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RSS订阅原创 上机问题日志：
2、在安装ros时，出现错误，查询说是之前安装过ros，有些冲突，建议使用aptitude安装，可以在安装ros的过程中修复损坏的包，但是安装完aptitude后，系统卸载了apt，目前无法使用apt。2、要等到完全关机之后再断电，目前是崩溃了，只能通过刷机的方式，按照视频，是刷了32.4.2的包，导致安卓的那个接口无法使用USB，只能使用那两个外设，可能是版本太低了，说是建议刷32.5.1的包。3、在使用aptitude安装ros时，出现错误，同时也无法使用aptitude update。
2023-04-10 11:18:47
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原创 Gazebo
一、面板介绍1、左侧面板有三个选项卡：WORLD：显示当前在场景中的模型，可以查看和修改模型参数，可以通过GUI选项调整相机的姿势来更改相机视角。INSERT：向模拟添加新模型，在要插入的模型上单击，然后在场景中再次单击以添加。LAYER可以组织和显示模拟中可用的不同可视化组。2、工具栏 工具栏包含一些常用的和模拟器交互的选项，创造一些简单的如立方体、球体等形状。翻译模式（translate mode）：选择要移动的模型旋转模式（rotate mode）：选择要旋转的模型缩放模
2021-08-18 09:12:53
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原创 SLAM位姿估计部分
文章目录一、坐标系二、对极几何三、PnP一、坐标系 世界坐标系经过外参矩阵变换到相机坐标系，相机坐标系投影到归一化平面，经过内参矩阵变换到像素坐标系。在SLAM中，第一帧的相机坐标系就是世界坐标系。二、对极几何 对于单目相机来讲，只有2D信息，对于2D-2D之间的位姿关系，通过对极几何求解 设P在第一帧相机坐标系下的坐标为[X;Y;Z],现在已知P在两帧图像中的像素坐标，假设两帧图像之间的位姿变化为R，t。则满足以下约束关系：估计位姿步骤： 通过本质矩阵或者基础矩阵分解出
2021-08-17 10:26:39
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原创 vscode无法打开源文件的问题
问题描述解决办法ctrl+shift+p选图中的第一个点击c_cpp_properties.json添加头文件路径保存即可
2021-07-14 10:13:30
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原创 机器人自主导航程序分析
SLAM+自主导航一、ROS中的导航框架上图中，灰色的模块并不是必须的。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；（2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图；（3） amcl：根据已经有的地图进行定位。二、ROS中的SLAM功能包三、基于雷达的自主导航roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launchroslaunc
2021-07-05 19:44:41
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原创 2021-06-06
基于PX4的无人机gazebo环境搭建1、PX4编译2、需要提供的是.world文件和可以启动它的launch文件，.world文件是一些model组成的，可以通过gazebo里面提供的基础模型然后Building一个自己的模型，会生成sdf和config文件。编译好px4后把world，和model文件放到px4里，然后把launch文件放到px4里roslaunch px4 xxx.launch //启动仿真环境launch：launch文件也不是很难编写，把model确定以后会生成sdf文件
2021-06-14 18:48:03
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转载 ORB-SLAM2-----Frame()
在跟踪线程中，构造图像帧。mCurrentFrame = Frame( mImGray, //灰度图 timestamp, //时间戳 mpORBextractorLeft, //ORB特征提取器 mpORBVocabulary, //词典 mK, //相机内参矩阵 mDistCoef,
2021-05-06 16:35:32
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原创 ROS基础
一、一些概念通信机制：每个节点都是完成一个固定的功能，他们之间会有一个传输完成通讯，每个节点的编程语言不一定是一样的，只要有统一的通讯标准就行。节点：执行单元，独立运行的可执行文件；节点在系统中的名称必须是唯一的；不同的节点可以使用不同语言，可以分布式运行在不同的主机。节点管理器：为节点提供命名和注册服务；跟踪和记录话题/服务通信等，辅助节点建立链接、相互查找；提供参数服务器。话题：Topic节点间用来传输数据的重要总线；使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以
2021-04-26 15:14:04
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原创 位运算和排序
一、位运算有趣的位操作1、利用 | 和空格将英文字符转换为小写('a' | ' ') = 'a' ('A' | ' ') = 'a'2、利用&和下划线将英文字符转换为大写('b' & '_') = 'B'('B' & '_') = 'B'3、利用 ^ 和空格进行大小写转换('d' ^ ' ') = 'D' ('D' ^ ' ') = 'd'4、判断两个数是否异号int x = -1, y = 2; bool f = ((x ^ y) < 0);
2021-04-05 13:46:16
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转载 递归&回溯
一、回溯 解决一个回溯问题，实际上就是一个决策树的遍历过程，只需要考虑三个问题。1、路径：也就是已经做出的选择。2、选择列表：就是当前可以做的选择。3、结束条件：也就是到达决策树底层，无法再做选择的条件。回溯算法框架：result = []def backtrack(路径, 选择列表): if 满足结束条件: result.add(路径) return for 选择 in 选择列表： 做选择 backtrack(路径，选择列表) 撤销选择例题：全排列
2021-04-02 15:07:07
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转载 双指针&滑动窗口
一、双指针 双指针的技巧分为两类，一类是快慢指针，一类是左右指针，前者主要是解决链表中的问题，后者是解决数组（字符串）之间的问题。1、快慢指针框架bool hasCycle(ListNode *head) { if(head==NULL) return false; ListNode* fast=head; ListNode* slow=head; while(fast!=NULL&&fast->n
2021-03-31 20:46:12
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原创 RANSAC在SLAM中的作用
一、概念及算法框架 RANSAC是“RANdom SAmple Consensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数。RANSAC的基本假设是：（1）数据由“局内点”组成，例如：数据的分布可以用一些模型参数来解释；（2）“局外点”是不能适应该模型的数据；（3）除此之外的数据属于噪声。算法框架：1.首先先随机假设一小组局内点为初始值。然后用此局
2021-03-31 10:41:44
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原创 C++ 小知识点
1、函数重载: 函数名相同 函数参数个数不同，类型不同，顺序不同 与返回值无关 函数重写:子父类中存在继承关系 函数名，返回类型，参数相同 函数一般是虚函数，才可以重写。2、在c++中struct就是class，只不过默认权限是public而class 的默认权限是private。...
2021-03-18 20:42:18
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原创 数据结构笔记
文章目录一、数组二、字符串三、链表四、栈五、队列六、树七、图八、哈希九、堆一、数组二、字符串三、链表四、栈五、队列六、树七、图八、哈希九、堆
2021-03-14 21:20:23
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转载 Ceres库的使用
Ceres库前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimpor
2021-02-21 20:13:15
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空空如也
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