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RSS订阅原创 ORB-SLAM遇到librealsense2.so.2.53: cannot open shared object file: No such file 的解决办法
安装编译好ORB-SLAM3后，通过sudo apt upgrade升级了librealsese2库，导致链接文件名更改，而之前编译的代码还是会按照旧的文件名查找。在根目录下搜索librealsense2，只发现了librealsense2.so.2.54和librealsense2.so.2.50。使用Realsense D435i相机实时运行ORB-SLAM3时，遇到。意思是找不到librealsense2.so.2.53这个文件。在ORB-SLAM3安装路径下，运行build.sh，重新编译。
2023-09-24 16:42:10
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原创 【环境配置】Ubuntu安装OpenCV和OpenCV_contrib
OpenCV和OpenCV contrib是两个密切相关的库，它们都是在OpenCV项目中使用的。OpenCV是一个开源的计算机视觉库，提供了许多常用的计算机视觉算法。然而，由于某些算法可能受到专利保护或其他原因，这些算法并未包含在主OpenCV库中，而是被放在了一个名为OpenCV contrib的附加库中。OpenCV contrib库包含了，这些模块和函数在主OpenCV库中并未包含。例如，SURF特征描述符就是一个在OpenCV contrib库中可用的算法，但在主OpenCV库中并未包含。
2023-08-01 15:39:11
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原创 livox detection问题及解决方法
重新在pytorch官网找到适配的版本，并pip安装，我的是CUDA11.8。注意事项：安装到默认的python环境下。livox detection下载链接。2. CUDA版本不匹配。
2023-06-27 16:12:38
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原创 nvidia SDK Manager: No SDKs are avaliable for your account的解决办法
原因：下载的SDK Manager版本太老，新版中合并了一些SDK，在旧版中就无法获取了。我是从Jetpack 4.5.1的页面下载的，所以版本是1.6.1，但官网最新版已经到了1.9。另外，那些说只有Ubuntu16和18可以安装的属于过时消息，最新的SDK Manager可以在Ubuntu20上安装。试过重新申请账号，更换宿主电脑，sudo updatedb等方法，但依旧不行。，下载最新版，重新覆盖安装。
2023-05-09 10:06:24
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原创 【文献笔记】用于UAV的深度强化学习语义主动感知Semantic
此项工作为无人机(UAV)提出了一个基于语义的路径规划流程，其使用深度强化学习在挑战性的环境中进行视觉导航。受语义分割方法日趋成熟的影响，所提出的路径规划结构使用强化学习通过语义信息来辨别场景中含有更多信息的部分，以求使无人机获得更加鲁棒、可重复、和准确的导航以抵达预定的目的地。假设无人机执行基于视觉的状态估计，如基于关键帧的视觉里程计和机载语义分割，所提出的深度策略网络（DQN）持续评估所观测的每个语义类的最佳相对感知信息量。
2022-10-24 00:20:33
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原创 Ubuntu18设置4K屏幕缩放125%
Ubuntu18的设置中，仅支持缩放100%，200%，300%，400%，如果希望缩放到125%，就要用到 命令行工具xrandr
2022-08-17 18:56:15
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原创 【文献笔记】RoadMap: A Light-Weight Semantic Map for Visual Localization towards Autonomous Driving
RoadMap: A Light-Weight Semantic Map for Visual Localization towards Autonomous Driving摘要如何让低成本的量产车受益于传感器丰富的车辆来实现准确定位？本文提出了一种轻量级的定位方案，其依靠低成本的相机与紧凑的语义地图。地图以众包的方式由传感器丰富的车辆产生，包含若干语义元素，如车道线、斑马线、地标线等。整个框架包括车载建图、云端维护、用户端定位。地图数据在车辆端采集并预处理。随后，众包数据被上传到云服务器上，来自多辆车
2022-01-19 23:12:29
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原创 国科大图像处理2021年期末考试回忆版
任课老师为彭老师和杨老师1.1.1 类似于19年原题1.2 证明如下二维傅里叶变换是一个线性变换2.2.1 求高斯函数的傅里叶变换2.2 阐述为什么高斯函数滤波在频域是一个低通滤波2.3 基于高斯函数的性质，证明两个高斯函数的卷积仍然是高斯函数3.3.1 证明采样定理3.2 时间是上不混叠，采样频率应该满足什么条件？3.2 空间上不混叠，相机像素尺寸应该满足说明条件？4.说明直方图匹配（规定化）的意义及步骤，要求写出公式，并举出一个应用5.
2021-12-27 00:30:00
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原创 虚拟机中打开Gazebo闪退的解决办法
问题：在vmware虚拟机中打开Gazebo闪退原因：开启了3D加速，但分配的显存太小，不足1G无法满足Gazebo的最低要求。解决办法如下：1. 关闭虚拟机，在虚拟机设置中，找到硬件》显示器》图形内存，选择超过1G的内存2. 再次运行虚拟机，在命令行中输入如下命令，启动Gazebo（不要用图形界面启动！）roslaunch gazebo_ros empty_world.launchPs：另外，有人给出的解决办法是关闭虚拟机的“加速3D图形”选项，让Gazebo运.
2021-11-19 10:10:37
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原创 Ubuntu中CMake的基本操作
1. 写好几个.cpp文件如在当前目录下有 helloWorld.cpp 和 helloSLAM.cpp2. 写CMakeLists.txt文件（不要少了最后的s），内容如下# 声明要求的 cmake 最低版本cmake_minimum_required(VERSION 2.8)# 声明一个 cmake 工程project(Hello)# 添加一个可执行程序# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）add_executable(helloSLAM hel
2021-11-17 23:52:52
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原创 ubuntu ssh连接显示图形界面
方法参考SSH连接Ubuntu图形界面 沈祥佑分享一些遇到的坑1、这一步如果有问题$xhost +可以修改为$xhost +客户端的IP地址2、在客户端启动GUI程序后，如果程序只显示窗体，不显示内容（如下图），可以关掉GUI程序，重新启动一次该程序即可。...
2021-08-18 23:01:17
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原创 【避坑】Carla启动报错X Error of failed request: BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter)
故障表现：运行Carla时，报错X Error of failed request: BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter)解决办法：修改启动命令为./CarlaUE4.sh -OpenGL
2021-07-31 17:04:52
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原创 [python学习笔记]——类外定义方法
class People(): def __init__(self, name, age): self.name = name self.age = age self.introduce = None def speech(self): if self.introduce is not None: self.introduce(self.name, self.age) ...
2021-06-04 11:38:59
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原创 [python学习笔记]——弱变量的IDE提示属性和方法
Python作为一门弱变量的语言，在定义函数时不要求声明行参的数据类型。这就导致了，如果想要在函数中调参数的属性或方法时，ID不能给出提示。在Pycharm中，运用isinstance() 函数可以实现弱变量的IDE提示属性和方法。先看基本用法：>>>a = 2>>> isinstance (a,int)True>>> isinstance (a,str)False>>> isinstance (a,(str,int,l
2021-05-13 00:09:08
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原创 [python学习笔记]——异常检测与重试机制在python串口通信中的应用
进行串口通信时，串口的连接不一定稳定，有可能需要多次连接才能成功。这种情况下就可以借助Python中的异常检测来进行重试。 # 重试机制 count = 0 # 尝试连接3次 while count < 3: count += 1 try: ser = serial.Serial(port='/dev/ttyUSB0', baudrate=115200) # 如果出错了，后面的代码就不执行
2021-05-07 21:22:18
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原创 [python学习笔记]——python中的二进制数据类型
Python中的变量是弱变量，简单的编程不需要在变量数据类型上有过多考虑。>>> a = 1024>>> b = 10.24>>> c = 'haha'>>> type(a)<class 'int'>>>> type(b)<class 'float'>>>> type(c)<class 'str'>但这并不代表python中没有变量类型，在
2021-05-05 18:49:44
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原创 [python学习笔记]接收函数返回的元组
刚开始学习Python的时候，了解到元组和列表的不同时，仅仅以为列表可以更改数据，而元组不能更改数据。后来发现还是too young，too simple了，原来函数返回元组是有大用的。在学习C语言时，有时想让一个函数返回多个变量，于是只能用一个办法，就是让函数返回一个结构体结，构体里装着我们想要返回的几个变量。但是承接函数返回值的那个变量也必须是一个结构体，如果要单独用结构体中的某一个变量时，还需要访问结构体的分量。而对于python，可以直接用多个变量来接收函数返回的元组，中间用逗号隔开。就是这
2021-04-30 23:30:41
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原创 开机显示grub的修复办法（Ubuntu和Win10双系统，修复后默认启动win10）
我的遭遇出于学习的需求，前段时间在电脑上安装了Ubuntu20.4，由于电脑硬盘空间只有256G，所以选择把Linux安装到移动硬盘上。最开始电脑默认启动windows10，如果想要进入Linux Ubuntu，需要在开机界面按F12进入操作系统选择界面，通过键盘手动选择Linux。这样的操作方式符合我现阶段的使用需求，即大多数情况下默认使用windows10，少部分情况启动Linux。所以这也是本文最终修复的状态。然而好景不长，不知是因为windows自动更新了，还是Linux无帮助自动更新了，在使
2021-02-23 19:21:30
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原创 安装Anaconda避坑指南
为了学习pyqt，需要安装Anaconda，但今天安装的过程太过曲折，踩了不少坑，在这里和大家分享一下Anaconda的功能这还要从Python2和Python3的差别说起。由于Python2和3差别较大，不同工具依赖的python环境各不相同，这就可能引起具体开发时，不同工具对于python环境的要求可能各不相同。比如panda要依赖python 3.5，而tensorflow要依赖python3.7，那么如果一台电脑已有一个python环境，就无法同事安装两个包。此时，Anaconda出现了.
2021-02-06 21:39:40
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原创 【算法笔记】PAT B1001
题目卡拉兹(Callatz)猜想：对任何一个正整数 n，如果它是偶数，那么把它砍掉一半；如果它是奇数，那么把 (3n+1) 砍掉一半。这样一直反复砍下去，最后一定在某一步得到 n=1。卡拉兹在 1950 年的世界数学家大会上公布了这个猜想，传说当时耶鲁大学师生齐动员，拼命想证明这个貌似很傻很天真的命题，结果闹得学生们无心学业，一心只证 (3n+1)，以至于有人说这是一个阴谋，卡拉兹是在蓄意延缓美国数学界教学与科研的进展……我们今天的题目不是证明卡拉兹猜想，而是对给定的任一不超过 1000 的正整数 n
2021-02-03 20:50:55
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原创 自动驾驶学习笔记——C++篇01_2021年1月20日
面向对象面向对象是很重要的编程思想，之前在Java中有过了解，今天再学依然觉得精妙无比。有点好奇数据结构中，OOP是如何替代struct语法的。类和对象的声明//定义一个类class student{public: //属性 string name; int age; string phone; //方法：行为|动作 void read(){ cout << age << "岁的 "<< n
2021-01-21 00:26:34
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原创 二叉排序树的C语言实现及应用
本文用C语言实现了二叉排序树（也用到了C++中参数引用特性），并在二叉排序树中依次插入了{5,8,2,9,4,3,1,6,7,10}，最终生成的二叉树如下图所示。中序遍历该树得到有序序列{1，2，3，4，5，6，7，8，9，10}1245678910本文的核心是二叉排序树的插入，代码如下。//插入结点bool insert_Node(BTree &B, int x){ if(B == NULL){//当B为空树 B = creat_Node(x);//直接构造结点，构造结点的函数见最下
2020-08-01 21:12:48
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原创 用栈检测算数表达式中的括号是否匹配（v2）
之前写过检测算术表达式中括号()是否合法——栈的应用当时没太注意代码的规范化，这次的代码建立在首先定义标准的顺序栈的基础上，代码可读性更强，更便于理解。#include <stdio.h>#define MaxSize 100//定义栈typedef struct{ char c[MaxSize]; int index;}stack;//初始化栈bool init_Stack(stack &s){ s.index = -1; return true;}/
2020-07-26 16:08:25
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原创 一招解决pip下载慢和pip安装总是失败问题
python拥有广泛的第三方库，这使得python程序员可以轻松调用别人已经写好的程序，用简洁的代码实现复杂的功能，而无需从头开始编写基本函数，避免了重新发明轮子。在命令行中使用pip+三方库名称 的方法本来是pip安装最便捷的方法，但奈何服务器在境外，传输遇到拥塞而断掉的情况时有发生，这使得pip安装出错的风险很大。解决办法如下：改从pip官网手动搜索并下载自己环境对应的wheel文件，用浏览器下载到本地后再用pip命令安装pip官网为：https://pypi...
2020-07-13 21:05:07
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原创 python学习笔记（2）——字符函数
函数strip(),rstrip(),lstrip() 用来剥除字符串两端指定字符str()函数用来将数值型转化为字符型
2020-01-13 23:29:55
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原创 Python学习笔记（1）——在SublimeText3中配置环境和Debug初探
插件SublimeREPL功能：在SublimeText中运行python程序插件SublimeCodeIntel功能：自动补全代码弯路：package control中安装报错，解决办法为网上重新下载sublime text的package control配置文件Debug初探 SyntaxError语法错误：如未加括号 Name...
2020-01-12 17:39:01
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原创 检测算术表达式中括号()是否合法——栈的应用
算法思想数学表达式中括号必须成对出现，比如(a+b)c、a(ln(x)-x)。否则即为不合法的表达式，如a*(b+c*(d+1)。基于一个’(‘必须有与之对应的’)‘的思想，可以用栈来判断表达式是否合法。让表达式中字符逐一入栈，每个’)‘可以带走一个’(’,判断最后’(‘是否被带完,且栈空时没有遇到’)’#include<stdio.h>#include <stdlib...
2019-03-29 23:18:20
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原创 C中获取数组元素个数的骚操作
Java中数组元素个数的获取在java中想要获取数组的元素个数很简单，只需要调用数组类的length方法，比如public static void main(string args[]){ int a[5]={1,2,3,4,5); System.out.println("The length of array a is %d",a.length);}但在C中没有直接获取数组长度的...
2019-03-23 16:24:12
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原创 顺序表中按照元素值查找元素的算法
顺序表中按照元素值查找元素的算法经典的查找方法顺序表中想要查找某个元素，我们通常想到的办法是：用for循环，逐个元素便利顺序表如下int findElem(Sqlist L,int x){ for(int i=0;i<L.length;i++) { if(x<a[i]) return i; } return i;//当表中不存在比x大的元素时，返回i=L...
2019-03-19 20:37:04
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