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原创 ORB-SLAM代码框架梳理
从单目入手,画了程序流程图如下: 重要的状态变量有如下: (1) mState: SYSTEM_NOT_READY(-1), NO_IMAGE_YET(0), NOT_INITIALIZED(1), OK(2), LOST(3); //eTrackingState 代表跟踪状态 (2) mbOnlyTracking: true, false; (3) bOK: true, f...
2018-07-23 16:30:24 698
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