- 博客(0)
- 资源 (4)
- 收藏
- 关注
kuka高级函数及其作用.docx
获取与轴相关的控制器系统参数值:
GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT)
24.清除与$ERR相关的过程故障信息:
ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
25.产生与$ERR相关的过程故障信息:
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )
26.求***值函数:
EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN)
27.求算术平方根函数:
EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN)
28.求正弦函数:
EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN)
29.求余弦函数:
EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN)
30.求正切函数:
EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN)
31.求反余弦函数:
EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN)
32.求反正切函数:
EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN)
33.读取从信箱读取故障信息代号:
EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS :OUT)
34.工具校正:
EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT)
35.运动学分配:
EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN,ESYS EXKIN :IN,FRAME TBAFL :IN)
36.运动学链接:
EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN,CHAR IP_ADDR[24] :IN,FRAME OFFSET :IN,ESYS EXKIN :IN)
37.通过笛卡尔位置获取轴位置:
EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN,E6AXIS START_AXIS :IN,INT STATUS :OUT)
38.通过轴位置获取笛卡尔位置:
EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN,INT STATUS :OUT)
39.获取相反的矢量位置:
2020-07-09
KSS_85_END_zh.pdf
工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下表显示了停
机反应与所设定的运行方式的关系。
3.5 安全功能
3.5.1 安全功能概览
工业机器人配有以下安全功能:
运行方式选择
操作人员防护装置 (= 用于监控隔离性防护装置的接口)
紧急停止装置
确认装置
外部安全运行停止
触发器 T1、T2 AUT,AUT EXT
松开启动键 停止 2 -
按下停止键 停止 2
驱动装置关闭 停止 1
输入端无 $MOVE_ENABLE 停止 2
通过主开关关断电源或断
电
停止 0
机器人控制系统内与安全
无关的部件出现内部故障
停止 0 或停止 1
(取决于故障原因)
运行期间运行方式切换 安全停止 2
打开防护门 (操作人员防
护装置)
- 安全停止 1
松开确认键 安全停止 2 -
将确认键按到底或出现故
障
安全停止 1 -
按下紧急停止按钮 安全停止 1
安全控制系统或安全控制
系统外围设备中的故障
安全停止 0
20 / 267 发布日期 : 27.03.2018 版本 : KSS 8.5 END V4
KUKA 系统软件 8.5
外部安全停止 1
外部安全停止 2
T1 运行方式下的速度监控
工业机器人的安全功能可满足以下要求:
第 3 类和性能级 d,按 EN ISO 13849-1
但仅在下列前提下才能满足要求:
紧急停止装置至少每 12 个月操作一次。
安全功能涉及以下部件:
控制系统 PC 机中的安全控制系统
KUKA smartPAD
控制柜 (CCU)
旋转变压器数字转换器 (RDC)
KUKA 配电箱 (KPP)
KUKA 伺服包 (KSP)
安全接口板 (SIB) (如果已使用)
另外还有工业机器人外部部件和其它机器人控制系统的接口。
3.5.2 安全控制系统
安全控制系统是控制系统 PC 的一个内部单元。它把与安全相关的信号以及与
安全相关的监控联系起来。
安全控制系统的工作
2020-07-09
外部自动配置.ppt
系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯,必须满足以下几点:
外部自动运行方式: 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系
统
CELL.SRC: 从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC 和机器人之间的信号交换:用于配置输入和输出端信号的外部自动运
行接口:
发送至机器人的控制信号 (输入端): 开始和停止信号、程序编号、
故障确认
机器人状态 (输出端): 驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的
安全须知
选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。
Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时,需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文
件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样,Cell 程序也可以进行个性化调整,但
程序的基本结构必须保持不变。
系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯,必须满足以下几点:
外部自动运行方式: 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系
统
CELL.SRC: 从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC 和机器人之间的信号交换:用于配置输入和输出端信号的外部自动运
行接口:
发送至机器人的控制信号 (输入端): 开始和停止信号、程序编号、
故障确认
机器人状态 (输出端): 驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的
安全须知
选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。
Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时,需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文
件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样,Cell 程序也可以进行个性化调整,但
程序的基本结构必须保持不变。
2020-07-09
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人