天际的鸟-CSDN博客

原创 C++博客收录

1.C++数据结构——栈：https://blog.csdn.net/zichen_ziqi/article/details/80807989

2019-09-10 08:48:52 193

原创 ubuntu下的杂七杂八

Ubuntu 16.04 安装视频转换软件 Handbrake 0.10.5,很不错的视频转换器https://www.linuxidc.com/Linux/2016-05/131444.htm

2019-08-01 19:30:07 118

原创 Eigen实用博客记录

转载https://blog.csdn.net/a356337092/article/details/69945897很不错的Eigen入门四元数的博客

2019-06-11 11:36:45 370

原创 C++一些小知识点

1.cout.precision(n);保留n为有效位数，并且有自动舍弃多余的0的功能，在 iostream中2.cout.setf(ios::fixed); 十进制显示，而不用科学计数法，不过会把没用的0全显示出来，很多余的一个功能3. cout &lt;&lt;setprecision(3) &lt;&lt;x &lt;&lt;endl；显示3位小数...

2019-01-24 22:02:57 321

比如下图中，蓝色曲线是实际曲线，橙色是对11个点拟合产生得到10次多项式，在端点处发生了很大的抖动。伯恩斯坦多项式的图解：下图中，黄蓝色点从P0往P1匀速前进，在0时刻位于P0，在1时刻位于P1；在这个前提下，红色点沿着动态的蓝绿线段“匀速”前进，“匀速”的含义是蓝红线段长度除以蓝绿线段的长度的值，等于时间t，即这个值在0。可以注意到，二次贝塞尔曲线的三个控制点中，有两个在曲线上，作为曲线的起点和终点，一般是固定的。可以得出，红点的位置，是P0，P1，P2的一个组合。，红点的位置曲线叫做二次。

2023-03-26 21:55:14 1084

原创 CMake Error cmake/PCLConfig.cmake:56 (message): common is required but boost was not found

linux系统，使用PCL库，提示找不到Boost##boost是C++使用非常广泛的一个开源库，昨天编译一个需要用到PCL的库，遇到下面这个问题，这个bug的意思是pcl没有找到boost库。踩了一晚上坑才解决，分享下CMake Error cmake/PCLConfig.cmake:56 (message): common is required but boost was not foundCall Stack (most recent call first): /lib64/cmake/

2021-06-04 09:31:51 1645 1

原创 ubuntu编译系统时间出错网络同步时间命令

在linux上进行cmake或者ros编译时，如果系统时间被重置导致系统时间比上一次编译同一个文件的时间要小时，就会报下面的warning，导致编译失败warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete.解决方法时linux联网同步时间先用这个人的方法https://blog.csdn.net/amcsc/article/details/84698312如果报出ntpdate[2809]: no server suitabl

2020-11-22 21:28:43 506

原创消息松同步（订阅多个消息后共用一个callback）

把ORB_SLAM2的ros_stereo版本改为可以发布位姿话题的版本#include<iostream>#include<algorithm>#include<fstream>#include<chrono>#include<ros/ros.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include <message_filters/subscriber.h>#include

2020-11-20 21:58:58 615

转载 linux命令tee：将信息同时输出到屏幕和文件

转自https://blog.csdn.net/qq_15505637/article/details/81270561?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.ch

2020-08-06 20:23:59 1492

原创 PYTHON小工具记录

1.evo存的result中的npz格式转txt格式1.evo存的result中的npz格式转txt格式##设置全部数据，不输出省略号 import sysnp.set_printoptions(threshold=sys.maxsize) boxes=np.load('error_array.npz')print(boxes)np.savetxt('error_array.txt',boxes,fmt='%s',newline='\n')print('------------------

2020-08-04 19:39:16 115

原创 PCL bug记录

1.error: reference to ‘flann’ is ambiguous使用pcl的kd树功能时，需要包含下面这个头文件#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>然后就一直报这个错误 error: reference to ‘flann’ is ambiguous参考了Opencv与PCL中的Flann冲突，把pcl的头文件放到OpenCV的头文件之前，就好了。。。。。。。。...

2020-07-02 20:58:23 754

原创基于多二维码识别的无人机运动真值获取

基于多二维码识别的三维运动真值获取1.背景介绍2.原理2.1图像预处理2.2 定位标轮廓提取2.3 多二维码鲁棒识别3 运行结果3.1对单张图片进行多二维码识别3.2 获取一系列图片的轨迹1.背景介绍使用视觉slam（simultaneous localization and mapping）技术时，经常需要获取机器人的更高精度的运动轨迹，又叫运动真值，从而判断视觉定位的精度，运动真值的精度通常比视觉高出一个数量级，也就是需要达到cm级别的精度。获取运动真值的方法主要有运动相机、差分GPS、UWB技术

2020-06-21 18:29:17 3365 22

原创 usb相机相关

1.查看uvc相机支持的分辨率v4l2-ctl --device=0 --list-formats-ext

2020-05-13 17:20:04 117

原创 ROS常用API

URDF(Unified Robot Descriotion Fomat)，实用XML描述机器人的格式http://wiki.ros.org/urdf/XML

2020-03-27 22:09:38 1659

原创 OpenCV的一些编译问题

1.Assertion failed (a_size.height == len) in gemm,遇见这个或者类似的需要检查矩阵相乘时的维度不一致问题

2020-02-22 21:07:46 326

原创 C++产生随机数,随机序列和随机分布

1.产生[0 N-1]区间的一个随机整数2.产生一个[0 1]区间的随机小数3.产生一个[0 N-1]区间的随机序列4.产生服从某个分布的概率随机数1.产生[0 N-1]区间的一个随机整数#include <iostream>#include<stdlib.h>using namespace std; int main() { srand((int)ti...

2020-02-22 13:36:00 2948 1

原创 ORBSLAM相关博客收录

1.来自泡泡slam的吴博注释的ORB-SLAM21.来自泡泡slam的吴博注释的ORB-SLAM2https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2

2020-02-15 16:59:41 140

原创创建ORB的txt词典

DBow词袋模型在ORBslam在跟踪和回环估计都有重要的应用，DBoW的源码生成的是yaml文件，如果要自己训练词典使用ORBslam就要生成txt模式，从这个博客github源码上看到了这种方法并成功运行，mark一下博客地址https://www.jianshu.com/p/cfcdf12a3bb6源码地址https://github.com/itswcg/DBow...

2019-12-15 14:25:54 487

转载 TX1中无法识别USB

在TX1上使用超声波测距仪，通过USB把测距仪连接到TX1上，但是却不能通信使用dmesg | grep tty命令，发现没有ttyUSB0被识别到，应该是没有驱动，然后又取官网上下载ch340的驱动编译，怎么也成功不了，高了两天，最后意识到是系统内核没装好，按照下面这个博客重装了内核，并在装内核的同时添加ch340的驱动，就完美收工了。https://blog.csdn.net/gzj...

2019-12-03 23:17:30 382

原创 kalibr的编译bug

系统ubuntu16下载好了kalibr，先用它的python工具产生标定板，以下命令python kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 4 --ny 5 --tsize 0.04 编译器报错，import不到pyx这个包（pyx这个python包用于产生pdf文件），然后我就按照常规的pip方法安装python的依赖sudo pip...

2019-11-17 11:45:10 1990 5

原创 PYTHON实用收录

1.多版本Python安装pip及pip版本管理终极教程1.多版本Python安装pip及pip版本管理终极教程https://zhuanlan.zhihu.com/p/37473690

2019-11-16 22:14:39 121

原创 Eigen的欧拉角

旋转矩阵转欧拉角Vector3f ea = mat.eulerAngles(2, 0, 2); 这个表示等效于mat == AngleAxisf(ea[0], Vector3f::UnitZ()) * AngleAxisf(ea[1], Vector3f::UnitX()) * AngleAxisf(ea[2], Vector3f::UnitZ()); 使用的函数说...

2019-11-12 10:17:43 1270

原创 pangolin使用

具体使用方式见系列博客https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/96096868头文件包含为：#include <pangolin/pangolin.h>CmakeLists.txt写法为find_package(Pangolin REQUIRED)include_directories(${Pangolin_INC...

2019-11-09 17:16:17 605

原创编译kalibr时报错could not find libraries:boost_python的解决方法

参考https://blog.csdn.net/qq_31720329/article/details/78184262sudo apt-get install libboost-all-dev# 搜索 libpython3.5m.sosudo find / -name "libpython3.5m.so"# cd 到上面搜索到的目录cd /usr/lib/x86_64-linux-gn...

2019-11-06 11:38:45 1215 1

原创 linux下设置PYTHPATH的过程

linux下，安装了ROS后，ROS的启动需要在bashrc中source一些文件，导致PYTHPATH被设置到ROS相关的目录下了，这就与pip安装的python不能对应起来了，pip安装的是pip对应的python目录，如果python工作在这个ROS的python目录下，那么安装的包就没用了。这个时候就要去查看pip对应的目录，使用命令pip3 --version结果pip 19....

2019-11-03 18:10:03 135

原创 linux下切换python版本

使用这个命令，查看当前优先级sudo update-alternatives --config python*位置代表的是目前正在使用的python版本号，如果想使用python3也就是图中的编号2，那么输入2就可以了这样就从python2切换到了python3，查看python版本的命令python --version改变他们的优先级编号的命令为（这儿优先级是越高在自动模式下越优先...

2019-11-03 17:45:00 1764

原创 se2CLAM代码阅读总结

实习公司使用的算法是一个融合里程计和平面约束的ORBSLAM：se2CLAM代码链接：https://github.com/izhengfan/se2clam对照论文阅读代码，作者论文写的结构真的很不错，再去看代码，很多都能对应上，舒服！写一下阅读的总结。#共有五个线程1.传感器数据读取也是主线程;2. Track线程3. LocalMapper线程在这个线程中，类似于ORBSLA...

2019-11-01 16:33:33 430

原创 opencv函数cv::findFundamentalMat的使用及注意事项

这频率是每半个月一课啊，每周一课要改名了八！哈哈哈http://blog.sina.com.cn/s/blog_4298002e01013w9a.htmlOpenCV在未知相机内参数情况下的立体图像矫正方法及注意事项http://blog.sina.com.cn/s/blog_4298002e01013yb8.html...

2019-10-30 17:06:36 3529

原创计算相机运动PnP

在运动估计过程中，得到了两幅图片的特征匹配后，下一步要做的就是计算这两张图片发生的相对运动。特征点对在第一幅图片中的3D信息是知道的，也就是知道特征点在世界坐标系下的3D坐标和在第二幅图片中的像素坐标（这在slam中是常见的求解位姿的情况）。有了这样的对应关系，对相机运动进行求解的方法叫做PnP：Perspective-n-Point。PnP也叫做3D-2D的运动估计方法，它与2D-2D的对极几...

2019-10-12 22:04:59 637

原创 linux下学习C++并发编程的记录

1.使用头文件thread时需要pthread库，需要在CMakeLists.txt中链接这个库，它的写法为：CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)PROJECT(Test)SET(CMAKE_CXX_COMPLILER "g++")#设定编译器SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release )SET( CMAKE_CXX_FLAGS "-...

2019-10-11 20:27:44 131

原创 ubuntu安装python3.6

在Ubuntu16.04安装python3.6并设置为教训，历经磨难终于成功了1.安装python3.6包sudo apt-get install software-properties-commonsudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6sudo apt-get updatesudo apt-get install python3...

2019-10-10 10:02:50 224

原创简单实用的ubuntu写sh文件打开多个终端方法

下面这段代码演示了同时打开两个终端分别bash1和bash2，后面加上exec bash可以在bash运行结束后保留窗口，只需要修改bash1和bash2里面的内容就行#!/bin/bash{ gnome-terminal -x bash -c "./bash1.sh;exec bash" }&sleep 2s{ gnome-terminal -x bash -c "./ba...

2019-10-03 09:55:08 2148

原创 ROS单独编译某个包和恢复所有包编译

1.单独编译某个包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名"2.取消单独编译第一步设置了编译参数CATKIN_WHITELIST_PACKAGES,可能导致接下来其他的编译工作紊乱,需要重新调整该参数:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""转自https://blog.csdn...

2019-10-02 19:48:06 992

原创 SLAM博客收录

【学习SLAM】TUM数据集https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/87465135

2019-09-18 22:51:59 151

原创 2019大疆机试编程题

题目:输入两个正整数n和m，构造一个长度为n+m的字符串，正好含有n个字母A和m个字母B,且这个字符串不能存在连续三个相同的字符，输出任意一个满足条件的字符串即可实现思路，先得到前n个为字符A后m个为字符B的字符串，然后对这个字符串随机排序(随机排序参考了这篇文章https://blog.csdn.net/cighao/article/details/49072111)，判断排序后的字符串是否满...

2019-08-06 21:30:40 528

原创 ROS中不错的文章

1.ROS 学习篇（六）发布imu和gps消息https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/81385812

2019-08-01 23:00:57 162

原创 OpenCV知识点汇总

1.类型转换函数cvtColor(src_mat, gray_mat, CV_BGR2GRAY);2.OPENCV+获取视频中某一帧的图像并保存https://blog.csdn.net/qq_33431368/article/details/77622918

2019-07-31 21:50:51 498

原创 PCL通过八叉数获取直线线段附近的点

需要在点云中所有点中到线段距离小于某个值的所有点，也就是点云中到线段距离小于某个值的所有点,可以称做直线半径内近邻搜索我想到的两种方法去实现第一，通过kdtree的方法把线段分成合适的多个小段，每段取一个代表点然后对这个点求取半径近邻搜索，假设一条线段被分成500段，然后对没电进行半径近邻搜索。-----时间性能随机分布在棱长为4的正方体内的20000个点，进行500次的半径近邻搜索，时...

2019-07-28 18:02:24 1367 7

原创 PCL计算点到直线距离

最近做东西的时候需要几算pcl点云中点到另两点连线的距离，pcl中没有现成的函数，所以自己写了一个这篇博客代码的内容包含在linux下运行的所有代码：一个头文件一个源文件和一个test,相应的CMakeLists的内容应用示例main.cpp示例里的直线为点（0，0，0）和（1，1，1）确定的，然后计算了直线上的点（2，2，2），直线外的两点（2，1，1），（9，7，16）到直线的距离，与手...

2019-07-28 16:46:04 3470 2

原创 Eigen的常用矩阵类型和行列操作

Eigen矩阵可以使用成员函数col(int i);row(i);对矩阵的行列进行赋值，要注意的是左值和右值为同一个矩阵中的块时容易出现bug，尽量使用中间变量去避免这种情况，一个示例如下#include<iostream>#include<Eigen/Dense>using namespace std;int main(){ Eigen::Matrix3d R...

2019-07-24 14:14:08 5682

构建一个八叉数获取某直线上的所有体素.zip

ccsadc采样头文件，用于adc采样寄存器的初始化

空空如也