- 博客(13)
- 资源 (3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 四足机器人跳跃轨迹优化
matlab自带优化工具和casadi对相同参考轨迹进行优化的结果图一为matlab自带的fmincon函数求解，速度奇慢，这个过程大概算了1分钟图一为casadi求解器求解，过程大概只需要半秒代码可以参考...
2022-05-11 02:22:12
3132
3
原创 MIT Cheetah3 虚拟支撑多边形
如图所示，中心的蓝色*号是虚拟支撑多边形计算出的期望质心位置；根据仿真，此方法的效果不明显；参考文献为【MIT Cheetah 3: Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot】；部分代码如下，提供给算法足端位置，各个脚的接触状态和摆动状态的相位，即可得出虚拟支撑多边形 %虚拟支持多边形会偏离了接近接触阶段结束的腿朝向即将着陆的腿。 sigma=ones(4,1)*0.2; KcC=zeros(...
2022-05-05 12:41:13
787
3
原创 MIT miniCheetah mpc的简单matlab仿真
介绍：使用 Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control一文中介绍的凸模型进行mpc控制的简单仿真。物理参数和权重等基本和miniCheetah 相同；运行结果如图：分别是欧拉角，质心位置，三维可视化；参考轨迹暂时简单设定xy坐标和roll为三角函数组合；如果有问题需要咨询，可联系QQ:1370780559clc;clear;warning off %预测时域futur
2022-04-28 11:21:32
2242
7
原创 8及12自由度四足机器人VMC(虚拟模型)控制代码
代码算法参考知乎:华北舵狗王--华北舵狗王带你一起做四足机器人3（Moco-8四足机器人导航算法简介）参考论文：四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究代码结构参考知乎 :xyYu效果视频：https://www.bilibili.com/video/BV18T4y157cq?from=search&seid=943344308179708495代码如下：如需引用，请注明出处："""VMC_test_py controller."""##8自由度from con.
2020-05-17 10:59:23
7855
原创 Webots仿真 一阶倒立摆建模及LQR轨迹跟踪（上）
倒立摆控制率及属性模型参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/54071212这里仅给出状态空间方程： 其中q:控制器输入U=-[K1 K2 K3 K4] XK矩阵由matlab的LQR函数算出Webots建模我们直接修改官方示例...
2020-03-25 22:52:50
3033
3
原创 基于HOPF振荡器的CPG单元模型matlab实现
代码为实现仿生四足机器人技术（罗庆生等）中关于CPG网络控制模型的部分的绘图。本人新手 代码不保证正确性 方程： 两种方法通用一个函数：代码中变量含义：a= B= u= Wsw= W=th= Q=A=ax=[x1;y1;x2;y2......]代码中的通过书中的公式 使用（占空比）来得出；相位关系可参照波士顿动力真的无可企及吗？一步步剖析...
2019-10-26 15:10:14
7844
12
原创 arduino下不用定时器的TCS3200颜色传感器
参考dfrobot官方示例：http://wiki.dfrobot.com.cn/index.php?title=(SKU:SEN0101)TCS3200%E9%A2%9C%E8%89%B2%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8TCS3200颜色传感器是一款全彩的颜色检测器，包括了一块TAOS TCS3200RGB感应芯片和4个白色LED灯，TCS3200能在一定的范围内检测和...
2019-10-01 20:49:53
744
2
原创 ROS小车４
上位机程序：主要介绍ros_arduino_python包 ros_arduino_python #ROS相关的Python包，用于上位机，树莓派等开发板或电脑等。 ├── CMakeLists.txt ├── config #配置目录 │ └── arduin...
2018-08-10 20:42:43
1898
原创 ROS小车3
ros_arduino_bridge功能包集请尽量自行在源码上修改。文件树及说明：这里引用创客智造├── README.md├── ros_arduino_bridge # metapackage (元包)│ ├── CMakeLists.txt│ └── package.xml├── ros_arduino_firmware...
2018-08-10 13:37:40
3285
5
原创 从零开始的ROS小车2
硬件：树莓派3b 带编码器的减速电机（我的型号未知，但是相关参数可以手动测量观察）。 Arduino MEGA2560 开发板一块：用于控制电机驱动，接收上位机指令。 蓝宙电子双路控制板，网上一般使用L298N，其实都大同小异。 lidar激光雷达 3S电池 稳压模块搭建底盘及马达等的安装这里不做过多介绍，这里我仅仅介绍我的做法，你可以参考创客智造的相关介绍。1.编码器的...
2018-08-10 12:21:51
5163
原创 从零开始的ROS小车1
参考网址：点击打开链接参考文献：《ROS机器人编程》配置环境：树莓派 3b +ubuntu 16.04 mate + ROS KineticROS Kinetic 安装为保证安装速度，请更换软件源:以root身份打开 /etc/apt/sources.list ，至于用什么打开随意,树莓派一般使用 pluma sudo pluam /etc/apt/sources.list...
2018-08-09 21:01:45
2788
1
backstepping 轨迹跟踪 带注释
2019-04-11
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人