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RTI_ConnextDDS使用手册 美国RTI(Real-Time Innovations, Inc.)成立于1991年，是全球第一个发布商用网络中间件DDS的公司，主要成员来自斯坦福航空航天机器人实验室。该公司总部设在硅谷。RTI作为OMG(Object Management Group)组织董事会的成员，目前已经成为这个行业的领导者，从2004年开始RTI公司负责主持DDS(Data-Distribution Service for Real-Time Systems)工作组的工作。

1. 数据库 1.1. 死锁 数据库中死锁产生的原因是 两个或多个数据事务都已封锁了一些数据对象，然后又都 请求已为其它事务封锁的数据对象加锁 ，从而出现死等待。 死锁的诊断方法一般由 超时法 和等待图 法。 1.2. 数据库体系结构★ 三类数据库系统体系结构： 集中式： DBMS 和应用程序都存放在一台计算机上； 主从式（客户机 / 服务器）：DBMS 存放在服务器上，应用程序存放在客户机上； 分布式： 数据库在物理上分布在不同的场地，而逻辑上属于一个整体。 对于分布式数据库， 分布透明性 是指用户不必关心数据的 逻辑分片 ，不必关心数据 物 理位置 分配的细节，也不必关心各个场地上的数据库 数据模型 。 分布透明性和归入 物理独立性 的范围，包括三个层次 ： 分片透明性 ：最高层次的分布透明性，用户或应用程序只对全局关系进行操作， 不必考虑 数据 分片 ； 位置透明性 ：用户或应用程序应当 了解分片情况，但 不必了解片段的存储场地 ； 局部 数据模型透明 性：用户或应用程序要了解分片及各片段存储的场地，但 不必 了解局部场地上使用的是何种数据模型 。 1.3. 分布式数据库★ 【概念】逻辑统一，物理分布； 分布式数据库必须保证数据库全局数据一致性，并发操作可串行性，和故障的全局性； 【特点】 （1）数据独立性与位置透明性； （2）集中和节点自治相结合； （3）支持全局数据库的一致性和可恢复性； （4）复制透明性； （5）易于扩展性；

Pointwise官方教程 Pointwise前所未有地简化网格生成过程，采用标准图形界面，典型的平面菜单结构，标准的键盘热键设计和用户个性化设计使操作更加简便；完全的undo和redo功能，自动装配domain和block，进程条和命令打断功能使应用更轻松；自定义的GUI，多种显示方式，整合和调整网格的高度自动化，极大地减少用户工作量；支持64位，没有了2G内存的限制，可以对超大模型进行网格划分，轻松生成过亿数量网格。

Tilcon白皮书 Tilcon是理想的人机界面、虚拟设备和嵌入式图形界面开发环境，适用于不同的行业和领域。 开发包括高质量虚拟设备的图形界面系统比较困难，需要编写大量的代码，并要求开发人员具有相应的特殊技能。使用Tilcon可以把用户从大量编码的图形界面开发方式中解放出来，方便的开发出高性能的图形界面和虚拟设备。使用Tilcon用户可以迅速完成原型的构建并对其进行测试，这样可以大大缩短从构想到原型再到实际产品的开发周期。 Tilcon作为高效图形界面开发环境已经获得了广泛的认同，到目前为止已经有超过500家不同领域的用户使用Tilcon来开发他们的产品，这些产品包括塑料注射成型机，半导体制造设备，信件分拣设备，钢铁及纸张打磨设备，复杂的引擎测试设备等。 Tilcon广泛应用于各种交通工具的仪表系统中，包括飞机、装甲车、火车机车、潜水艇等。

Jlink 烧写2440 SuperBoot.bin配置文件 CPU : Core --> ARM9, Little endian Use target RAM(faster)–>Addr:40000000 4KB(不选很慢;从Nor flash启动时内部Boot SRAM的地址和大小，参考S3C2440A的芯片手册) 初始化序列(Init sequence)按下面的填，简单做了下注释。 ##-------Action-----Value0------Value1 Halt Disable MMU Write 32bit 0x53000000 0x00000000 ; pWTCON , 看门狗定时器控制寄存器 Write 32bit 0x4A000008 0xFFFFFFFF ; INTMSK , 中断屏蔽寄存器 Write 32bit 0x4A00001C 0x000007FF ; INTSUBMSK , 针对INTMAK具体化的一个中断请求屏蔽寄存器 Write 32bit 0x53000000 0x00000000 ; pWTCON , 看门狗定时器控制寄存器 ->可不写 Write 32bit 0x56000050 0x000055AA ; rGPFCON , Port F control Write 32bit 0x4C000014 0x00000007 ; CLKDIVN , CPU时钟分频控制寄存器 Write 32bit 0x4C000000 0x00FFFFFF ; LOCKTIME , 锁时计数寄存器 Write 32bit 0x4C000004 0x00061012 ; MPLLCON , MPLL寄存器 Write 32bit 0x4C000008 0x00040042 ; UPLLCON , UPLL寄存器 ->可不写（我写了连接出错） Write 32bit 0x48000000 0x22111120 ; Bus width & wait status Write 32bit 0x48000004 0x00002F50 ; Boot ROM control Write 32bit 0x48000008 0x00000700 ; BANK1 control Write 32bit 0x4800000C 0x00000700 ; BANK2 control Write 32bit 0x48000010 0x00000700 ; BANK3 control Write 32bit 0x48000014 0x00000700 ; BANK4 control Write 32bit 0x48000018 0x0007FFFC ; BANK5 control Write 32bit 0x4800001C 0x00018005 ; BANK6 control Write 32bit 0x48000020 0x00018005 ; BANK7 control Write 32bit 0x48000024 0x008E0459 ; DRAM/SDRAM refresh Write 32bit 0x48000028 0x00000032 ; Flexible Bank Size Write 32bit 0x4800002C 0x00000030 ; Mode register set for SDRAM Write 32bit 0x48000030 0x00000030 ; Mode register set for SDRAM

RoboMasters Gimbal 初始化程序