qq_34429849-CSDN博客

原创 UBUNTU系统VS Code报错 “The ‘clang-format‘ command is not available. Please check your clang-format.“

sudo apt-get install clang-format

2022-09-21 19:34:57 433

原创 from PIL import Image, ImageOps, ImageEnhance, PILLOW_VERSION ImportError: cannot import name ‘PILLO

from PIL import Image, ImageOps, ImageEnhance, PILLOW_VERSIONImportError: cannot import name 'PILLOW_VERSION' from 'PIL'

2022-09-11 12:42:14 1183 1

原创 qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin “xcb“ in even though it was found.

qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in even though it was found.

2022-09-01 19:41:53 786

因为考虑到总是用pytorch的镜像，所以考虑直接拉一个pytorch的镜像，懒得直接安装第一步进入docke hub页面 https://hub.docker.com/，直接搜索pytorch，然后选择如下图的pytorch官方的镜像：然后选择自己需要的版本，我选择的是1.6的版本，然后选好最后点击这里复制，得到docker pull pytorch/pytorch:1.6.0-cuda10.1-cudnn7-devel然后直接输入命令行，可以得到镜像了：...

2022-05-25 00:49:04 2633

原创 pcl按照z方向渲染点云，但是CMakelists.txt编译找不到pcl/io/pcd_io.h: 没有那个文件或目录，Eigen找不到，open3d生成的double类型点云pcl显示不了

每次都找不到最简单的显示代码，刚好又报错了，索性记录一下：/usr/include/pcl/point_cloud.h:46:10: fatal error: Eigen/StdVector: 没有那个文件或目录 #include <Eigen/StdVector>找不到pcl/io/pcd_io.h: 没有那个文件或目录这是因为include的时候，找都是在/usr/include/这个路径，而其带了一些前缀，所以这样操作就好了sudo ln -s /usr/include/ei

2022-04-07 00:35:13 4445 2

原创 docker 创建好容器之后，修改设置参数共享内存

首先要关闭docker, 否则下面的操作步骤会无效！！参考：https://blog.csdn.net/gg864461719/article/details/112466585直接查看使用docker ps -a查看需要修改的容器的id，然后再vim hostconfig.json比如因为共享内存没设置好，或者-v的路径没设置够，那么都可以改：这是共享内存不够的问题：Unexpected bus error encountered in worker. This might be

2022-02-26 22:35:27 1155

原创安装docker，换国内源并修改其的默认存储位置，安装gpu支持

首先安装docker：直接参看https://www.runoob.com/docker/ubuntu-docker-install.html使用命令curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun然后修改默认位置：参考：https://www.cnblogs.com/immortalBlog/p/12102779.html比较简单，sudo vim /etc/docker/daemon.json直接

2022-02-26 14:13:55 463

原创 VScode 远程本地代码同步插件使用

主要是remote感觉不是很好用VSCode本地代码同步服务器教程：https://www.jianshu.com/p/ae572fc6bd74下载安装SFTP插件在VSCode中打开命令栏（快捷键Shift + Command + P）搜索SFTP基本配置好就行了选择SFTP: Config，该指令会在当前.vscode目录下生成一个sftp.json配置文件{ "name": "My Server", "host": "10.184.17.10", "proto

2021-12-26 23:11:55 972

原创卷积的具体操作三维卷积

https://blog.csdn.net/weixin_43026262/article/details/104821804https://www.zhihu.com/question/402674728 翻译了下边这个https://towardsdatascience.com/a-comprehensive-introduction-to-different-types-of-convolutions-in-deep-learning-669281e58215

2021-12-19 01:21:16 114

原创图像的霍夫变换

参考大佬：https://jishuin.proginn.com/p/763bfbd6c025可以用来检测图像中的线和圆等特征对于一个点，他就有一个三角函数图

2021-12-18 21:31:00 64

原创点云配准NDT以及CPD方法

这些方法都是精匹配的方法，主要就是找对应关系还是有初值NDT（Normal Distributions Transform），找到对应关系之后，一个栅格里面有一个高斯函数，将另一点云变换过去之后，属于哪一个栅格就有一个相应的概率密度函数，最后所有的都加起来，那么实现和最大即可具体可以参考原文：https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1249285或者 https://zhuanlan.zhihu.com/p/214411

2021-12-16 01:23:03 3604

原创 EKF SLAM 以及MSCKF 学习

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/21381490https://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=FA1024834F74311ED580F5D811ADC717?doi=10.1.1.208.6289&rep=rep1&type=pdfhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/45207081在SLAM中，我们一般使用扩展卡尔曼滤波器基于机器人运动信息与传感器测量特征点

2021-12-13 23:10:33 3079

原创编译GTSAM库的python版本，python报错

idc@trumanxxliu-LB0:~/idc_catkin_ws/gtsam-4.0.3/build_py$ make python-install[ 0%] Generating core.cppCompiling /home/idc/idc_catkin_ws/gtsam-4.0.3/build_py/cython/gtsam_eigency/core.pyxError compiling Cython file:------------------------------------

2021-12-07 15:14:05 801

原创卡尔曼滤波器理解

参考：https://www.zhihu.com/question/22422121主要是几个化简需要注意，明白自己问题是什么，需要估计的是一个条件概率问题，其他常量都是可以不用管。最后再考虑马尔科夫之类的

2021-08-11 01:54:24 49

原创 Mac中只用nfs挂载

很多数据存在云端，本地读取数据直接挂载在/home下就行：sudo mount -t nfs -o resvport 10.178.190.166:/media/walle/data5 /home/卸载的话：sudo unmount /home/其他：mac上可以直接安装ceres，pcl等库

2021-06-16 18:57:30 380

原创 linux下使用python脚本查看CUDA和CUDNN版本

查看CUDA版本的命令如下：cat /usr/local/cuda/version.txt查看CUDNN版本：cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2但是如果找不到的话，有时候不在这whereis cudawhereis cudnn找到对应的位置就行，然后把上边的对应位置换了这样就找到了，cudnn7.6.5参考https://blog.csdn.net/leviopku/article/detail

2021-04-07 00:40:12 361

原创 python中旋转矩阵和四元数之间的转换库

本来想使用Ceres做图优化的，然后使用g2o做一下可视化的，因为跟着slam十四讲哈哈哈，感觉这样方便，但是深度学学习的特征是python中提取然后做帧间匹配的，然后g2o是使用四元数表示位姿的，只能把变换矩阵改成四元数了，但是一直不对，因为没推导过，搞完推导一下哈哈哈，按照这样写的，最后有问题，就用库先解决了。参考这位大佬的：https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/107515877from scipy.spatial.trans

2021-03-31 00:42:05 1613

原创 python中给字符串0补齐的方法以及kitti数据集bin改为ply文件

有时候文件的编号比如说是6位数，那么找文件的时候左边就是0开头，需要依次补0kitti数据集bin文件，先转成float，然后4个一组，分别是xyzr，坐标加反射率，可以使用open3d把bin文件转为ply或者其他格式。参考fcgf代码:https://github.com/chrischoy/DeepGlobalRegistrationroot = '/Bill/DataSet/Kitti/sequences/08/velodyne/'for drive_id in range(100):#太多

2021-03-26 11:14:26 792 1

原创 ubuntu18安装 g2o_viewer 安装，报错 The constructor with a sharewidget is deprecated

参考：https://blog.csdn.net/billbliss/article/details/77864695https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/75457432https://blog.csdn.net/baochong7032/article/details/101892223SLAM十四讲里边安装g2o，发现找不到g2o_viewer,就是编译完发现没这个，这是我安装好的图：sudo apt-get install l

2021-03-24 21:58:45 420 4

原创 docker中创建VNC，连接docker中VNC没xfce桌面然后还打不开terminal的情况，解决中文乱码

没桌面vim ~/.vnc/xstartupunset SESSION_MANAGERexec /etc/X11/xinit/xinitrc[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 57: …config -iconic &am

2021-03-24 01:47:22 1290 2

原创 Ubuntu18安装g2o同时安装g2o_viewer报错No such file or directory

开始装g2ohttps://github.com/RainerKuemmerle/g2o学校github没事总崩，或者CSDN自己出的这里下载https://codechina.csdn.net/mirrors/rainerkuemmerle/g2o?utm_source=csdn_github_accelerator发现要装一下可视化的这个工具，只能从源码编译，应该QT写的，我就把http://libqglviewer.com/installUnix.html#linux下载，默认方法安装就可

2021-03-20 20:48:40 381

原创 [SLAM] -- 证明本质矩阵E的内在性质

转载https://blog.csdn.net/zengxyuyu/article/details/106676509基本思路就是由E和Ｅ的转置相乘，这样可以把Ｒ给消除，剩下ｔ的反对称阵来搞，这样对这个新的矩阵进行特征值分解，可以得到Ｅ特征值的平方，再开根就是Ｅ的特征值了，最后得到两个特征值相等，最后一个为０。...

2021-03-19 15:54:53 162

原创解决我遇到的apt-get ，（Depends: AAA(＞= BBB)but it is not going to install）的问题

因为我直接把ubuntu16的源复制给了18的系统，报错，网上查说要换源我没懂啥意思。。。原来每个版本的源不一样，这里贴一下清华的16和18的源修改源文件source.list（1）终端执行命令：sudo chmod 777 /etc/apt/source.list更改文件权限使其可编辑；（2）执行命令：sudo gedit /etc/apt/source.list打开文件进行编辑；（3）删除原来的文件内容，复制下面的任意一个到其中并保存；18版本deb https://mirrors.tun

2020-08-16 20:53:21 348

原创 vnc viewe连接，同时ubuntu系统显示灰屏解决方案，不显示命令行和菜单栏解决方法

1.在Ubuntu上首先需要安装vnc4server# apt-get install vnc4server2.第一次执行vncserver的时候需要为客户端连接设置6位的密码# vncserverpassword:3.在vnc客户端（noVNC/vncviewer）中远程链接IP:1，但是输入密码后显示灰屏并且鼠标为x型这是因为vncserver在Ubuntu系统中找不到指定的图形化工具此时需要在Ubuntu中下载图形化工具# apt-get install gnome-pa

2020-08-10 19:37:58 1751

原创服务器中使用Docker容器显示图形界面GUI到本地

因为系统装了16的ubuntu系统，但是open3d目前显示功能只是支持18及以上的系统，所以用来docker容器，为了有显示，我采用了其他博主提到的第二种方法，第一种没成功，好像是因为不支持那个服务。在服务器端宿主安装如下安装xserver$ sudo apt install x11-xserver-utils许可所有用户都可访问xserverxhost +B.在docker 容器创建时-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix-e DISPLAY=:0例如：

2020-08-10 19:17:23 2304 5

转载 VNC远程ubantu时，无法打开terminal, 并无法显示顶部菜单栏以及底部栏

开始以为是分辨率的问题，结果这个命令vncserver -geometry 1920x1080调节了还是不行真的坑，还好碰到大佬，https://blog.csdn.net/c_watermelon_y/article/details/95990351竟然是因为默认的anconda的环境的问题，服气了原因：在anconda虚拟环境下创建vnc端口（base）xxx:~$ vncserver -geometry 1920x1080改正：先输入 conda deactivate 退出虚拟环境

2020-08-10 01:57:30 1478

原创 Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2进行单目和双目测试

主要参考这位大佬的，但是那个ros的topic我这里和他不一样。https://blog.csdn.net/hhhhpanda/article/details/850374631.先说说自己遇到的问题吧，因为我开始根据网上的博主使用opencv2.4.13，编译都没问题，但是cd ~/catkin_wssource ./devel/setup.bashroscore//另开一个命令...

2019-12-21 22:48:09 1372 5

原创 ubuntu18运行robslam2在ROS Melodic下，遇到的问题

1./usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO mi...

2019-12-17 01:42:00 883

原创 ORBSLAM2中安装cuda10.0情况下，安装opencv2.4.13遇到的问题以及相应的解决方法

因为使用了zed的双目摄像机，安装了cuda所以，所以遇到了之前安装opencv2.4.13没有遇到的问题。下面列举了之类的问题。1.CMake Warning at cmake/OpenCVPackaging.cmake:23 (message): CPACK_PACKAGE_VER参考了：https://blog.csdn.net/mysea2004/article/details/72...

2019-12-16 00:49:15 718

原创 Ubuntu 18.04下安装ROBSLAM2的时候安装，Pagolin遇到的找不到 -lEGL问题及解决方法（之一）

首先下载了这个地方的新版本的git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolincmake … 没有问题，make之后报错，这个可以查看在src目录的makelist文件，应该是少了依赖的。Scanning dependencies of target pangolin[ 1%] Building CXX object src/CMa...

2019-12-15 13:34:16 1372

原创 zed双目摄像头使用--sdk的安装

刚开始安装的时候，需要cuda，这个看你选择了哪一个版本的sdk，可以在官网上下载。因为在windows上试了一下，我使用了优盘上cuda7.5的版本的，结果安装上，没有检测到摄像头。后来想着之后也在ubuntu上跑了，就在ubuntu上使用了。这里下载sdk https://www.stereolabs.com/developers/release/ ，这个下载贼慢。刚开始下载了...

2019-12-14 13:39:23 2526 3

转载 BP反向传播具体化解释，感觉写的蛮好的

https://www.cnblogs.com/charlotte77/p/5629865.htmlhttps://blog.csdn.net/zhouhailin1007/article/details/84102028

2019-09-27 14:57:29 93

转载 Error: Can't find Python executa Error: Can'tble "python", you can set the PYTHON env variable.解决办法

https://blog.csdn.net/weixin_36222137/article/details/78463543

2019-09-26 12:37:15 104

原创 flutte dart新clone他人的，先把包装好，然后sdk配置要搞好，这里要是flutter

flutte dart新clone他人的，先把包装好，然后sdk配置要搞好，这里要是flutter，要不然就会报错，报“dart:ui is not available”错误，注意是flutter不是使用Dart Command Line App去运行，要不然就报错...

2019-09-08 01:53:58 619

原创 mysql语法在vb.net中不能有减法符合-，改成_这个，同时用sql语句插入table data中的数据进数据库，就是使用for循环就好

Dim str As String = "server=localhost;uid=root;pwd=123456;database=vb测试;Port=3306" Dim con As New MySqlConnection(str) '实例化链接 con.Open()Dim dataRow As String = “insert into " + data....

2019-08-23 23:22:03 109

原创卸载再安装mysql的时候，Visual C++ Redistributable for Visual Studio 2015报错，安装好了这个插件还是报错

第一次写博客，主要之前没碰到装软件那么坑的事情。开始有问题总是启动不了，就卸载再安装mysql的时候，Visual C++ Redistributable for Visual Studio 2015报错，安装好了这个插件还是报错，不知道什么原因，用了这个安装一直报错最后，受不了决定换一个方式安装，就网上查找其他方式，就用了压缩包安装https://downloads.mysql....

2019-08-19 21:01:41 853

qq_34429849的博客

原创 PCL库中，去除噪声离群点