改变从此发生

原创 px4 源码中的疑问和记录

1、在类BlockLocalPositionEstimator定义了很多私有成员如下    // general parameters    BlockParamInt  _pub_agl_z;    BlockParamFloat  _vxy_pub_thresh;    BlockParamFloat  _z_pub_thresh;    // sonar parameters...

原创 强化学习PPO算法的思路流程

首先可以肯定的是PPO算法是基于actor-critic框架的，但是它又含有强烈的Policy Gradient的风格。本文仅介绍PPO算法的应用流程。通常PPO算法的实现中有三个network，一个critic network，两个actor network（old_actor and new_actor）。在一个episode中，agent首先利用现有的策略Pi (new_actor ne...

原创 mavlink模块中接收offboard模式下的mavlink消息流

转载 导航系统中常用坐标系

转自：阿元老师UJN的博客 http://blog.sina.com.cn/xywatersky(1)地心惯性坐标系（简称i系）-OXiYiZi：原点在地球中心，它不参与地球自转，OXi、OYi轴在赤道平面内正交并指向空间的两颗星，OZi轴平行与地球自转周并指向地球的北极。三个坐标轴指向惯性空间固定不动，这个坐标系是惯性仪表测量的参考标准。(2)地球坐标系...

转载 飞行器姿态角

转发自：https://blog.csdn.net/u012763833/article/details/52396133 感谢！通常说的飞行器姿态角是指机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角，可用横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三个角表示。　　　　图：https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#/media/File:...

转载 makefile

makefile很重要      什么是makefile？或许很多Winodws的程序员都不知道这个东西，因为那些Windows的IDE都为你做了这个工作，但我觉得要作一个好的和professional的程序员，makefile还是要懂。这就好像现在有这么多的HTML的编辑器，但如果你想成为一个专业人士，你还是要了解HTML的标识的含义。特别在Unix下的软件编译，你就不能不自己写makefil...

原创 Nuttx board_app_initialize(arg)的调用

当在menuconfig配置Application Configuration --->NSH Library --->[*] Have architecture-specific initialization时，在apps\nshlib目录下的Kconfig有如下内容从图中可以看到 select LIB_BOARDCTL，在nuttx\.config中有一下生成说明C...

转载 minicom 的安装和使用命令

想要对嵌入式开发板进行开发和操作，都需要进行文件传输或者是控制，这时基本都是需要通过串口线或者是网线进行连接的，在Windows下是使用超级终端通过串口对开发板进行操作的，而在Linux下，最后最常见的串口调试工具就是minicom。minicom的安装过程还是比较简单的，对于操作过程也就是一个熟悉的过程，在其中的操作都是字符界面下的，只要知道熟悉，就能熟练运用了。安装过程：      一...

转载 PX4混控

https://blog.csdn.net/qq_27016651/article/details/81123204  感谢博主的无私分享!混控步骤：一、忽略偏航进行融合处理1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门...

转载 px4: actuators control， control group 和 mixer科普

Control MixingThis page discusses the general-purpose control mixing architecture in PX4. If you are looking for specific mixer setup instructions, you should go to the Platforms page.The descript...

转载 多元函数的泰勒展开式

 转载自   https://blog.csdn.net/allenlzcoder/article/details/78358982      本博客整理自：http://blog.csdn.net/red_stone1/article/details/70260070。并在一些地方做出修改。      实际优化问题的目标函数往往比较复杂。为了使问题简化，通常将目标函数在某点附近展开为...

转载 PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析

感谢博主的无私分享：https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/80548262看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用，包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的，最近几天自己看代码总算搞懂了，在这里分享一下。一，代码的组成和编译过程。    原始代码的主要代码位于 Firmware/src/m...

转载 pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

感谢 虾米一代大神 分享 https://blog.csdn.net/czyv587/article/details/51445308首先，大体了解PX4IO 与PX4FMU各自的任务PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK 中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS), 输出为电调的PWM 驱动信号, 它与PX4FMU(STM32F...

原创 欧拉角速度和机体角速度

      和分别表示惯性系S下的位置和姿态，和分别表示机体系下的线速度和角速度，则无人机在惯性系下的位移与机体系下的线速度关系                                                                                                                                      ...

转载 printf()函数详解

感谢博主的分享：https://me.csdn.net/blog/K346K3461.printf()简介printf()是C语言标准库函数，用于将格式化后的字符串输出到标准输出。标准输出，即标准输出文件，对应终端的屏幕。printf()申明于头文件stdio.h。函数原型：int printf ( const char * format, ... );1返回值：正确返...

转载 ubuntu 16.04常见错误--Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决

https://www.cnblogs.com/ace-wu/p/6623150.htmlubuntu常见错误--Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决通过终端安装程序sudo apt-get install xxx时出错：E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource tempor...

转载 ROS launch 要点

感谢原作者的分享https://blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429Launch 文件  1 使用Launch文件  2 创建Launch文件  3 在namespace中启动nodes  4 remapping names  5 其他的launch元素 1 使用launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个node...

原创 ubuntu mate16 实现开机自动登录并执行roslaunch

之前按照网上广为流传的一种方法如下：1.将多个要启动的ros node写入同一个launch文件：如my_robot_name_2dnav/launch/nav_patrol.launch2.将要启动的roslaunch命令加入~/.bashrc文件中：在~/.bashrc文件末尾添加如下内容：......source /opt/ros/indigo/setup.bashsource ~/catk...

转载 socket 发送结构体数据

　　Socket中的send函数可以发送字符串，但不能直接发送结构体，因此在发送端先把结构体转成字符串，然后用send发送，在接收端recv字符串，再转换成原先的结构体，这个就是解决问题的主要思路，实现中要注意的问题在下文阐述。　　为了客户端之间能够互相通信，实现私聊，我采用服务器转发的方式，因此用户发送的每条消息中除了消息主体外，还必须包含有发送者、接收者ID等信息，如此采用结构体便是最佳的办法...

原创 树莓派系统拷贝到一张新内存卡

参考别人的博客是这样的查看挂载的位置df -h用df命令然后用umount命令卸载掉【具体方法如：umount /media/disk】。接着，就是把现在的系统完整的复制到新卡上。由于树莓派本身就是Linux系统，所以我们可以参考苹果电脑烧写镜像的教程【毕竟mac系统也是基于Linux的……】，用dd bs=4m if=2013-02-09-wheezy-raspbian.img of=/dev...

转载 socket编程实践

2010-12-12 21:58 by 吴秦, 266402 阅读, 73 评论, 收藏, 编辑“一切皆Socket！”话虽些许夸张，但是事实也是，现在的网络编程几乎都是用的socket。——有感于实际编程和开源项目研究。我们深谙信息交流的价值，那网络中进程之间如何通信，如我们每天打开浏览器浏览网页时，浏览器的进程怎么与web服务器通信的？当你用QQ聊天时，QQ进程怎么与服务器或你好友所在的QQ进...

转载 socket编程常用函数

感谢原作者分享 http://blog.csdn.net/leumber/article/details/641296071.socketint socket(int doamin,int type,int pro);功能：通过该函数可以创建一个socket套接字文件，并返回该文件的描述符。参数：domain PF_INET  表示是个互联网程序PF_UNIX 表示域内套接字，支持单机进程通信  ...

转载 Socket进程通讯

转载自知乎 作者：郭无心  链接：https://www.zhihu.com/question/29637351/answer/67610424Socket是进程通讯的一种方式，即调用这个网络库的一些API函数实现分布在不同主机的相关进程之间的数据交换。几个定义：（1）IP地址：即依照TCP/IP协议分配给本地主机的网络地址，两个进程要通讯，任一进程首先要知道通讯对方的位置，即对方的IP。（2）端...

原创 px4位置控制 旋转矩阵变换为四元数

  多旋翼位置控制：    matrix::Quatf q_sp = R;//由方向余弦矩阵R得到四元数，并copy到_att_sp.q_d[ ]    /**     * Constructor from dcm     *     * Instance is initialized from a dcm representing coordinate transformation     * ...

转载 PX4飞控之导航及任务架构

感谢博主的分享，原文地址：http://blog.csdn.net/zhenglongf/article/details/77775658本文重点介绍PX4飞控的Navigator和mission控制框架和逻辑。Navigator导航部分是无人机自主飞行控制的核心所在，其中包括自主起飞、自主降落、自主返航、自主任务以及GPS失效保护等各个部分。搞懂这个部分有助于理解无人机的自主飞行过程，闲话少说，...

原创 matlab randn函数产生高斯随机噪声

randn(N,1)就是产生服从方差为1，均值为0 （ 即N(0,1) ）的Gaussian分布的NX1随机噪音矩阵，根据Gaussian概率密度函数的特性，产生均值为5，标准差为0.05的Gaussian分布的NX1随机噪音矩阵：noise=5+0.05*randn(N,1)。例：rand 生成均匀分布的伪随机数。分布在（0~1）之间 主要语法：rand(m,n)生成m行n列的均匀分布的伪随...

原创 pixhawk px4 添加自定义mavlink消息

首先添加一个uORB topic，然后添加一个mavlink解析程序，这将会将一个输入的mavlink消息解析并传入uORB topic中。注：本例程，nsh仍然看不到消息，如果哪位朋友可以看到自定义的消息，希望能指导交流。 博客地址连接：http://www.cnblogs.com/spyplus/p/pixhawk_note_mavlink_customization.htmlFantasyJ...

原创 Kalman滤波理解

摘抄自   作者：marine0131  链接：https://www.jianshu.com/p/44ff7281d4df 首先得明白P Q R这些矩阵的含义与来源Q：过程激励噪声的协方差矩阵。翻译成这个名字是由时间序列信号模型的观点，平稳随机序列可以看成是由典型噪声源激励线性系统产生，故译作过程激励噪声。R：观测噪声的协方差矩阵P：不断迭代计算的估计误差的协方差矩阵kalman滤波的过程：滤波...

原创 光流测速和视觉里程计

摘抄自：http://www.360doc.com/content/16/0603/05/478627_564621458.shtml两种已经比较成熟的视觉感知系统：光流测速模块和视觉里程计。　　光流测速模块顾名思义，只能测速度。通常一个光流测速模块由一个相机、一个惯性测量元件、一个超声波模块构成，它的主要原理是计算机视觉技术中于1981年被发展出来的“光流追踪”算法。“光流”的概念最早在1950...

转载 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(二)

感谢博主 --白巧克力 的分享：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17667341这部分主要是通过对第一部分中提到的匀加速小车模型进行位移预测。先来看看状态方程能建立准确的时候，状态方程见第一部分分割线以后内容，小车做匀加速运动的位移的预测仿真如下。[plain] view plain copyclc  clear all  clos...

转载 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)

感谢原文博主的分享：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467前言          卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。          本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的...

原创 惯导姿态角的解释和固定的变换公式

psi_tr(jk)=atan2( 2*( q(2)*q(3) + q(1)*q(4) ) , ( 1-2*q(3)*q(3)-2*q(4)*q(4) ) ); theta_tr(jk)=asin( 2*( q(1)*q(3) - q(2)*q(4) ) ); gamma_tr(jk)=atan2( 2*( q(3)*q(4) + q(1)*q(...

转载 Linux嵌入式学习-USB端口号绑定

感谢大神的分享！！！原文地址： http://www.cnblogs.com/CZM-/p/6113475.html由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，在网上找到一种方法：udev的规则udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8...

转载 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

感谢原作者的分享：  http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html1 函数意义首先要知道，这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。其实消...

转载 解决Linux下USB设备节点ttyUSB名不固定的问题，生成固定USB转串口设备节点

原文链接：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8b58097f0102wxm3.html     感谢博主分享！！！1. Linux下USB设备节点名不固定问题经常会遇到以USB转串口设备为例，通常设备节点名为ttyUSBx（x为0~n）,Linux内核会根据设备插入的先后顺序进行编号的分配，比如第一个插入的设备编号为ttyUSB0，然后依此加1，变为ttyUSB1，tt...

转载 ubuntu 查看usb设备

原文地址：https://zhidao.baidu.com/question/1823163553720250108.html   感谢原作者分享。查看 USB 设备 使用的是哪个串口ls -l /dev/ttyUSB*查看 USB 设备 是不是存储设备Linux下查看usb设备信息，常常使用lsusb命令 1 lsusb Bus 002...

原创 linux下添加键盘所属用户组

1.      通常情况下我们的电脑是不存在键盘这个所属用户组的，这是我们要创建这个用户组，例如我的键盘是event3这个用户组，参考这篇博客：https://www.cnblogs.com/jxhd1/p/6528574.html的详解。相关内容如下：新增加一个用户并将其列入一个已有的用户组中需要用到 useradd 命令。如果还没有这个用户组，可以先创建该用户组。命令参数如下：

原创 px4_Gazebo7_ros仿真

一： 其中px4_Gazebo7_ros仿真首先按照大神这篇博客： http://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/55263122安装Gazebo7，并对其进行配置，但是因为我们每个人在搭建源码的编译环境时，方法不尽相同，所以按照这篇博客：http://blog.csdn.net/grand910616/article/details