- 博客(16)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 tf2_ros::buffer.transform
不见源码navigation-stack里面的tf_.transform(robot_pose, global_pose, costmap->getGlobalFrameID());很容易让人误解。实际上这是一个模版类，类中是这样的tf2::doTransform(in, out, lookupTransform(target_frame, tf2::getFrameId(in), tf2::getTimestamp(in), timeout));即tf_.transform只是拿到了robot_
2021-05-19 11:26:46
2618
翻译 boolcompute_C(Eigen::Ref＜Eigen::Matrix3d＞A_,Eigen::Ref＜Eigen::Vector3d＞B_)；
首先Eigen是一个开源的基于c++的矩阵运算库。Eigen::Ref< Eigen::Matrix3d >中“Matrix3d”代表一个33的类型为double的矩阵，Ref<>代表引用类型，所以这条语句就表示对33矩阵的引用对象；同理，Vector3d表示长度为3的类型为double的向量。所以说boolcompute_C(Eigen::RefEigen::Matrix3dA_,Eigen::RefEigen::Vector3dB_);应该是声明了一个函数，其中有两个参量，第一
2021-05-18 16:44:55
366
原创 teb安装
记忆最不靠谱的东西1 依赖有些不知道有没有用，全装上sudo apt install ros-melodic-costmap-converter ros-melodic-libg2o ros-melodic-mbf-costmap-core ros-melodic-mbf-costmap-nav ros-melodic-move-base-flex ros-melodic-moveit-kinematics ros-melodic-moveit-ros-manipulation ros-melodic
2021-05-08 10:05:34
576
原创 ros-melodic-navigation源码安装
目的：安装自己修改的navigation-stack1 安装依赖fonts-liberation2* fonts-opensymbol* gir1.2-gst-plugins-base-1.0*gir1.2-gstreamer-1.0* gir1.2-gudev-1.0* gir1.2-udisks-2.0*grilo-plugins-0.3-base* gstreamer1.0-gtk3* libasound2-dev* libcaca-dev*libcdr-0.1-1* libclucene-
2021-04-07 15:00:30
1475
3
转载 tf::Stamped＜tf::Pose＞
TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标.使用tf功能包，a. 监听tf变换： 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换，并从中查询所需要的参考系变换。b.广播 tf变换: 向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播，每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中，不需要再进行同步。首先介绍关于TF的API的一些数据结构：基本的数据类型有（Quaternion,
2021-03-12 10:18:32
3616
转载 局部路径规划器DWAplannerros
1 体系结构（1）主要成员base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_; 用来存储运动控制参数以及costmap2d、tf等，会被传入dp_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;base_local_planner::OdometryHelperRos odom_helper_; 用来辅助获取odom信息，会被传入dp_boost::shared_ptr dp_; 正常的dwa运动控制类base_lo
2021-02-20 15:20:12
1129
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人