qq_36417644-CSDN博客

原创 Xtion相机标定

1 开发环境　Ubuntu14.04 Ros indigoASUS Xtion Pro liveopenni1_launch 安装sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch测试roscoreroslaunch openni2_l...

2020-09-12 22:04:30 175

原创单应矩阵　透视矩阵　放射变换

本质矩阵E：秩=2，只依赖相机的外参R,t基础矩阵F：秩=2，依赖相机内参矩阵K和外参R，t描述同一个空间点在两个相机之间对应带你之间的关系放射变换：从一个二维坐标变换到另一个二维坐标，线性变换，已知三对坐标点就可以求出变换矩阵透视变换：...

2020-09-12 22:03:41 257

1 跟踪重定位遇到跟踪丢失情况，需要移动镜头重定位具体主要通过关键帧数据库查找，找出与当前关键帧有关的关键帧，确定候选关键帧对每一个候选关键帧，通过BoW匹配，如果有足够多的匹配（匹配特征数大于某一阈值 15），构建PNP求解当前帧的位姿EPNP算法 5次RANSAC迭代，计算相机外参优化帧：若匹配特征数小于50，则将候选关键帧的mappoint投影到当前帧继续寻找匹配，若匹配数没有大于50，则更改投影匹配阈值，再次匹配，只有匹配大于50才说明重定位成功，最后对大于50匹配对的帧再次

2020-09-12 21:57:49 170

原创 C++ 面试

1 指针与引用的区别2 常指针2.1指针常量数据类型 * const 指针变量=变量名；const 修饰符位于指针变量前，则指针变量不允许被修改，所以要在定义的时候给定初值。指针不能改变，但其指向的内容可以修改。int a; p = a;//错误*p = 8;//正确2.2常量指针const 数据类型 *指针变量=变量名；或者数据类型 const * 指针变量=变量名；定义一个常量指针后，指针指向的值就不能被改变，即不能通过指针变量直接更改...

2020-09-10 10:45:34 258

转载 c++ string char* char[]的转换

https://www.cnblogs.com/wuruofeng/p/10412559.html

2020-08-22 22:13:55 99

原创 C++ 十大排序算法

1 快速排序思想：1选择最右边的数据作为枢轴，左边选择比枢轴大的右边选择比枢轴小的两者交换，完成第一轮 2 在左边选择第一次中大的数据作为枢轴，递归完成左边排序 3 在右边选择第一次中打的数据作为枢轴，递归完成右边排序...

2020-08-18 21:31:59 158

原创 Opencv　Mat 数组

数组就是一维矩阵，很多操作是相同的，这里放到一起。重点是列出和Mat有关的操作。 OpenCV有很多函数有mask，代表掩码，如果某位mask是0,那么对应的src的那一位就不计算，mask要和矩阵/ROI/的大小相等。大多数函数支持ROI，如果图像ROI被设置，那么只处理ROI部分。少部分函数支持COI，如果COI设置，只处理感兴趣的通道。如果C++版本和C版本的函数名只差一个cv，则只列C++版本的。否则都列出来。1. Mat类内部方法设为A，B为...

2020-08-14 15:59:48 2151

原创 c++ 并发与多线程

１并发、线程、进程并发：同一时刻计算机执行多个任务：多个进程或者多个线程进程：一个可执行程序运行起来就是一个进程线程：代码的执行通路注：每一个进程都有一个主线程（系统自行创建）２线程启动、结束、创建...

2020-03-11 09:49:02 115

原创 c++ time

static uint64_t getCurrentSystemTime() { timeval tv; gettimeofday(&tv, 0); uint64_t time = (uint64_t)(tv.tv_sec * 1000000 + tv.tv_usec); ...

2020-03-08 10:13:16 124

原创 vscode

１快捷键指令Ctrl+Up/Down 移动当前窗口到左右Ctrl+Shift + k 删除行Ctrl+I 选中当前行 Ctrl+Shift +[] 折叠或者展开代码区域Ctrl+Shift +| 配合花括号的闭合处跳转Ctrl+/ 行注释Shift+Alt+A 区域块注释Shift+Alt Up Down 在当前行上下复制当前行Home 光标跳转到行头En...

2020-03-08 10:12:47 113

原创 ubuntu

1不能访问分区在终端输入如下命令，查看分区挂载情况修复挂载错误的相应的分区,如提示中的/dev/sda5，输入：sudo fdisk -lsudo ntfsfix /dev/sda52查看ubuntu 版本gw@wg:~$ lsb_releaseNo LSB modules are available.gw@wg:~$ lsb_release -aNo LSB mo...

2019-06-24 21:55:07 69

原创 Linux 编程错误汇总

1 stray error/home/gw/opencv_test/test/test.cpp:41:1: error: stray ‘\357’ in program/home/gw/opencv_test/test/test.cpp:41:1: error: stray ‘\274’ in program/home/gw/opencv_test/test/test.cpp:41:1:...

2019-03-23 17:32:27 166

翻译 Linux 常用压缩，解压命令

tar解包：tar xvf FileName.tar打包：tar cvf FileName.tar DirName（注：tar是打包，不是压缩！）———————————————.gz解压1：gunzip FileName.gz解压2：gzip -d FileName.gz压缩：gzip FileName.tar.gz解压：tar zxvf FileName.tar.gz压缩：ta...

2019-03-22 12:54:29 62

原创 c++ set

1容器一个容器就是一些特定类型对象的集合。1.1顺序容器顺序容器(sequential container)为程序员提供了控制元素存储和访问顺序的能力。这种顺序不依赖于元素的值，而是与元素加入容器时的位置相对应。与之相对的，有序和无序关联容器，则根据关键字的值来存储元素。顺序容器包括vector、deque、list、forward_list、array、string，所有顺序容器...

2019-03-22 12:50:23 107

原创高博大神《一起做RGB-D SLAM (6)》问题总结

本人小白，初学slam，在尝试跑高博大神（嘤嘤嘤，可崇拜了）《一起做RGB-D SLAM 》系列６时，现将本人遇到的问题及解决总结如下，如有不当之处，感谢指出！１g2o 安装本人的平台为ubuntu14.04删除之前编译过安装过的版本（1）sudo rm -rf /usr/local/include/g2o（2）cd /usr/local/lib （３）sudo rm -...

2018-07-25 16:48:04 1812 1

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