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原创 PCL 4PCS算法实现点云配准
四点法配准原理：4PCS配准算法是基于RANSAC算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算，进而加速配准过程。在任意姿态的输入点云P和Q中构建共面四点集合，使用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，使用LCP（Largest Common Pointset）策略寻找配准后最大重叠度四点对，得到最优匹配结果，完成点云粗匹配。
2020-04-20 22:33:12
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原创 OpenCV——图像分块局部阈值二值化
[1] 张洁玉. 基于图像分块的局部阈值二值化方法 [J]. 计算机应用, 2017, 37 (03): 827-831一文中所提方法的复现。
2024-04-24 08:38:25
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原创 OpenCV——Niblack局部阈值二值化方法
Niblack 算法是一种典型的局部阈值二值化方法，图像每个像素点与通过局部邻域计算得到的阈值相比较进行二值化。
2024-04-19 08:29:31
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原创 PCL SAC_IA配准高阶用法——统计每次迭代的配准误差并可视化
在进行论文写作时，需要做对比实验，来分析改进算法的性能，期间用到了迭代误差分布统计的比较分析，为直观表示配准误差，需要进行可视化。
2024-04-19 08:28:06
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原创 OpenCV——SUSAN边缘检测
Susan边缘检测算法相比其他边缘检测算法具有以下特点：对噪声具有较好的鲁棒性，能够有效地抑制噪声对边缘检测的影响。可以检测到细线条和曲线等细节信息。算法简单，计算效率较高。
2024-04-15 08:44:47
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原创 CloudCompare——体元法计算树冠体积
体元法将树冠所在的空间范围划分成边长为d的小立方体，遍历这些小立方体，判断每个立方体是否包含有点云数据，有则将其视为有效体元并保留，否则视为无效体元进行删除
2024-04-13 12:27:59
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原创 CloudCompare 二次开发(31)——点云格网分块
单独使用CloudCompare编程实现的点云格网分块，未借助PCL等任何第三方库。具体计算原理见代码即可，此外，代码中还加入了多线程加速处理。
2024-04-13 12:22:36
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原创 Open3D 体元法计算树冠体积
体元法将树冠所在的空间范围划分成边长为d的小立方体，遍历这些小立方体，判断每个立方体是否包含有点云数据，有则将其视为有效体元并保留，否则视为无效体元进行删除。代码中使用八叉树体素代替传统的体素，这样可以大大提高算法的运行效率。
2024-04-12 08:02:37
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原创 Open3D (C++) 从.txt文件中读取数据到矩阵
在进行实验的时候有时需要借助不同的工具来实现一些比较复杂的操作，比如使用matlab中自带的拉格朗日插值等算法对点云进行矩阵运算，最后需要在Open3D中使用计算出来的矩阵。将得到的矩阵手动输入到C++程序中比较浪费时间，因此需要用代码进行直接读取。
2024-04-06 16:51:01
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原创 Open3D(C++) 法向量精细化处理
通过迭代的方式将每个点的法向量更新为其邻域内所有法向量的平均值来优化已知点的法向量。这样做的目的是在估计原始法向量时使用的相同的点对应，以避免重复最近邻居搜索。
2024-04-03 08:36:01
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原创 Automatic non-rigid registration of multi-strip point clouds from mobile laser scanning systems
配备精确的全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)定位装置的移动激光扫描(MLS)系统由于其安全性和三维空间数据收集的高性能，正在越来越多地用于制作高精度驾驶地图。在实际应用中，GNSS信号可能会被树木或建筑物等遮挡，IMU的误差会随着时间的推移而累积，导致前后扫描的点云之间或多次漂移之间的分米级到亚米级不等的失调。在本文中，我们提出了一种新的时变模型和一种自动对齐多条带MLS点云的方法。我们的方法分为三个关键步骤:预处理获得代表性点，两步迭代最近点配准获得对应关系，时变误差估计和点云校正。我们
2024-04-03 08:34:55
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原创 Open3D(C++) 基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法
[1] 韦雪花,王永国,郑君,等. 基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法 [J]. 农业机械学报, 2013, 44 (07): 235-240.
2024-04-01 08:24:55
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原创 matlab——基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法
针对树冠形状不规则，树冠体积难以测量和计算的问题，提出一种基于三维激光扫描点云的树冠体积计算方法———体元模拟法，即以固定大小的体元模拟不规则的树冠形状。首先将树冠沿树高方向以k 为步长进行等距离分段，把每一段树冠的点投影到垂直于树高方向的平面上，再对该平面划分成大小为k × k 的像元，根据投影到各个像元内点的数量，判断该像元的有效性，统计有效像元的数量T，则树冠体积为T 个k × k × k 的体元之和。经试验，当体元边长等于冠径的1 /10 时，计算的树冠体积达到稳定。该算法对于任何树种不用考虑树冠的
2024-04-01 08:22:27
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原创 Open3D(C++) 基于随机抽样与特征值法的点云平面稳健拟合方法
针对点云数据含有异常值且传统拟合方法拟合结果不理想的情况，本文提出一种随机抽样与特征值法相结合的稳健点云平面拟合方法。首先利用随机抽样一致性算法按照设定阈值将异常值划分为局外点，不断迭代剔除局外点，保留含有局内点最多的点云数据，然后利用特征值法对该点云数据进行平面拟合。本文设计实验，针对含有不同异常值的点云数据，分别利用特征值法、最小二乘法与本文方法对包含异常值的点云数据进行平面拟合计算，结果表明，本文所提方法在点云数据含有50%异常值的情况下，仍可得到更可靠的平面参数估值，具有较强的稳健性。
2024-03-31 10:13:53
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原创 错误 C4996 ‘pcl::visualization::PointCloudColorHandler＜PointT＞::getColor‘: use getColor() without para
严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C4996 'pcl::visualization::PointCloudColorHandler::getColor': use getColor() without parameters instead (It will be removed in PCL 1.12) s
2024-03-28 08:42:36
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原创 PCL ICP配准高阶用法——统计每次迭代的配准误差并可视化
在进行论文写作时，需要做对比实验，来分析改进算法的性能，期间用到了迭代误差分布统计的比较分析，为直观表示配准误差，需要进行可视化。
2024-03-21 08:24:08
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SUSAN关键点检测测试数据
2023-11-23
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
2023-08-28
最小二乘拟合圆柱测试数据
2023-08-17
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
2023-08-11
树木三维点云的枝叶分割方法.rar
2023-08-09
使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法
2023-08-06
PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar
2023-08-05
PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）
2023-08-05
matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量
2023-08-04
PCL实现的MeanShift点云聚类
2023-06-12
一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法
2023-06-10
使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法
2023-01-11
快速欧式聚类的PCL代码实现
2022-11-13
使用点云构建不规则三角网TIN
2022-11-13
PCL 条件平差-以水准网为例
2022-10-16
Open3D、PCL、matlab等算法实现图像转点云的测试数据
2022-09-03
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