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RSS订阅原创 自动驾驶单节点通信中间件探索
该工作《Oops! It's Too Late. Your Autonomous Driving System Needs a Faster Middleware》于2021年7月已经被IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)接收。文章主要讨论了当前自动驾驶领域流行的通信中间件是否能够满足自动驾驶场景的通信需求，并且开源了一个自动驾驶端到端测试工具：ComP。
2022-03-11 09:44:43
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原创 fastJSON parseObject按字符串解析JSON格式
如果要将一个json格式的内容按字符串解析（JSON.parseObject），则字符串如下："\"a\":{\"b\":1}"此时parseObject得到的类应该是a:string如果按正常json解析，则为："\"a\":\"{\"b\":1}\""此时得到的类是a{b:string}很难表述清楚这个意思，且比较反直觉，按字符串解析反而不需要双引号...
2021-06-03 09:54:20
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原创 百度Apollo系统学习-Cyber实操
定制cyber的module：定制dag文件 module_config { module_library : "/apollo/bazel-bin/cyber/AD_Middle_Test/cyber/intra_component/libintra.so" components { class_name : "IntraComponent" config { ...
2020-06-20 15:46:32
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原创 使用PyPI来发布FPGA Overlays
使用PyPI来发布FPGA Overlays现存的问题现在有很多FPGA应用同时包含了硬件设计和软件驱动，比如PL bitstreams和Python包，用户必须要同时部署这两部分内容才能顺利运行起来。软件包的发布比较容易，但是硬件设计的bitstream往往比较大（>10M在GitHub上属于大文件），发布比较困难，这就导致了FPGA应用的整体部署往往需要先配置硬件环境然后再装软件，显...
2020-03-21 22:21:17
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原创 百度Apollo系统学习-Cyber RT 调度
在上一篇文章中我们介绍了cyber里如何注册加载模块，同时也找到了cyber的程序入口。现在我们就会想问，这些功能组件加载进来以后它们又该怎么运行呢，cyber是怎么安排它们有序工作的呢？这篇文章就带大家来解答这些问题。
2020-02-04 21:59:52
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原创 百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-服务发现
在这一章开始前，默认读者已经读完了专栏中有关cyberRT的注册启动以及通信部分的内容，在通信部分的最后我们遗留了一个问题，那就是在`Reader`和`Writer`初始化的时候会调用到一个`JoinTheTopology`函数，这个函数具体在做什么事情，也是我们这一章主要回答的问题。
2020-01-31 20:32:18
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原创 百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-底层
上一篇文章介绍了下图中的除Transport部分，本文就来深入解析Transport即cyber通信模块的底层机制。
2020-01-16 11:18:01
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原创 c++共享内存通信如何实现
现在很多对性能要求高的项目都会支持共享内存的进程间通信（IPC）方式，本文会以百度Apollo自动驾驶项目为例，展示两种c++中实现共享内存通信的方式（对应linux中两种不同的机制）。
2020-01-13 12:11:23
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原创 百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-上层
Cyber作为一个中间件，最基础的功能就是解决不同模块不同进程之间的通信问题，所以这篇文章主要带大家理清cyber中的通信方式。因为这部分内容较多，所以通信模块会分两篇文章来说明，本文为上篇，主要关注偏上层的部分。
2020-01-08 17:33:33
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原创 百度Apollo系统学习-Cyber RT 概览
Cyber RT是一个runtime framework，可以理解为百度针对ROS 1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架（很多缺陷在ROS 2中得到了解决但ROS 2迟迟不见稳定版本），它介于底层的RTOS和上层算法之间。Cyber RT的目标是做到高并发，低延迟以及高吞吐，这些特性都是自动驾驶任务所必须的。
2019-12-18 16:48:43
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原创 Xilinx HydraMini试玩教程
HydraMini是Xilinx推出的基于Pynq-Z2开发板的自动驾驶开发小车，其有着简单易学、高灵活性、高扩展性、高性能等优良特性，是研究人员和学生进入自动驾驶领域的一个平台。本教程会通过最基础的讲解和步骤带领读者熟悉这个平台的基本开发流程。
2019-12-18 14:58:07
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国科大数据库提纲答案
2018-11-13
空空如也
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