BugMe2017-CSDN博客

原创给实验室GTX1050安装NVIDIA显卡驱动

显卡 GTX1050驱动 390.77内核版本 4.4.0-112-generic 包括image，image-extra和headers最初一直出现 nvidia-smi 失败，更换内核版本解决具体安装步骤点击

2018-12-07 13:26:38 9072 2

原创解决pyrealsnese问题

使用pyrealsense时两次出现ValueError: '<P' is not a valid PEP 3118 buffer format string，谷歌与百度都没搜到相关的解决方法，反复重装pyrealsense与python3.5都没作用，通过查看提示发现是numpy出现问题，卸载numpy-1.15.0后重装numpy-1.14.0就解决了，应该是版本不对问题...

2018-08-14 20:48:40 638

转载删除Github上已push多次的文件

git push this exceeds GitHub’s file size limit of 100.00 MB ”’ 依照Github help：https://help.github.com/enterprise/11.10.340/user/articles/working-with-large-files/但是之后仍push不成功，因为超过100M的这个文件已经在之前co...

2018-07-28 23:23:35 504

转载机器人学：标准DH和改进DH

转载自知乎首先，标准的 DH 与改进的 DH 的区别就是四个参数的定义有些许不同，具体参数定义详见这里标准DH与改进DH的区别如图：标准（经典）DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端（下一关节），也即坐标系i-1与关节i对齐；改进DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输入端（同一关节），也即坐标系i-1与关节i-1对齐，因此他们对应的变换矩阵不同。...

2018-07-01 10:46:15 17606 3

原创 Surface3 重装步骤

准备系统系统镜像，Surface3_BMR_45_4.50.0.zip代表win10系统，Surface3_BMR_42_10.34.0.zip代表win8.1系统。确保Surface关机并连接电源适配器，在Surface的USB端口中插入USB恢复驱动器轻按电源键并按住音量减键当出现Surface Logo 出现时释放音量减键根据提示选择你需要的语言和键盘布局点击疑难解答-高级选项...

2018-06-30 16:38:49 23023 1

转载协方差的意义

协方差理解：对于一个样本集合S，如果每个样本是一个n维空间中的一个列向量，则使用协方差矩阵描述样本之间的变化程度，协方差矩阵的定义式：其中，Xi和Xj分别表示第i个维度上的样本和第j个维度上的样本。协方差矩阵C是一个n*n维的方阵，协方差矩阵的元素值代表了样本集在对应方向上的方差，例如：C的对角线上的元素C(i,i)代表了样本集在第i个维度...

2018-06-21 14:27:27 4230

转载机器视觉：（1）单应矩阵Homography

本文转自这里在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上的映射就是平面单应性的例子。如果点Q到成像仪上的点q的映射使用齐次坐标，这种映射可以用矩阵相乘的方式表示。若有一下定义：则可以将单应性简单的表示为：这里引入参数s，它是任意尺度的比例（目的是使得单应性定义到该尺度比例）。通常根...

2018-06-18 12:05:36 845

转载 Robotics Toolbox ：（7）Stanford arm 动力学建模与仿真

Stanford arm，斯坦福机械臂，也是经典的机器人模型，很多教材上都用它作为例子。动力学建模其 DH矩阵为包含动力学参数的建模为：% th d a alphaL(1) = Link([ 0 0.412 0 -pi/2 0]);L(2) = Link([ 0 0.154 0 ...

2018-06-17 13:35:53 4236 1

转载 Robotics Toolbox ：（6）puma560 动力学建模与仿真

puma560，是经典的机器人模型，很多教材上都用它作为例子。其D-H矩阵为：具体的建模是：% 文件名为：mdl_p560clear Ldeg = pi/180;L(1) = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2, ... 'I', [0, 0.35, 0, 0, 0, 0], ... 'r', [0, 0, 0...

2018-06-16 21:14:25 12046 5

转载 Robotics Toolbox ：（5）机器人动力学

机器人动力学是机器人学中最核心的部分，也是机器人力控制的基础。 matlab Robotics Toolbook 工具箱中有具体的动力学计算函数：正动力学：已知各关节上电机提供的力，求对应的各关节的角度、角速度、角加速度等信息。用到的函数是：SerialLink.fdyn 具体的调用格式： [T,q,qd] = R.fdyn(T, torqfun)...

2018-06-16 21:07:48 5388 1

转载 Robotics Toolbox ：（4）常用函数

转载自这里建立机器人：LinkSerialLink. nameSerialLink. plotSerialLink.display运动学：SerialLink.A s = R.A(jlist, q) %返回 jlist 关节的齐次矩阵，关节变量为 qSerialLink.trchainSerialLink.getposq = R.get...

2018-06-16 20:57:13 4306 1

转载 Robotics Toolbox ：（3）轨迹规划

转载自这里轨迹规划有两个函数：（1）jtraj，已知初始和终止的关节角度，利用五次多项式来规划轨迹。[q,qd,qdd] = jtraj(q0, qf, m) （2）ctraj，已知初始和终止的末端关节位姿，利用匀加速、匀减速运动来规划轨迹。tc = ctraj(T0, T1, n)相关代码如下：clear;clc;L1 = Link('d...

2018-06-16 20:49:36 8249 3

转载 Robotics Toolbox ：（2）正逆运动学

转载自这里 matlab机器人工具箱 robotic toolbox 做运动学分析非常方便，SerialLink 类中有现成的函数：SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析，同时可以使用SerialLink.ikine（T) 求逆运动学参数。clear;clc;L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', ...

2018-06-16 20:35:32 7822 1

转载 Robotics Toolbox ：（1）建立机器人模型

转载自这里机器人学工具箱（Robotics Toolbook for Matlab) 是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SeriallinkLink类Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等 Link 的类函数： A...

2018-06-16 20:30:00 28569 9

原创 Ubuntu16.04安装librealsense1.12.1

Ubuntu16.04安装librealsense1.12.1重装ubuntu16.04后安装librealsense1.12.1版本，具体步骤参考官方说明。-第一步可能要使用sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade更新内核到4.4.0-127-gener...

2018-06-09 19:10:51 1668 7

转载如何正确的通过 C++ Primer 学习 C++？

转载自 https://www.cnblogs.com/deali/articles/5932511.htmlPart1也就是前七章，除了6.6，6.7节，都要通读。尤其是第三章初步介绍了vector和string，简直就是新手福音，搞定这两个容器就能写一些简单的程序。Part2基本就是数据结构和算法，如果有基础读起来很轻松。 9，11两章介绍的容器，以及12.1节的智能指针要通读。多用

2018-01-28 11:57:07 751

转载 C++11 Lambda表达式（匿名函数

转载自 http://www.cnblogs.com/RainyBear/p/5733399.html C++11 Lambda表达式（匿名函数） C++11引入了lambda表达式，使得程序员可以定义匿名函数，该函数是一次性执行的，既方便了编程，又能防止别人的访

2018-01-27 18:39:29 202

转载解决Windows10下安装Ubuntu16.04双系统后开机没有Ubuntu引导

1.按照网上教程在磁盘中压缩硬盘并且不需要给他新建卷标，就让他显示空闲就好了;2.使用UltraISO刻录U盘启动盘，开机选择U盘UEFI启动，直接安装。选择安装方式时只需要选择“安装Ubuntu，与windows共存”，C盘已经安装了Win10，ubuntu 会自己安装在之前压缩出来的空闲目录下的；3.等待安装完成重启。开机时并没有ubuntu的引导，也就是并没有让我选择启动

2018-01-24 13:42:45 26729

转载 (转)十一种通用滤波算法

转载 http://www.cnblogs.com/tdyizhen1314/archive/2010/08/02/1790683.html一.十一种通用滤波算法(转)1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法） A、方法：根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A）每次检测到新值时判断：如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效如果本次值与上次值之差>A,

2017-04-10 16:40:59 510

原创矢量图标合集

android图标 http://www.easyicon.net/iconsearch/android/阿里巴巴矢量图标 http://www.iconfont.cn/plus/home/index?spm=a313x.7781069.1998910419.2.w0LNzzIcoMoon APP https://icomoon.io/app/#/select 看起来很高大上，不过不知道怎么

2017-04-07 22:28:02 434

来自：https://developer.android.com/studio/features.html构建 Android 应用之必备功能Android Studio 是 Android 的官方 IDE。它是专为 Android 而打造，可以加快您的开发速度，帮助您为每款 Android 设备构建最优应用。它提供专为 Android 开发者量身定制的工具，其中包括丰富的代码编辑、调试、测试和性能

2017-04-07 21:50:44 1620

转载 android 8种对话框（Dialog）使用方法汇总

转载自：http://www.cnblogs.com/gzdaijie/p/5222191.html目录1.写在前面2.代码示例2.1 普通Dialog（图1与图2）2.2 列表Dialog（图3）2.3 单选Dialog（图4）2.4 多选Dialog（图5）2.5 等待Dialog（图6）2.6 进度条Dialog（图7）2.7 编辑Dialog（图

2017-04-07 09:28:36 296

原创安卓开发路线图

描述安卓开发的学习路线

2017-04-06 15:32:40 576

原创 android设置小技巧

全屏在Activity的onCreate方法中的setContentView(R.id.activity_main)调用之前添加下面代码 //隐藏标题 requestWindowFeature(Window.FEATURE_NO_TITLE); //设置全屏 getWindow().setFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN,W

2017-04-06 11:05:36 243

原创 GitHunb上关于Camera API2的demo

在网上发现几个使用Camera API2开发的实例程序，总结一下方便后续参考：1.Camera2 Basic : https://github.com/googlesamples/android-Camera2Basic演示如何使用Camera2 API基本功能的demo。你可以从中学会如何遍历相机设备的所有特性，显示预览照片，以及拍照。2.Camera2 Video:https://github

2017-04-06 09:45:33 1432

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