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RSS订阅原创 c++文件服务器相关知识点记录-1
线程角色不同：在领导者/追随者模式中，线程被分为领导者线程和追随者线程，领导者线程负责接收和分配任务，追随者线程负责执行任务。而半同步/半异步模式的目标是提供一种处理外部请求的方式，既可以处理同步请求（半同步），也可以处理异步请求（半异步）。原理不同：普通的accept是一种阻塞式的IO模型，每次accept都会阻塞等待新的连接到来，而epoll是一种事件驱动的IO模型，通过注册事件，当有新的连接到来时，会触发相应的事件，不会阻塞等待。同时，由于工作线程之间不需要进行通信，可以避免线程间的竞争和同步问题。
2023-09-19 09:47:43
285
原创 原始套接字--包过滤器BPF学习记录
tcpdump 提供了 -d 选项来阐述这段数字的意义。其中 ld是加载某位的数据，jeq是做相等比较。可以使用以下命令生成bpf code。
2023-07-28 15:07:40
463
原创 实用客户端示例应用教程-websocket教程翻译记录
为了为我们的线程和端点启用简单的RAII风格资源管理，我们将使用一个包装对象，在其构造函数中配置它们。最初，这包括连接的状态（正在打开、打开、失败、关闭等）、连接到的原始URI、来自服务器的标识值以及连接失败/关闭的原因的描述。一个是打开新连接的能力，另一个是查看先前打开的连接的信息的能力。当端点正在运行时，它将处理连接任务（读取和传递传入的消息，对传出的消息进行帧化和发送等）。的析构函数现在停止永久模式（所以在最后一个连接关闭后，运行线程会退出），并遍历打开连接的列表，并为每个连接请求一个干净的关闭。
2023-07-14 14:38:47
969
原创 c++学习记录-4
它可以将任何类型转换为任何其他类型，只要两个类型在二进制表示上是兼容的。在头文件中使用static关键字声明一个静态变量m_simulate_config，表明它是一个类的所有对象共享的变量。是一种非常强制的类型转换，它不会进行任何类型检查，因此在使用时需要确保转换是安全和正确的。是 C++11 中的一个模板类，用于支持在类的成员函数中安全地获取指向当前对象的。模板类，通过继承该类，可以安全地在对象内部的成员函数中获取指向当前对象的。管理对象资源时，有时需要在对象内部的成员函数中获取指向当前对象的。
2023-06-28 18:22:14
224
原创 ubuntu创建虚拟串口
可以使用命令"ps -ef | grep socat"查找socat进程的PID，然后使用命令"kill PID"杀死进程。ubuntu在后台创建虚拟串口，可以在socat命令后面添加"&"符号。同样地，在连接虚拟串口时，也可以将命令放在后台执行。在后台启动socat进程，并将虚拟串口连接起来。这将在后台创建虚拟串口，而不会阻塞当前终端。
2023-06-26 11:26:17
1173
原创 c++学习记录-3
C++允许在函数中定义函数。这样的函数被称为内部函数或局部函数。内部函数只能在包含它们的函数中访问，不能从外部访问。内部函数可以用于帮助实现外部函数的逻辑，或者用于定义特定功能的辅助函数。
2023-06-25 18:18:16
42
原创 vscode展开和折叠代码块
折叠 Ctrl+Shift+[展开 Ctrl+Shift+]折叠所有 Ctrl+K+0。展开所有 Ctrl+K+J。代码块折叠/展开快捷键。
2023-06-20 18:29:03
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原创 c++学习记录-2
第一类对象（first-class objects）指的是在编程语言中，被视为与其他对象同等地位的对象。它们可以被赋值给变量，作为参数传递给函数，也可以从函数中返回。非常量引用（non const reference）是一个指向非常量对象的引用，它可以用于修改所引用对象的值。在函数参数中使用非常量引用可以传递对象的引用并允许函数修改该对象的值。与之相对的是常量引用（const reference），它指向一个常量对象，不能用于修改所引用对象的值。使用方法是在模板参数中传递两个类型，函数的返回值是一个。
2023-06-15 14:59:51
359
原创 c++学习记录-1
当一个类声明为虚函数时，它会在编译时生成一个虚函数表（vtable），vtable是一个数组，存储了类中所有虚函数的地址。当调用虚函数时，程序会根据对象所指向的vtable中的地址来调用函数，实现动态绑定。虚函数是在基类中声明的、带有virtual关键字的成员函数，它可以被派生类重写（覆盖）并在运行时动态地绑定到相应的函数代码。模板成员函数不能是虚函数的原因是，模板函数的实例化是在编译时进行的，而虚函数的调用是在运行时进行的。因此，模板函数的虚函数表在编译时是未确定的，无法在运行时进行虚函数的动态绑定。
2023-06-13 16:24:08
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原创 在ubuntu22.04虚拟机下 使用qemu安装arm 64 ubuntu18.04和网络配置
这个的意思是br0设备或者其它网卡转发数据包从eth0网口出去的时候更改数据包中的源ip地址（改成eth0的ip地址），这是为了让桥设备收到数据包之后，根据数据包中的目标ip地址查找host中的路由表进行数据包转发。10.配置完这些之后，还需要配置DNS，安装network-manager。暴露给guest端的e1000网卡跟host上的tap0关联。进行网络配置，我翻了好多博客，就这个是好用的。然后就可以换国内源，进行后续开发了。qemu安装虚拟机的步骤可以参考。以防原博客丢失，下面记录一下流程。
2023-06-09 17:26:44
2106
原创 Asan检测原理（AddressSanitizerAlgorithm chatgpt翻译记录）
这是由malloc返回8字节对齐的内存块所保证的。唯一的情况是对齐的qword的不同字节具有不同的状态，是malloc分配的区域的尾部。例如，如果我们调用malloc（13），我们将有一个完整的未污染的qword和一个有5个未污染字节的qword。free将整个区域的阴影值标记为污染，并将内存块放入隔离队列中（这样在某段时间内，malloc不会再次返回该块）。相应于红区的阴影值被标记为污染，主内存区域的阴影值被清除。AddressSanitizer将应用程序内存的8个字节映射为影子内存的1个字节。
2023-06-05 18:41:25
743
1
原创 插值法解决非线性结构的控制问题
此外如果想从电机转动圈数推导出此时的机构末端实际位置，在关系比较复杂的条件下也是比较麻烦的，该公式法并不直接可解，需要通过搜索算法来寻找到一个满足精度要求的值，需要的运算量较大。横轴是电机转动圈数，纵轴是实际机构末端的实际位置，由于没有实际机构末端的位置反馈，所以只能采用开环控制，通过电机转动圈数和实际机构末端的实际位置间的关系，根据机构末端的位置得出电机圈数，控制电机转动的圈数来控制实际位置。得到各个线性近似后，就可以根据高度推到得出电机转动圈数，或者根据电机转动圈数推到得出实际高度。
2023-05-08 11:17:23
224
原创 windows vscode安装boost后undefined reference to `ontop_fcontext‘
windows vscode安装boost后undefined reference to `ontop_fcontext'
2022-04-14 10:26:58
490
原创 Matlab+simulink H无穷控制器的设计（作业向）
写在最前面：本身是我的鲁棒控制课程的大作业，这篇博客里包含了四种控制器的设计方法，一是极点配置，而是LQR，三是H无穷扰动抑制，四是H无穷跟踪控制，希望可以能看到我博客的人一些参考。代码和仿真模型的度盘链接会放在博客的最下面，自取，链接挂了在评论区留言，有问题也欢迎指正（有问题评论区可以问，当然我也不一定会哈哈，还有如果这篇博客已经是个很久的博客，还是不要再问我相关的问题了，因为很久之后我应该都忘的差不多了）代码与仿真链接：待放...
2020-07-12 22:53:30
15330
27
原创 C++opencv+Advancedeast文本位置检测
项目地址:https://github.com/huoyijie/AdvancedEAST环境:VS2017+opencv4.1.2基本步骤:首先介绍一下与AdvancedEAST的使用相关的一些原理.AdvancedEAST的网络结构如下图:图片输入网络后依次输出三种数据,简单使用的话可以只用第一个,我只用了第一个.从网络结构也可以看出来有三个输出网络,第一个是score,可以...
2019-12-20 20:29:41
2090
11
原创 基于MFC的VIN图像标注软件
https://v.youku.com/v_show/id_XNDQ3Mjk4MDk5Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
2019-12-17 18:14:47
1394
原创 带遗忘因子的有限数据窗递推广义增广最小二乘系统辨识
%递推增广最小二乘参数估计（RELS）clear all; close all;a=[1 -1.5 0.7]'; b=[1 0.5]'; c=[1 -1 0.2]'; d=[1 0.5]'; %对象参数na=length(a)-1; nb=length(b); nc=length(c)-1; nd=length(d)-1;%na、nb、nc为A、B、C阶次d1=3;L=400...
2019-10-23 23:29:13
1664
3
原创 手写图像滤波与Matlab图像滤波对比(作业向)
close allclearI=imread("noiseimg.bmp");%读取图片P = rgb2gray(I);%灰度化fprintf('处理中....')w1=fspecial('average',[3 3]);w2=fspecial('average',[5 5]);w3=fspecial('gaussian',[3 3]);w4=fspecial('gaussian...
2019-10-09 09:44:26
487
原创 质点振动学-学习记录1
文章目录1.质点振动系统的概念2.质点的自由振动1.质点振动系统的概念质点振动系统,就是假设构成振动系统的物体如质量块,弹簧等,不论其几何大小如何,都可以看成是一个物理性质集中的系统,对于这种系统,质量块的质量认为是集中在一点的,这就是说,构成整个振动系统的质量块与弹簧,他们的运动状态都是均匀的,这种振动系统也称之为集中参数系统.2.质点的自由振动设有一可作为质点,其质量为MmM_mMm...
2019-10-07 16:27:59
716
原创 最小二乘法系统辨识小结
最近看完了系统辨识课程的讲义，总结一下讲义上的内容：系统辨识分为系统结构辨识和系统参数辨识。课程的内容是系统参数的辨识，即假设系统结构已知。辨识的四要素：输入输出数据，模型集，准则函数，优化方法。课程中模型的结构已知，实际的辨识中会存在多个可能的模型结构，构成待辨识的模型集。A(z)=1+a1z−1+a2z−2+.....+anaz−naA(z)=1+a_1z^{-1}+a_2z^{-2}...
2019-10-04 10:40:20
10696
2
原创 递推最小二乘，遗忘因子递推最小二乘，模糊遗忘因子最小二乘系统辨识的实验分析
以下是仿真所用代码%遗忘因子递推最小二乘参数估计（FFRLS）clear all; close all;a=[1 -1.5 0.7]'; b=[1 0.5]'; d=3; %对象参数na=length(a)-1; nb=length(b)-1; %na、nb为A、B阶次L=400; %仿真长度uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i)yk...
2019-09-28 22:32:06
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原创 张正友标定法的非opencv库函数实现
程序是由张正友标定法的Matlab移植而来，由于知识不足，最后一步的优化没有做出来。只计算出了内外参数。张正友标定法的原Matlab程序参考以下下载：https://download.csdn.net/download/wangluomin/4390316程序中读取的txt格式数据，也在上面的链接中。程序中虽然包含优化部分的代码 //optimal_solve(M_1,m, Para);...
2019-09-26 17:05:37
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原创 Matlab最小二乘系统辨识
原理还是比较简单的，不赘述，程序里面的注释也写的比较清楚了%仿真对象:y(k)-1.5y(k-1)+0.7y(k-2)=v(k)+u(k)-0.8u(k-1)%辨识模型:y(k)+a1 y(k-1)+a2 y(k-2)=v(k)+b1 u(k)+b2 u(k-1)%数据长度取n=20000,加权矩阵为I，v(k)是服从正态分布的白噪声N（0,1）,u(k)=sin(k)%待估计参数K=[a...
2019-09-26 16:56:09
10047
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翻译 A Flexible New Technique for Camera Calibration（张正友标定法）附录C和D部分的翻译
C.Approximating a 3 × 3 matrix by a Rotation Matrix 通过旋转矩阵逼近3×3矩阵在本节中考虑的问题是求解最佳旋转矩阵R以逼近给定的3×3矩阵Q.这里的最佳旋转矩阵使差值R-Q的Frobenius范数最小。也就是说，我们要解决以下问题：因为：问题15等价于最大化tr(RTQ)tr(R^TQ)tr(RTQ)(矩阵的迹)。设Q的奇异值分解...
2019-09-20 23:01:37
479
原创 LM算法的vs+c+++opencv实现
#include <cstdio>#include <vector>#include <opencv2/core/core.hpp>using namespace std;using namespace cv;double u = 0.01;const double DERIV_STEP = 0.00001;const int MAX_ITER ...
2019-09-14 19:54:51
1985
1
原创 V-REP+Matlab 七自由度冗余机械臂DH矩阵与运动学逆解
https://www.jianshu.com/p/a31ae1d2c1a2最终效果有些延迟,可能是我电脑太辣鸡.以及用机器人工具箱建立的机械臂的DH矩阵的显示如下:这个机械臂即V-rep中的example的第一个,注意使用时要先将IK group删除,删掉dummy之间的link.Matlab中的代码:建立DH矩阵:cleardeg = pi/180;L(1) = R...
2019-06-16 19:56:01
6962
8
原创 V-REP四驱车的仿真
上个图吧这个车能跑,但存在着问题我没能解决,就是导轮的问题,导轮与车身之间的连接总是有问题.还待解决.完整工程下载链接:待审核
2019-06-12 11:24:02
894
4
翻译 VREP joint关节
关节类型和操作与其他对象相比，关节具有两个参考框架（仅在选择关节时可见）。 第一个是固定的常规参考框架，其他对象也有。 第二参考系不固定，并且将根据定义其配置的关节位置（或关节值）相对于第一参考系移动。关节类型支持4种类型的关节:旋转关节：旋转关节具有一个自由度，用于描述对象之间的旋转运动。它们的配置由一个值定义，该值表示绕其第一个参考系的z轴的旋转量。它们可以用作被动接头，也可以用作主...
2019-06-11 10:19:14
4839
4
原创 V-REP循迹小车仿真(matlab)
利用MATLAB与VREP做了一个循迹小车的联合仿真,用到了视觉传感器,导入mesh,等一些操作.文章目录最终效果VREP中的设计Matlab中的设计其他设置最终效果VREP中的设计可以参考https://www.jianshu.com/p/eb3f38c0c5fa的前三篇教程,跟着这个教程做完第三篇的设计后,进行以下几步:1.添加一个用于支撑视觉传感器的杆,名称为gan(随便什么名)...
2019-06-10 16:30:53
14594
14
翻译 V-REP Remote API (远程API)-matlab
文章目录Enabling the Remote API - client side 启用远程API - 客户端Enabling the Remote API - server side 启用远程API - 服务器端Remote API Functions (Matlab) 远程API(MATLAB)simxAddStatusbarMessagesimxAppendStringSignalsi...
2019-06-06 21:51:41
5433
翻译 V-REP 常规API(在lua脚本中使用的API)---(1)
文章目录V-REP API框架Regular API 常规APIRegular API function list (by category) 常规API函数列表（按类别）File operations 文件操作General object handle retrieval 一般对象句柄检索General functionality handling 一般功能处理Collision det...
2019-06-06 16:55:35
2384
2
翻译 V-REP用户手册(翻译)(一)
快捷键当焦点在场景层次结构或页面上时，支持以下快捷键:CTRL + A:选择所有:清除选择CTRL+C:复制所选内容CTRL+V:粘贴复制缓冲区CTRL+X:剪切选区:删除选择:删除选择CTRL+O:打开一个场景CTRL+N:新建一个场景CTRL+S:保存场景CTRL+W:关闭一个场景CTRL+Q:退出应用程序CTRL+:启动/停止模拟CTRL+E:切换1)正常，2...
2019-06-04 20:19:43
6677
4
原创 实变函数(4)--Lebesgue积分
1.非负简单函数的积分1.对于可测集E⊂RnE\subset R^nE⊂Rn上的非负简单函数φ\varphiφ,若其标准表达式为φ(x)=∑i=1kciχEi(x),(x∈E=⋃i=1kEi)\varphi(x)=\sum_{i=1}^{k}c_i\chi_{E_i}(x),(x\in E = \bigcup_{i=1}^{k}E_i)φ(x)=i=1∑kciχEi(x),(x∈E=i=...
2019-05-29 17:17:27
4032
原创 实变函数总集篇
参考视频 http://www.1ketang.com/vod/1431-play.html?1431-0-2集合集合是具有一定性质的对象的全体，通常用大写字母A,B,C,D…表示。集合中的对象称为集合的元素，用小写字母表示a,b,c,d…。不含任何元素的集合称为空集。集合的表示：列举法，描述法差集 设A和B是两个集合，称{x:x∈A,x∉B}\lbrace x:x\in A,x\...
2019-05-21 10:09:18
2254
2
原创 实变函数（1）-集合与点集
参考视频 http://www.1ketang.com/vod/1431-play.html?1431-0-2第一章 集合与运算1.1集合集合是具有一定性质的对象的全体，通常用大写字母A,B,C,D…表示。集合中的对象称为集合的元素，用小写字母表示a,b,c,d…。不含任何元素的集合称为空集。集合的表示：列举法，描述法差集 设A和B是两个集合，称{x:x∈A,x∉B}\lbrac...
2019-05-16 21:24:00
3217
原创 《预测控制》学习记录二-DMC的内模控制结构（IMC）分析
书中是讲完DMC接着讲的GPC，不过我想接着写DMC，将DMC的有关内容写完。 上一篇文章写了在无约束单输入单输出情况下的DMC的原理，及其仿真。我在仿真时取N=P=M=20，所以至少有40个参数可以调节，那么如何去选择这些参数？有没有一些结论去供我们参考呢？这就涉及到我接下来要写的这部分内容DMC的内模控制结构，内模控制结构即IMC（internal model control,我猜的哈，没...
2019-04-30 21:50:37
3778
3
原创 席裕庚《预测控制》学习记录 （一）－基于阶跃响应的动态矩阵控制（DMC）包含仿真
简介模型预测控制（Model Predictive Control,MPC）,或简称预测控制。 最早产生于工业过程的预测控制算法，有建立在对象脉冲响应基础上的模型预测启发控制（Model Predictive Heuristic Control,MPHC）,或称模型算法控制（Model Algorithmic Control,MAC）,以及建立在对象阶跃响应基础上的动态矩阵控制(Dynami...
2019-04-22 10:37:15
13812
57
Advancedeast模型和测试图片
2019-12-25
基于MFC的VIN图像标注软件
2019-12-17
基于V-REP和MATLAB的七自由度机械臂跟踪控制
2019-06-16
四驱车跃动冲锋VREP仿真
2019-06-12
四驱小车的V-REP仿真
2019-06-12
循迹小车的V-REP与Matlab联合仿真
2019-06-10
MPC预测控制算法中的DMC算法simulink仿真
2019-04-22
STM32f407驱动光栅尺
2019-04-14
ADRC算法Simulink仿真文件（修正）
2019-04-02
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