- 博客(17)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 超像素分割算法研究：SLIC分割算法原理讲解
简介：最近项目使用到了超像素分割，因此顺道研究了以下SLIC这一算法。超像素分割这类low-level vision问题已经在CVPR，ICCV这种顶级会议上逐渐销声匿迹，越来越流行的learning method渐渐占据了这些顶级会议90%的篇幅。本文讲解的SLIC是2010年提出的一种十分简单的超分辨分割算法，原理简单、便于实现。一.SLIC(simple linear iterative...
2019-06-03 22:09:09
8929
4
原创 论文研读：2015 FlowNet Learning Optical Flow with Convolutional Networks
简介：本文是2015年CVPR上一篇关于将CNN用于optical flow估计的文章；创新之处在于首次将监督学习的CNN用于光流估计；并且针对ground truth数据集不足的问题，提出了Flying Chairs datasets摘要1.本文提出的CNN估计光流，是监督学习方法。2.提出了两种网络结构：1）普通CNN结构2）带有Corr layer的CNN结构3.针对现有的监督...
2019-06-02 13:52:29
570
原创 论文研读：2016 DeMoN Depth and Motion Network for Learning Monocular Stereo
摘要1.将sfm当作一个学习问题；2.训练了一个CNN能够通过连续无约束的图片，计算深度和相机移动3.CNN由多堆编码-解码网络组成，核心部分是一个迭代网络，能够提高预测精度4.本网络能够输出：1）深度信息；2）相机运动信息；3）平面法向量；4）光流；5）光流匹配可信度。5.相对于其他的能够预测深度的网络，DeMoN能够学习到匹配的概念。1.介绍：sfm1.传统的SFM由几个固定的...
2019-05-29 22:37:16
1378
1
原创 slam学习：dso-slam运行数据集教程
简介：在运行dso-slam的时候需要很多文件，在本片博客中我将一一解释。1.运行指令 bin/dso_dataset \ files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \ calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \ gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \ vignette=XXXXX/s...
2019-05-29 22:25:13
2172
原创 slam学习：ubuntu14.04配置dso-slam
简介：前端时间配置了lsd-slam，发现实际运行起来没有想象中的好。但是毕竟那是2014年的技术了。同时在slam14讲中，看到了同样能够运行单目的dso-slam，其实慕尼黑工业大学2016年发表的，并且代码已经在github上开源了，所以今天讲一下ubuntu14.04配置dso-slam的过程。同时我会将安装过程中遇到的问题一.推荐安装教程官方readme中有很详细的安装教程https...
2019-05-29 22:21:34
384
原创 slam学习：lsd-slam使用说明
简介：关于lsd-slam的细节，再github的readme中写的特别详细，在这里我将其最主要的部分摘出来，供大家参考。使用说明简介：LSD-SLAM提供了两个ROS包-----lsd_slam_core和las_slam_viewer。其中lsd_slam_core包含整个SLAM系统，而lsd_slam_viewer是用于3D可视化的。本文主要对lsd_slam_core这个包进行讲解，...
2019-05-21 22:17:08
3403
原创 slam学习：Ubuntu14.04+ROS-indigo+LSD-SLAM
简介：最近项目需要单目相机重建3D点云，发现LSD-SLAM使用单目相机+直接法能够恢复半稠密、稠密点云。所以想要试一试他的效果。LSD-SLAM是慕尼黑工业大学的大牛做出来的，关于其用法我会单独再写一篇博客，本篇主要讲如何配置它，先对其实际操作才能更好的理解它；系统版本推荐：Ubuntu14.04（github上推荐12.02与14.04，12.02过于久远还是使用14.04吧）一.配置过程...
2019-05-21 22:02:52
466
原创 为何使用齐次坐标系表达坐标点？
简介：一直对齐次坐标这个概念的理解不够彻底，只见大部分的书中说道“齐次坐标在仿射变换中非常的方便”，然后就没有了后文，今天在一个叫做“三百年 重生”的博客上看到一篇关于透视投影变换的探讨的文章，其中有对齐次坐标有非常精辟的说明，特别是针对这样一句话进行了有力的证明：“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. H...
2019-05-13 23:27:24
1342
原创 anaconda探究：pip与conda安装异同
**简介：**前段时间给新组装的服务器安装tensorflow-gpu版，发现tensoflow官方的推荐安装由conda install tensorflow-变成了pip install tensorflow-gpu。之前已知对这两种安装方式没有仔细研究过。这次借着这个机会，我仔细的对比了pip与conda安装之间的区别。一.结论:pip与conda安装对比1.pip安装不会安装所有的依赖...
2019-05-11 15:22:53
18140
3
原创 论文研读：2017 SfM Net Learning of Structure and Motion from Video
简介：这篇文章的创新之处在于打破传统的无监督深度估计时需要用双目图片进行自监督，sfm-net只需要单目的视频流就能够恢复深度图、点云图、相机姿态估计、场景运动刚体姿态估计、场景运动刚体mask。总之是一个非常强大的网络。本文主要对sfm-ne论文的摘要以及网络结构进行解读，实现细节与实验分析有兴趣的可以下全文去读一下。一.摘要1.本文提出了SFM-NET：感知几何神经网络；按照场景与物体深...
2019-05-11 15:02:23
2692
2
原创 论文研读：单帧图像深度重建2017 Unsupervised Monocular Depth Estimation with Left-Right Consistency
一、简介算起来有半年没更新博客了，最近一直在进行关于深度学习进行单帧图像深度重建方面研究。期间读了很多论文。在以后的一段时间，我尽量将1）每篇论文重点内容；2）论文相关源码；3）源码解释；4）源码涉及的部分原理以博文的形式发出来。二、概述Unsupervised Monocular Depth Estimation with Left-Right Consistency发表于2017年CVP...
2019-05-09 23:22:00
768
1
原创 pycharm2018 3破解key is invalid解决方法
一.简介前段时间电脑更新固态删除了之前安装的pycharm，现在重新安装遇到了一些问题。之前安装破解十分简单，就是1）下载破解补丁到pycharm的bin目录下；2）修改bin目录下的配置文件；3）打开pycharm输入激活码；结果现在到了输入激活码这一步总是产生key is invalid的问题。最后找到了问题所在二.解决方法出问题的原因是我下载的是pycharm2018 3.3 ...
2019-01-29 23:35:04
10731
原创 Shi-Tomasi角点检测源码分析
一.Shi-Tomasi相对于Harris的改进Shi-Tomas在角点响应函数上与Harris不同。 1.Shi-Tomas角点响应函数 R = min(λ1，λ2) 2.Harris角点响应函数 R = det(M) - k(Trace(M)^2) 其中M，是图像的张量矩阵。λ1与λ2是M的特征值。二.Shi-Tomasi角点检测角点响应函数的优点...
2019-01-29 15:51:42
478
原创 Opencv Harris角点检测源码分析
一.简介这两天学习了Harris角点检测的算法原理，想深入了解一下opencv是如何实现的Harris角点检测算法，就产生了这篇文章供大家参考。在opencv中Harris角点检测的函数一共分为3大类：1）AVX优化过的；2）SIMD128优化过的；3）普通的串行处理。我仅仅分析了普通的串行处理，去理解Harris算法原理。至于AVX,IPP或者SIMD128优化的，仅仅是增加了数据的并行处理，...
2019-01-29 14:26:37
622
1
原创 Harris角点算法难点讲解
简介：最近在研究特征点检测算法，因此从最简单的Harris角点检测开始。本博文主要是讲解了其中比较难以理解的部分，并整理了讲的比较好的博文供大家参考。如果有错误希望大家给指正，谢谢。一.矩阵M是什么1.矩阵M是结构张量（1）蓝圈实际上是利用掩码模板w(x,y)计算卷积的过程其中ai，aj能够改变锚点的位置：一般情况下锚点为掩码模板的中心，两者的取值(N/2)。N为模板的长与宽。（2）...
2019-01-28 15:21:22
1858
1
原创 opencv学习之多图像显示自实现
前言：opencv中没有matlab中能够在同一窗口中显示多幅图像的函数，需要我们去自实现。在这里我借鉴了github中一位大牛打代码，有兴趣的可以去看一下https://github.com/opencv/opencv/wiki/DisplayManyImages一.实现需要的关键函数：VA_LISTVA_LIST是在C语言中解决变参问题的一组宏，所在头文件：#include <std...
2018-12-29 21:23:53
198
原创 OpenCV学习之Canny算法自实现
## OpenCV Canny算法自实现一.简介 最近一段时间开始学习opencv，先从造轮子开始的，有一些内容我也想通过博客分享出来。比如说这次的Canny边缘滤波。很多大牛的博客都将其中的算法原理讲解的十分清晰，在此我将不再重复。有兴趣的可以直接访问我下面贴出的链接，都是总结的比较到位的。 fengye2two https://blog.csdn.net/fengye2two...
2018-12-27 22:37:40
939
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人