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RSS订阅原创 2D Convex Collision Detection Algorithm
1. Separating Axis Theorem (SAT) 1. 1 凸多边形 如果一个多边形内部任意两点（包含顶点）间的线段位于多边形的内部或边上，那这种多边形是凸多边形。图1 非凸多边形的实例：图2 通常一个非凸多边形可以划分为两个以上的凸多边形：图31.2 投影（Projection） 一般地，用光线照射物体，在某个平面（地面、墙壁等）上得到的影子叫做物体的投影。图4...
2021-11-10 18:04:33
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原创 Traditional Multiple Objects Tracking (updating)
1. 卡尔曼滤波的详细推导(KF、EKF、UKF)2. 交互多模型(IMM)3. 数据关联(匈牙利、概率密度)4.多目标跟踪(MOT)
2021-11-03 16:28:11
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原创 Apollo EMPlanner
EM规划器1.输入input:感知模块Perception和预测模块Prediction得到的障碍物以及未来时间(e.g. 5s内)的运动轨迹 当前路况，禁停区、减速带、停车标志、人行横道等等 本车状态，pose info + dynamic info 参考线 ReferenceLine来最终规划无人车的最优行驶路径。从参考线提供器ReferenceLineProvider...
2020-04-20 17:41:17
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原创 Bézier Curve
1. BézierCurve 贝塞尔曲线于 1962 年，由法国工程师皮埃尔·贝济埃（Pierre Bézier）所广泛发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。 贝塞尔曲线主要用于二维图形应用程序中的数学曲线，曲线由起始点，终止点（也称锚点）和控制点组成，通过调整控制点，通过一定方式绘制的贝塞尔曲线形状会发生变化。贝塞尔曲线根据控制点的数量分为：...
2020-04-13 17:14:04
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原创 Cubic Spline Interpolation
1 . Spline 原理 数学模型定义如下,给定个 结点 ,定义如下分段曲线: (1)其中每一个分段函数都...
2020-04-02 11:36:23
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原创 Apollo ReferenceLineProvider
参考线提供器: ReferenceLineProvider 本小节主要介绍参考线提供器的功能，参考线提供器主要完成的工作是计算车辆在规划路径上的短期可行路径。在控制规划地图Pnc Map中，有一个功能是路径段RouteSegments生成最终路径Path，这个Path就是车辆在规划路径上的可行路径，但是路径是以std::vector<...
2020-03-20 18:13:43
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空空如也
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