体现其他点云pcl::VoxelGrid&lt;pcl::PointXYZ&gt; sor;sor.setInputCloud(pointCloud_raw);sor.setLeafSize(0.05f, 0.05f, 0.05f);//体素大小，5*5*5cmsor.filter(*pointCloud_filter);...
2018-08-31 22:18:06
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原创 点云可视化——实时显示点云流
实时显示点云流 ` int main() { pcl::visualization::PCLVisualizer viewer(“Cloud”); pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); int frame=0; while(1) { char buf[233]; ...
2018-08-31 22:14:50
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原创 点云水平校准
激光雷达采集的数据，可能由于颠簸或者雷达安装倾斜或者地面本身是有坡度的，造成地面在雷达坐标系中不是水平的。不是水平的，会影响我们后续的对点云的分割分类等处理，所以校准很有必要。 参考过程：用PCL中基于RANSAC的平面检测方法检测出平面，得到平面：ax+by+cz+d=0。检测平面可以有多种方法。对于一个平面，上式中xyz的系数，就是它的法向量。然后，雷达坐标系中的竖直向量是（0,0...
2018-08-31 22:04:19
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原创 weight-init.lua
今天用torch7跑mnist遇到了/torch/install/share/lua/5.1/trepl/init.lua:389: module 'weight-init' not found:No LuaRocks module found for weight-init这个问题，搜了一下，需要一个weight-init.lua的第三方模块找到一篇博客，需要积分才能下载，又找了
2017-09-18 11:10:26
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原创 python的input()和raw_input()
python2.71 输入字符串>>> raw_input_A=raw_input("raw_input:")raw_input:abc>>> type (raw_input_A)>>>raw_input输入为字符串>>> input_A=input("input")inputabcTraceback (most recent call last): File "", line 1, in inp
2017-05-14 13:59:43
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原创 对A MultiPath Network for Object Detection论文的理解
本篇论文是facebook三篇论文之一，主要介绍multipathnet网络，下面是本人的一些总结。新手入坑，多多指教multipathnet网络是利用deepmask网络和sharpmask网络产生的object proposals作为输入的一部分，对其进行分类。这个网络是对Fast R-CNN的改进，改进的点主要有三个，先来看下这两个网络的网络结构首先是fast r-cnn
2017-02-07 09:47:13
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Semantic Segmentation of Point Clouds using Deep Learning
2019-04-26
Genetic Algorithms with Python
2019-01-28
空空如也
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