Xuehai_T-CSDN博客

原创 Linux下vscode调试

单步调试程序：https://blog.csdn.net/qq_23867503/article/details/104559373

2020-09-03 17:28:33 152

原创关于线性求解器lp_solver在ubuntu下的运用

库的基本知识介绍请参考：（所有的知识基本上都在上面）http://lpsolve.sourceforge.net/5.5/ 本博客主要讲解其中的demo.c在explici 以及implicit情况下的使用以显示链接为例1：在explicit.cc中补上main函数2：利用gcc explicit.c -L /home/..../lp_solve -Ilpsolver -o...

2019-10-26 17:16:27 667 1

原创 maplab的使用手册记录

maplab最全使用手册：https://github.com/ethz-asl/maplab/wiki看wiki真的好用，基本操作以及拓展性的示范功能都写在上面了中文博客：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/82730244#commentsedit作者论文中的没有实现稀疏化重定位部分，我在评论区添加了回答http...

2019-09-14 14:25:42 419 1

原创 maplab安装教程，实测安装成功

参考教程：https://www.jianshu.com/p/27f649aadb2f这个文章其实说的很稳的，基本上遇到的两个问题都能得到解决里面遇到最多的两个问题就是１：ceres_slover无法下载，即使我在操作时候科学上网了，但是依旧没有成功，直接按照上述文章替换掉下载地址２：opencv3_catkin下载失败，造成这个问题的原因是在下载的过程中，原作者在其down文件中...

2019-09-09 21:27:24 1342

原创ＹＧＺ算法中关于 Tracking::TrackWithSparseAlignment(bool bTrackLastKF)

事先声明：本文只专注与vo，imu部分的代码请自己补充bool Tracking::TrackWithSparseAlignment(bool bTrackLastKF)具体流程：if (!mbUseIMU || !mpLocalMapper->GetVINSInited()){// 不使用IMU时，利用速度模型估计当前帧位姿　和orb的tackingwithmotion...

2019-09-06 21:26:53 240

原创 Tracking::TrackWithMotionModel()　ORB关于运动模型跟踪代码注释

ORBmatcher matcher(0.9,true);　设置初始化的一些参数，见具体定义// 步骤1：对于双目或rgbd摄像头，根据深度值为上一关键帧生成新的MapPoints// （跟踪过程中需要将当前帧与上一帧进行特征点匹配，将上一帧的MapPoints投影到当前帧可以缩小匹配范围）// 在跟踪过程中，去除outlier的MapPoint，如果不及时增加MapPoint会...

2019-09-06 16:26:17 962 1

转载记录平时的一些操作

实现计算某段程序计算时间的毫秒级时间记录：#include <iostream>#include <chrono>using std::chrono::high_resolution_clock;using std::chrono::milliseconds;int main(){ high_resolution_clock::time_point...

2019-09-05 21:02:56 182 3

原创 ros将bag包记录的图像转换成image

1:安装工具：$sudoapt-getinstallmjepgtools$sudoapt-getinstallffmpeg2:rosrunimage_viewextract_images_sec_per_frame:=0.01image:=<IMAGETOPICINBAGFILE>#<IMAGETOPICINBAGFILE>为bag...

2019-08-31 15:20:00 3333

转载 C++中 =defaule 和 =delete 使用

https://blog.csdn.net/lmb1612977696/article/details/80035487

2019-05-27 10:51:29 182

转载 https://blog.csdn.net/qq_39989653/article/details/80393912

记录外部摄像机的调用

2019-04-24 12:19:40 3038 3

原创 ubuntu16.04+ros+dso 保证运行自己相机的时候编译通过

1：编译安装dso（这个链接完全够应对）https://www.ncnynl.com/archives/201806/2467.htmltips:博主先mkdir dso 所以你git下来的源码是在dso/dso 注意目录及安装位置！！2:关于对应的DSO_ROS包一般网上有很多教程，都没讲dso/dso_ros安装具体位置，正确的做法是必须要让这两个文...

2019-04-24 11:22:06 486 6

原创实现 ceres-solver中 Powell’s Function

转：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/examples/powell.cccpp文件：#include <vector>#include "ceres/ceres.h"#include "gflags/gflags.h"#include "glog/logging.h"usin...

2019-03-23 21:11:34 346

翻译运行ceres-solver中 powell.cpp 出现error: ‘CERES_GFLAGS_NAMESPACE’ has not been declared CERES_GFLAGS_N

查看 ParseCommandLineFlags发现来源于gflags:所以只要将CERES_GFLAGS_NAMEPACE::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);改成：gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);不用改变相对应的CMake...

2019-03-23 21:03:35 1478

原创 ubuntu+opencv3.0安装 If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run

问题:error: (-2:Unspecified error) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, ...

2019-03-10 20:54:32 6666 1