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原创 ros cartographer安装，使用和修改
安装3个软件包，ceres solver cartographer cartographer_ros有梯子的同学建议走官方版https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/国内建议使用https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.htmlhttps://www.cnblogs....
2019-03-18 09:37:40
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原创 robot pose ekf
参考链接github源码https://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-devel/robot_pose_ekf 创客智造教程https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html csdn修改参考https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/ar...
2019-01-10 12:35:14
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原创 记录一下esp32模组固件开发流程
在上面的链接中选择合适的版本进行安装，安装后环境自带源文件、编译连接工程脚本、图形化配置脚本、编译器、烧录调试工具。这里我选择安装在C盘，C:\Espressif 默认路径方便后面的环境变量配置；进入烧录前需要使模组处于等待固件更新状态，我这里是拉低boot脚，重新上电/复位。使用顺手的开发工具，我这里直接使用VScode + 内置命令行。修改了数据透传到另外一个串口，原始log串口不动。例如 idf.py -p COM13 flash。安装后生成的快捷方式如上，使用他进行命令控制。
2024-02-06 09:23:44
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原创 杂记-day2-1
将处于逻辑地址0x4000 +16k和0xc000 +16k的非分页flash（cpu直接访问）的映射到全局地址0x7F4000 +16k（即page_FD 0xFD8000-0xFDBFFF）和0x7FC000+16k（即page_FF 0xFF8000-0xFFBFFF）上，这部分用于存储cpu可以直接访问的变量。其余flash，设置为banked flash, CPU需要通过MMC访问。
2023-03-22 09:17:44
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原创 杂记-day1-1
有两种方式，我直接做一张BMP图片，然后按照一定的顺序转换成C数组，而打点显示的时候，或者高级一点，放入显存的时候，也按照这个顺序，就能复现出来，这种方式速度快，空间占用大，还有一种则是，我把这个六个字符分别存进nvm，然后取一个别名，要显示的时候，一个一个找出来显示，在需要显示大量信息的时候，第二种必然是优选方案。这个世界的语言文字是丰富多彩的，再比如汉语，高分辨率场景下，我们可以通过色彩的透明度，来达到平滑的显示笔画的边缘，而在有些场景下，我们无法控制色彩的透明程度，这个时候我们要进行抗锯齿的处理。
2023-03-17 23:01:54
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原创 结构体和结构体指针
结构体变量：访问成员变量用“.”；占用栈大小为结构体变量的大小，操作对象为栈中开辟的临时变量；结构体指针变量：访问成员变量用“->”；占用栈大小为指针变量的大小，操作对象为指针指向的内存地址；函数参数为结构体变量，将会在栈中开辟一个和结构体结构相同，大小相等的临时变量；函数返回值为结构体变量，将会返回一个一个和结构体结构相同，大小相等的变量；...
2022-07-13 09:24:58
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原创 沁恒微 蓝牙分析仪 BLE analyzer入门
资源链接WCH_BLEAnalyzer.zip - 南京沁恒微电子股份有限公司默认：启动抓包过滤，严格按照添加->筛选来操作启动筛选：暂停，双击任意一帧即可获取包详细内容
2022-01-23 21:03:58
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原创 使用百度OCR完成PDF转txt（python）
女朋友有一天找我，问有份PDF能不能转成word，我看了一下，网上付费转的还真不少，有幸找到白嫖百度OCR的方案，特此记录首先申请百度OCR的免费试用，创建应用，如下：Python安装百度包 baidu-aip代码如下# This is a sample Python script.# Press Shift+F10 to execute it or replace it with your code.# Press Double Shift to search everywher.
2021-08-23 18:13:12
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原创 githubs 上的 Arm Software 项目介绍
1.CMSIS Version 5https://github.com/ARM-software/CMSIS_5introductionhttps://arm-software.github.io/CMSIS_5/General/html/index.htmlTheCMSISis a set of tools, APIs, frameworks, and work flows that help to simplify software re-use, reduce the learni..
2021-08-15 17:57:03
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原创 工作遇到的一些批量处理问题的Python解决方案
感叹一下，Python真的是神器，语言风格好上手，可深可浅，话不多说，进入正题首先是传统艺能--------“搭建一个开发环境”，本次使用的win7 64位，Python版本3.8.10，一路默认，安装器提供将安装路径设为环境变量的功能，非常nice，使用pycharm-community2021.1.3首先依然是传统艺能-------hello world，pycharm为我们提供这个功能，只要新建目录，新建工程，生成main.py里面会包含Hi python的demo案例一：多文件之间的
2021-07-30 23:17:14
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原创 CRC8 CRC16/MODBUS混合校验
#include <stdio.h>#include <string.h>typedef unsigned char uint8_t;typedef unsigned short int uint16_t;uint8_t my_And_or(uint8_t *Data,uint8_t len);uint8_t And_or_8(uint8_t *Data,uint8_t len) ;uint8_t data_test[213]={0X55,0XAA,0X00,...
2021-05-08 15:04:03
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原创 ESP32 基于乐鑫 官网SDK ESP-IDF V4.2
下载SDKhttps://www.espressif.com/zh-hans/support/download/sdks-demos下载后创建目录~/ESP/ESP-IDFubuntu16.04安装依赖sudo apt-get install git wget flex bison gperf python3 python3-pip python3-setuptools cmake ninja-build ccache libffi-dev libssl-dev dfu-util .
2021-04-11 13:56:00
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原创 有关GPS定位和坐标转换
获取原始数据，原始数据通常由协议NMEA 0183定义，我这里是V4.0https://blog.csdn.net/qq_16064871/article/details/52823591?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=GNGGA&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-528235
2021-04-10 19:01:56
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原创 我的云服务器
我的云服务器申请了一华为云服务器HECS(云耀云服务器)选择安装Ubuntu 16.04当状态为运行中时，即可执行操作1.重置密码2.远程登录cloudshell(华为云提供)VNC这里使用cloudshell此时进入了熟悉的Ubuntu命令行界面，用户为root创建新用户sudo adduser USERNAME此时可以发现/home目录下多出了用户目录切换用户为普通用户suUSERNAME切换至用户目录cd ~/主机安全设置...
2021-03-10 10:50:19
1153
原创 float范围分析
浮点数的指数和尾数以原码的形式存在于内存中，所以我认为float指数范围是11111111(-127)---01111111(+127)，而整数范围同理。整形变量以补码形式存在，故char型变量为11111111（-128）----10000000（-1）----01111111（127）------00000000（0）...
2021-03-09 22:11:41
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原创 STM32F103 GPIO GD32F103 GPIO 电气特性对比
STM32的范围，低电平-0.5到1.155，高电平2到3.85或5.5而GD的电平范围为 -0.3808到1.1423，高电平为1.90到5.5STGD
2021-02-07 09:36:27
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原创 STM32F103X8B闪存存储器特性 擦除、写入时间估算
STM32F103X8B闪存存储器特性理论上按全字写2K数据需要时间40/2+20*2=60ms
2021-02-07 09:19:08
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原创 在我的工程中移植文件系统--FATFS v14
1.环境概述开发环境:MDK5.26，V5编译器，使用芯片为STM32F103VCT6，48K RAM+256K ROM使用SPI1（复用），注意 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //关闭JTAG功能 GPIO_PinRemapConfig (GPIO_Remap_SPI1,ENABLE);//完全重映射使用25Q80,大小为8Mbit = 1MByte，存储映像如下工程本身提供如下函数接口；
2020-11-11 14:15:11
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原创 ESP32-CAM 安信可
前两天立创薅羊毛，发现了这块板子，整理一下相关内容：官方链接：http://wiki.ai-thinker.com/esp32-cam官方CSDN账号：https://blog.csdn.net/Boantong_/article/details/108000974（局域网blog）https://blog.csdn.net/Boantong_/article/details/107635667(广域网blog)开机测试：1.直接连接电源（5V GND）2.手机或者电脑连接.
2020-10-18 23:46:41
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原创 判断一个点是否落在扇形区域内
工作需要判定一个坐标（x,y）是否落在扇形区域内；使用到数学函数库#include<math.h>atan2(y,x)输出为弧度返回角度：double cacul_alpha(double x,double y){ return atan2(y,x)*180/PI;}判断一个点是否落在扇形区域内char judge_coor_pos_fan...
2019-12-25 22:21:13
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原创 小觅 orbslam2
运行环境Ubuntu16.04 + kinetic工控机 底盘 KS-A1 小觅双目深度120读款安装SDKROS中自带opencv和pcl的支持 下载SDK ，下载至目录~/myntD目录下git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git编译SDKcd MYNT-EYE-D-SDKmake init...
2019-07-05 10:02:58
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原创 stm32 启动流程分析，以startup_stm32f10x_hd.s为例
stm32初学会遇到boot选择问题，如下图：其中需要注明的两点是：1. stm32的存储架构讲到这里，不得不提及stm32的存储架构。这里参考中文参考手册中的资料，如下：PS:大端模式，是指数据的高字节保存在内存的低地址中，而数据的低字节保存在内存的高地址中，这样的存储模式有点儿类似于把数据当作字符串顺序处理：地址由小向大增加，而数据从高位往低位放；这和我们的阅读习惯一致。...
2019-06-13 01:39:19
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原创 基于openmv的汽车内后视镜
1 前言（含研究目的及意义）汽车后视镜又俗称汽车倒车镜，作为汽车的主动安全装置之一，它是行车或泊车时重要的必备安全配件，其主要功能是反映汽车两侧及后方的视野情况，它是安全行车和泊车时必不可少的。为了使驾驶员在行车或泊车的过程中通过后视镜获得汽车侧后方的最佳视野，本文设计了一种新型的后视镜调节系统。对于后视镜镜面的调节，一下列举几种典型的操作方法：（1）．手动调节式，后视镜的镜面与镜壳之间是...
2019-05-24 16:05:54
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原创 razor IMU 9dof (arduino zero) 140001 物理串口
一直在用razor IMU 9dof 模块来跑robot pose ekf 很不幸的是，这模块的usb口有设计缺陷，轻轻一掰，就下来了。这可要了老命了，于是转投别的方法，SPI 数据输出正常，但是在这个模块上再加一个32核心板再转串口是不是太傻了，于是果断决定使用串口，然而天不遂人愿，这玩意默认的硬件串口并不是想象中的板子上标注的TX RX，这些懵逼了。经过一番查找PCB（.brd）原理图（...
2019-03-14 09:19:46
549
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原创 local cost map和global cost map 使用同一个footprint吗
是同一个在路径catkin/src/navigation/costmap_2d/src/footprint.cpp中140行 ： search param (footprint)287行 ： 函数 makefootprintfromxmlprc
2019-03-11 15:28:33
654
转载 x11vnc安装及使用
参考https://blog.csdn.net/weixin_41803874/article/details/81233789https://blog.csdn.net/stickmangod/article/details/85316142
2019-03-05 13:09:22
18803
原创 ros下的软件启动流程
对kinght平台ros系统下软件包的启动流程的分析，包括启动底盘，激光雷达，slam节点和navigation节点。knight 平台 ROS相关软件包的启动流程，通过run.sh执行以下三个命令：source工作目录切换工作空间启动三个launch文件（中间要有足够的延时）将底盘驱动包arduino和rpliadr整合到一个启动文件中启动navig...
2019-03-05 09:33:47
485
原创 使用MATLAB读取分析ros记录的.bag文件
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////一定要关闭所有的防火墙设置主机IPsetenv('ROS_MASTER_...
2019-03-01 15:04:28
3672
原创 Linux中常见文件夹及作用
/ 根目录 /boot 引导程序，内核存放的目录 /sbin 超级用户可用命令存放目录 /bin 普通用户可用命令存放目录 /lib /dev 设备文件目录 /home 普通用户的主目录 /root root用户的主目录 /etc 全局的配置文件存放目录 /usr /proc /opt 自定义软件包和第三方目录 /mnt 挂载临时目录 /media 挂载的媒体设备的...
2019-02-18 13:24:05
289
转载 ros开发 树莓派3b+的使用
树莓派原版系统安装，测试硬件，了解树莓派的软硬件组成https://blog.csdn.net/weixin_39449466/article/details/80686835准备：32g sd卡，hdmi线，usb鼠标键盘，读卡器，hdmi显示器配置中不需要开的不要开，以防出现错误使用winscp(广泛) xshell（培训班） vnc（有图形界面）树莓派ubuntu mat...
2019-01-18 10:54:17
972
原创 keil5 （MDK5）停止工作的解决办法
入坑两年，一直平稳运行，最近keil5经常崩溃，以至于到今天，浏览几下代码就崩溃，总结症状如下：编译下载正常，右键跳转可用，但是在文件上右击，无反应，甚至yous程序百分之百崩溃退出腾讯安全管家，整理工程，让工程变小一点楼主很是无奈，换了新版本 5.24和5.26，果然好用多了而且没有再出现之前的问题。,总结：多半是盗版jlink的问题，主要是更新segger下的文件，使用新的固件...
2019-01-18 10:54:08
7260
原创 Ubuntu 串口重定向（重映射）
打开路径，此路径下储存着串口重定向文件/etc/udev/rules.d先来看一个例子，文件名xxx.rules,内容如下：KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"第一个参数根据设备的不同有所不同，笔者见到的大概有两种...
2019-01-11 11:26:54
2322
原创 rqt_grah 设置参数使信息有效后仍无法显示速率带宽的问题
rqt_grah 相关信息参见：http://wiki.ros.org/rqt_graph其中rosparam set enable_statistics true设置参数使信息有效的命令使用后仍无法显示有效信息
2019-01-11 09:49:06
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转载 有关常见的开源协议分析
1.GPL可以自由复制、修改、分发、盈利不对代码安全负责传染性分发的时候，需要明确提供源代码和二进制文件，另外，用于某些程序的某些协议有一些问题和限制，使用 GPL 协议，你必须在源代码代码中包含相应信息，以及协议本身。他人修改源码后，不能闭源，新增的代码块也采用同样的许可证，这就是GPL协议。2.BSD修改版本必须保持其原始版权声明。未经许可不得使用原作者或公司的名字...
2018-12-12 09:14:41
231
原创 openmv-micropython(pyboard)的一些理解
源于Damien George在单片机上使用Python的想法。https://github.com/micropython/micropython我们首先来看一下如何在一个arm（stm32f4/7）上跑Python，这就要涉及高级一点的cortex-m4/7的一项功能：dfu.http://www.stmcu.org.cn/article/id-327950相当部分的 STM...
2018-11-13 19:33:38
3322
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