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// 编译的指令g++ main.cpp libgtest.a libgtest_main.a -lpthread -o main// 出现的错误main.cpp:(.text+0x1e1)：对‘testing::internal::MakeAndRegisterTestInfo(char const*, char const*, char const*, char const*, void const*, void (*)(), void (*)(), testing::internal:.
2021-09-14 01:30:39
925
原创 slam方向学习
# boss总结的能力需求1. imu gps camera 多传感器融合？2. vio, slam, 3d视觉# 综述总结的知识点1. 多线激光雷达slam -- 论文框架：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time疑问：基于slam和imu的，是不是叫多传感器的slam优化算法Todo学习《知乎 -- LOAM-SLAM原理深度解析》，阅读 论文 LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real
2021-08-18 22:54:50
602
原创 152. 乘积最大子序列
给定一个整数数组 nums，找出一个序列中乘积最大的连续子序列（该序列至少包含一个数）。示例 1:输入: [2,3,-2,4]输出: 6解释:子数组 [2,3] 有最大乘积 6。示例 2:输入: [-2,0,-1]输出: 0解释:结果不能为 2, 因为 [-2,-1] 不是子数组。链接：https://leetcode-cn.com/problems/maximum...
2020-02-13 17:04:04
282
原创 点云配准真实数据
在验证算法鲁棒性的时候用到了一些数据集，做一下总结。kitti数据集：自动驾驶Are we ready for autonomous driving? the KITTI vision benchmark suite.（2012 CVPR）这个文章中介绍了Kitti数据集，他公开了很多详细的坐标转换函数和readme，认真去看就能处理出来。http://www.cvlibs.net/d...
2020-01-19 16:52:41
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2
原创 shell学习之路
最近处理论文加实验改图改文件让我切实意识到一件事：一门脚本语言(shell)是多么重要。决定好好学习一下shell，就先积累100个shell使用场景吧。目的通过场景来积累shell的编写脚本快速解决问题能力，而不仅仅在于一两个语法的掌握。(1) shell指令积累知识点：awk，xargs；场景：删除当前文件夹下所有子文件中的xxx文件。...
2020-01-14 21:31:19
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原创 (1) shell指令积累
场景：当前文件夹A下有若干子文件夹a，b，c，d，...，并且每个子文件夹a，b，c，...，中又包含了一个需要删除的错误文件，假设叫hahah.txt，此时可以写一个.sh脚本文件执行。dir=$(ls -l . |awk '/^d/ {print $NF}')for i in $dirdo cd $i find . -name "hahah.txt"| xargs rm ...
2020-01-14 21:07:32
186
原创 论文写作中遇到的git积累
自己在写论文的时候，听到说可以用github私有仓来管理自己的论文，然后更新，多人协作（其实就是我和老师一起改）。首先用：https://blog.csdn.net/feengg/article/details/88722614。这个文章详细讲了怎么安装git，我一开始还以为git是github自己开发的，后来才知道不是。反正自己就只会那几个基础的，如：git pullgit pu...
2020-01-13 22:36:41
363
原创 latex插入图片时，排版后显示的图片大小不一致的问题，插入表格位置乱飞
论文用了几种不同的数据模型，然后在插入实验图的时候太头大了，改了很多matlab保存的pdf的尺寸，然后又在latex当中去调整尺寸，反正改来改去发现还是不美观啊！一开始是找的别人的代码，直接弄得插入下面代码，0.33表示我一行要插三张图，然后width = 0.9\linewidth。\begin{minipage}{0.33\linewidth} \includegrap...
2020-01-13 11:02:33
10119
原创 论文当中图片保存png、pdf等等的要分辨率DPI
期刊、会议可能会对文章中图片的分辨率进行要求，我这里会要求是DPI 300。但是自己当初使用matlab保存成pdf的时候其实是没注意的，然后按照默认自动保存的，刚刚想查看一下到网上搜了搜，可以用ps来打开，查看pdf和png文件格式的分辨率信息。如果你要自己保存的话，打开一张matlab figure，点击文件-导出设置，然后渲染，分辨率，就可以修改了，其实还是蛮容易的。不过这里默认我发...
2020-01-02 20:53:33
5533
原创 CMake编译时支持GDB调试
运行程序的时候出现了coredump，所以得在编译时候加入调试选项，gdb -g，但是现在使用cmake了，所以得加入调试选项。在linux环境下通过设置编译选项CXXFLAGS或者CFLAGS使程序可以支持GDB调试，在CMake构建的工程中也可以方便的实现。在CMakeLists.txt文件中添加如下语句：SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")SET(CMA...
2019-12-18 15:23:06
1106
原创 fgets()
在写网络编程时候遇到一个问题：通过fgets读取到了一行输入到缓冲区中，总是要通过strlen()来查下缓冲区中的长度，然后替换。一开始没懂这个操作，后来查了下资料，原来fgets在读取输入流的时候，会读取你最后的那个回车，也就是'\n'。比如你现在输入:abcde实际上保存到缓存区中的是：abcde\n然而fgets()会自动再补一个‘\0’，也就是说保存到缓冲区send_li...
2019-12-09 17:32:07
2362
转载 source vimrc的时候报错：.vimrc:1: command not found: syntax
用了别人的.vimrc文件，每次想往里面加点东西，之后想source运行下，总是出错，一搞就是错误：command not found: syntax意思是syntax无法被识别，什么原因呢？这个我还刚开始以为是vimrc最新的不识别syntax了呢，仔细在网上查找资料之后，才发现了其中的原委：~/.vimrc文件是vim的配置文件，在每次vim编辑任何文件的时候都会自动读取并设...
2019-12-08 20:48:28
4122
原创 linux下的mv指令
今天使用mv指令，本来想把桌面改成desktop，因为每次要切换输入法，后来使用了mv语句，突然发现桌面上的文件夹都没有了，全部都到"桌面/desktop"中了。然后想用cp指令把当前文件夹下所有文件拷贝到上一级，这时发现有个文件是数据集，数据量很大，就想以移动的方法。当前文件夹下所有文件指令：./* #表示当前目录下所有文件cp ./* .. #把当前文件夹下所有东西拷贝...
2019-12-07 17:11:14
506
原创 服务器端地址选择——“INADDR_ANY”
客户端需要知道服务器的ip地址和端口port之后，才能和服务器端建立通信。tcpclient.cstruct sockaddr_in servaddr;servaddr.sin_family = AF_INET;servaddr.sin_port = htons(12345)；inet_pton(AF_INET,argv[1],&seraddr.sin_addr);t...
2019-12-05 23:27:44
3850
原创 如何在linux下完成一个项目的搭建
最近在学习"极客时间"中盛延敏老师的课程——"网络编程实战"。但是有些代码自己写的时候发现总是报错 ，不是这里没找到no such file or directory，就是莫名的 xxxx函数没有定义，我倒。花了好几天时间重新去研究编译链接这一块，专门来做一个总结。我这次用盛延敏老师定义的头文件common.h，其中包含了常用的网络编程头文件，以及他自己声明的一些函数。这里就涉及到includ...
2019-12-04 21:39:15
651
原创 linux下链接库文件默认搜索路径
库文件包含静态库文件和动态库文件。静态库就是在链接的时候加入到执行代码中，成为了代码的一部分，所以生成的可执行文件就比较大，以后和静态库没瓜葛了，自己随便用了；动态库是指运行的时候会链接到库文件，如果没找到就运行。先介绍一下默认的库搜索路径，这些默认搜索路径是不分动态库和静态库的，都会在前面几个路径都找不到的情况来这儿找，所以这个是优先级最低的。一般 Linux 系统把/lib...
2019-12-04 20:28:16
4487
原创 宏包algorithm与algorithmic引发的Undefined control sequence问题
背景：自己是在texlive+vs code环境下写小论文，在写算法的时候，一直出现输入控制语句全部都是没有定义的，如下Undefined control sequence. \REQUIREUndefined control sequence. \ENSURE...可是我明明是按照别人写的调用了包，修改了输入输出的指令，然后总是提示我使用没定义的控制语句。\u...
2019-12-01 22:19:59
12967
原创 TCP/IP和Linux的发展历史
前言：文章是基于"极客时间"中盛延敏老师的课程——"网络编程实战"来摘录的。自己本科也是计算机科学与技术嵌入式方向，但是有时候提到Linux和unix还是一头雾水分不清，以及linux为什么和Mac OS那么相似，posix标准又是什么等等问题都有解答，所以准备记录一下。主要内容：看一看TCP/IP事实标准和Linux操作系统是如何一步一步发展到今天的。TCP发展历史一般来说，我...
2019-11-30 17:10:31
1044
原创 17|跳表
跳表，能在链表上支持类似“二分”查找算法的数据结构。跳表定义：在链表上加了多级索引的数据结构。它是一种各方面性能都比较优秀的动态数据结构，可以支持快速的插入、删除、查找操作，写起来也不复杂，甚至可以替代红黑树。Redis 中的有序集合（Sorted Set）就是用跳表来实现的。原始的链表在查询的时候只能一个个的遍历，效率低下。那怎么来提高查找效率呢？如果像图中那样，对链表建立一级...
2019-11-25 20:13:24
121
原创 15~16 | 二分查找
二分查找相关性质 ：二分查找针对一个有序的数据集合，每次通过和区间的中间元素对比，将待查区间缩小为之前的一半，知道查到要查找的元素，或者区间缩小为0。查询的时间复杂度：O（logn）待查区间是：n，n/2，n/4，n/8，...，n/2^k。其中当n/2^k=1时，查询了k = log2n次，并且每次查询只涉及两个数据的大小比较操作，所以时间复杂度是O（logn）如何写一个正...
2019-11-25 16:58:28
292
原创 面试题：C++ stl中sort底层是如何实现的？
https://blog.csdn.net/qq_35440678/article/details/80147601https://blog.csdn.net/Hanani_Jia/article/details/82498469
2019-11-24 14:43:08
4032
原创 linux下的目录
linux下的目录经常混淆，这里专门积累一下。注意usr并不是user用户的缩写，而是unix system resource 的缩写。root目录，所有用户都可以共享的目录cd /home目录，所有普通用户的父目录cd /home当前用户的home目录cd ~如果是root用户，相当于到root目录 如果是普通用户，相当于到/home/当前用户...
2019-11-21 21:22:14
89
原创 linux下环境变量设置（注意和ubuntu下文件名的区别）
linux下环境变量（注意和ubuntu文件名不同）/etc/profile：在登录时，OS为配置用户环境使用的第一个文件。此文件中包含OS为每个用户设置的环境信息，当任意一个用户登录时，该文件被执行，OS加载其中的环境变量，并从 /etc/profile.d 目录的配置文件中收集 shell 的设置。（这一句什么意思？）~/.bash_profile（ubuntu为 ~/.profile...
2019-11-18 16:13:59
216
原创 linux下无法打开包括文件：“pcl/io/pcd_io.h”: No such file or directory
背景：今天想把Apollo中TestData对应的点云pcds数据处理出来，然后在linux编译链接的时候出现了，无法打开包括文件pcl/io/pcd_io.h，没有这个文件和路径。后来我查了些资料，知道C++在预处理的include的时候，会默认的包含两个路径：/usr/local/include(当前用户的include目录) /usr/include（整个系统的inlcude目录）...
2019-11-14 14:39:41
14965
6
原创 如何查看和修改gcc、g++默认include路径
如何查找gcc、g++默认include路径？注意："`"是Tab上面的那个符号。#gcc`gcc -print-prog-name=cc1plus` -v#g++`g++ -print-prog-name=cc1plus` -v我们都知道在编译的预处理阶段， 编译器会展开所有的#include<...>和#include"..."文件，那么编译器是按照什么顺序...
2019-11-14 14:15:16
19753
3
原创 vmware：找不到vmx文件
因为虚拟机磁盘空间不足，所以想加点内存。我使用gparted工具扩充vmware UBUNTU虚拟机磁盘空间。走到后续开始启动gparted的时候，发现我没有进入这个启动界面：而是直接开机了，我是根据别人pdf写的：在.vmx的文件的最后增加这样一句（这个过程其实很简单，.vmx文件就是你放虚拟机文件夹下的一个文件，包含的是虚拟机的配置信息）这个.vmx文件所处的目录就是你虚拟机文...
2019-11-12 20:32:09
18532
2
原创 海量数据问题（二）
现在你有 10 个接口访问日志文件，每个日志文件大小约 300MB，每个文件里的日志都是按照时间戳从小到大排序的。你希望将这 10 个较小的日志文件，合并为 1 个日志文件，合并之后的日志仍然按照时间戳从小到大排列。如果处理上述排序任务的机器内存只有 1GB，你有什么好的解决思路，能“快速”地将这 10 个日志文件合并吗？有 10GB 的订单数据，我们希望按订单金额（假设金额都是正整数）...
2019-11-11 21:35:38
399
原创 11-14|排序
如何衡量一个排序算法？执行效率最好情况、最坏情况、平均情况时间复杂度。对于要排序的数据，有的接近有序，有的完全无序。有序度不同的数据，对于排序的执行时间肯定是有影响的，我们要知道排序算法在不同数据下的性能表现。 时间复杂度的系数、常数 、低阶。实际的软件开发中，我们排序的可能是 10 个、100 个、1000 个这样规模很小的数据，所以，在对同一阶时间复杂度的排序算法性能对比的时候，我们...
2019-11-09 11:09:30
266
原创 自动驾驶：如何使用apollo数据进行点云配准？
数据集下载来自Apollo数据开放平台：http://data.apollo.auto/?locale=zh-cn&lang=en参考论文：2019 ICCV ——DeepICP: An End-to-End Deep Neural Network for 3D Point Cloud Registration下载的是样例数据，大概52GB左右。解压之后包含三个文件夹：...
2019-11-08 15:46:12
1191
3
原创 10 | 递归
编写递归代码的关键是：只要遇到递归，我们就把它抽象成一个递推公式，不用想一层层的调用关系，不要试图用人脑去分解递归的每个步骤。（但是我觉得简单的递归过程，比如二叉树上的dfs类型的题目，自己要有能画图讲解的能力，有助于你自己的理解，而不是简单的背几个条件，要具体的知道比如到了叶子节点会发生什么？null节点？递归返回的过程？）递归需要注意的问题：如何解决递归代码的堆栈溢出？我们可以...
2019-11-04 17:06:44
144
原创 09 | 队列：队列在线程池等有限资源池中的应用
队列的应用也非常广泛，特别是一些具有某些额外特性的队列，比如循环队列、阻塞队列、并发队列。它们在很多偏底层系统、框架、中间件的开发中，起着关键性的作用。比如高性能队列 Disruptor、Linux 环形缓存，都用到了循环并发队列；Java concurrent 并发包利用 ArrayBlockingQueue 来实现公平锁等。如何设计队列？基于数组的队列实现方法队列需要两个指针...
2019-11-04 15:52:02
159
原创 08 | 栈：如何实现浏览器的前进和后退功能？（☆）
当某个数据集合只涉及在一端插入和删除数据，并且满足后进先出、先进后出的特性，我们就应该首选“栈”这种数据结构。如何实现一个“栈”？注意：从数组中删除的操作 ，其实并不需要真正的把某个值删除，只要把我们访问下标给减一就可以了。class Stack {public: int n; int count; int *data; Stack(int num) :n(num),...
2019-11-03 22:12:49
195
原创 07|链表（下）：解决所有链表的题目
重点 ：只要是涉及到添加、删除的链表问题，创建dummy结点的方法可以省去很多边界条件判断。重点留意边界条件处理：如何写出bug free的代码，以链表为例子，检查其边界条件：如果链表为空时，代码是否能正常工作？ 如果链表只包含一个结点时，代码是否能正常工作？ 如果链表只包含两个结点时，代码是否能正常工作？ 代码逻辑在处理头结点和尾结点的时候，是否能正常工作？写链表代码是...
2019-11-02 17:07:03
97
原创 05 | 数组：为什么很多编程语言中数组都从0开始编号？
数组（Array）是一种线性表数据结构。它用一组连续的内存空间，来存储一组具有相同类型的数据。关键字：线性表：数据排成像一条线一样的结构。每个线性表上的数据最多只有前和后两个方向。其实除了数组，链表、队列、栈等也是线性表结构。非线性表：比如二叉树、堆、图等。之所以叫非线性，是因为，在非线性表中，数据之间并不是简单的前后关系。连续的内存空间和相同类型的数据：实现了随机访问如何实现随...
2019-11-01 20:27:00
109
原创 02 | 如何抓住重点，系统高效地学习数据结构与算法？
什么是数据结构？什么是算法？数据结构就是数据的存储结构；算法就是操作数据的方法。举个例子：图书馆藏书为了方便查找，图书管理员一般将各种书籍分类别的放在一起。这种分类存放就是书籍这种数据 的结构。然后在查找的时候，我们当然可以一本一本挨着的查找，或者是首先查找对应的类别 ，然后再查找对应的编号。这种查找的方式都叫算法。具体数据结构：数组、链表、树、图等等具体的算法：二分查找、动态...
2019-11-01 10:24:46
120
原创 数据结构与算法之美
极客时间：https://time.geekbang.org/column/intro/126github：https://github.com/wangzheng0822/algo
2019-11-01 10:24:37
1202
原创 可重入和不可重入
重入：可以重新进入，意思是在执行时，因为任务调动中断，再次重新进入继续执行，对其结果没有影响。例子：可重入锁和不可重入锁可重入函数和不可重入函数函数当中只要有static变量，那么函数就是一个不可重入的函数。...
2019-10-31 16:33:11
751
转载 硬链接(hard link)和符号连接(symbolic link)的区别
硬链接(hard link)和符号连接(symbolic link)的区别：通俗一点理解，可以把硬链接当成源文件的副本，他和源文件一样的大小但是事实上却不占任何空间。符号链接可以理解为类似windows一样的快捷方式。一、链接文件链接文件有两种方式，符号链接和硬链接。1、符号链接文件符号链接，这个文件包含了另一个文件的路径名。可以是任意文件或目录，也可以链接不同文件系统的文件。甚至...
2019-10-31 16:21:08
1604
原创 matlab randn()函数
randn(N,1)就是产生服从方差为1，均值为0 （ 即N(0,1) ）的Gaussian分布的随机噪音官方文档给出的例子：产生均值为1，标准差为2的正态分布。Example 1: Generate values from a normal distribution with mean 1 and standard deviation 2.r = 1 + 2*randn(100,1...
2019-10-31 16:17:08
8685
原创 netstat -an
netstat"-a"选项意在显示所有连接当不附加"-n"选项时，它显示的是本地计算机的netbios名字+端口号；而加了"-n"选项后，它显示的是本地IP地址+端口号。...
2019-10-31 16:16:43
4592
顾老师GAN最优传输理论pdf整理
2019-01-10
c++ 单链表创建指针的问题
2018-09-20
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