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RSS订阅原创 特征工程总结
可用数据集特征工程数据处理作为特征工程的第一步我们需要对数据进行简单的处理，对于不同类型的数据，我们有如下处理方法数值型数据：标准缩放：归一化标准化缺失值类别型数据：one-hot编码时间类型：时间的切分类别型数据及数据处理包sklearn介绍我们一般用的是sklearn进行特征抽取DictVectorizer.fit_transform(X) 把字典或者字典迭代器变为Sparse矩阵。正常矩阵[[0,3,0,4],[1,1,0,0]]的Sparse矩阵就是(0,1) 3 (0
2020-07-12 12:21:25
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原创 python 中socket.error: [Errno 10022]
https://blog.csdn.net/zengchen__acmer/article/details/42424015中只讲了错误的情况，没有讲对的情况。经过试验有可能是漏了sock.listen(1)，括号中表示的是接受多少个客户端的连接
2020-07-01 17:06:54
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原创 从零在ros C++中添加mysql
从零在ros中添加mysql博主使用的系统是Ubuntu 16.04安装sudo apt-get install mysql-server //服务端sudo apt-get install mysql-client //客户端sudo apt-get install libmysqlclient-dev //程序编译时链接的库检查sudo netstat -tap | grep mysql通过上述命令检查之后，如果看到有mysql 的socket处于 listen 状态则表示安装成功。
2020-06-16 21:49:52
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原创 rosdep init 遇到cannot download default sources list
主要原因就是即便用网页也无法打开https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml1. 首先下载仓库git clonehttps://gitee.com/leejamin/rosdistro2. 创建路径以及创建文件sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep...
2020-04-21 10:17:37
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原创 ROS机械臂开发Moveit Gazebo仿真遇到的问题
1。Could not load controller 'joint_state_controller' because controller type 'joint_state_controller/JointStateController' does not exist参考：https://github.com/qboticslabs/mastering_ros/issues/7$...
2020-04-06 12:37:35
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原创 进动--感性介绍
首先推荐一个很不错的教学视频，很短，个视频大概看到5分钟左右就可以了https://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDYwMzgw.html?refer=seo_operation.liuxiao.liux_00003310_3000_nUF3ai_19042900视频中的老师举了最常见的逆时针旋转的例子，然而大部分朋友有困惑的点在于顺时针旋转，先说结论吧逆时针自转...
2019-10-13 23:28:13
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转载 opencv安装各种问题
主要就是由于anaconda和opencv相互影响，方法如下Prior to running 'make' temporarily rename your ~/anaconda3 folder to something else, such as "anaconda3_temp". Once you've made your executable, you can rename "anacon...
2019-05-09 21:10:32
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原创 nuttx使用uclibc在new的时候遇到__verbose_terminate_handler
关于这个问题，官方的回答写在了Readme里面了Undefined reference to _impure_ptr----------------------------------Problem: When building uClibc++ I encounter an undefined reference to_impure_ptr like: LD: nuttx ....
2019-01-15 10:20:27
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原创 RTEMS添加新的BSP计划
RTEMS添加新的BSP计划全盘复制stm32f4的代码首先把名字改为seerstm32f4c\src\lib\libbsp\arm\acinclude.m4下添加seerstm32f4修改seerstm32f4/make/custom/stm32f4.cfg为seerstm32f4.cfg修改seerstm32f4/startup/linkcmds.stm32f4为linkcmds....
2018-11-21 23:37:09
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原创 RTEMS Cmake写应用层小教程
RTEMS Cmake小教程实验一：简单小工程并且指定输出位置├─Afile└─src└─Afile.cpp└─inc└─Afile.h└─User└─main.cpp└─build效率太高了，只用了一个小时完成了达到用automake两天的学习想要的结果，而且参数简单明了我们首先需要添加三个CMakeLists.txt，这三个文件的位置如下├─Afile└─src└─...
2018-11-21 23:13:49
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原创 debug RTEMS生成的stm32f4项目
我们一般会使用rtems在source builder生成的工具链里面rtems自带的gdb，arm-rtems4.11-gdb用法跟arm-none-eabi-gdb是一样的。debug的方法可以参考这篇博客https://blog.csdn.net/zhengyangliu123/article/details/54934719但是debug依旧不顺利，进入debug过后总是卡死在se...
2018-11-21 22:23:32
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原创 UBUNTU16.04下搭建RTEMS stm32f407首个项目
https://blog.csdn.net/etual/article/details/51433865经过很多次踩坑，这个教程里面教的算是我看过的所有教程中最为简洁易懂的了。但是和教程中直接使用4.12最新的分支不同的是，我想使用比较稳定的4.11的分支，所以三个项目从github pull下来过后需要checkout到4.11分支。但是这个教程比较老了，里面所说的4.12已经被提升...
2018-11-21 22:23:10
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原创 在arm-eabi-gcc下使用__align报expected declaration specifiers or '...' before numeric constant
不知道为什么在keil下面运行好好的代码跑到arm-eabi-gcc下面就会出问题，找了一圈大部分都是在讲重定义和include先后的问题。但是实际上只需要换成__attribute__ ((aligned (4)));比如'''__align(4) uint8_t Tx_Buff[ETH_TX_BUF_SIZE*ETH_TXBUFNB];'''换成'''uint8_t...
2018-11-13 21:52:47
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原创 康奈尔rtems笔记（2）
在bootstrap阶段会根据configure.ac Makefile.am来生成相应的文件在configure阶段会根据host/target目标板子来生成更多的文件，其中包括编译和生成RTEMS的makefile在build阶段会生成o文件和库文件在install阶段会把库文件等复制到目标地址3.1 在bsp build阶段用到的makefilesrtems是使用GNU ...
2018-10-07 00:52:59
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原创 康奈尔rtems笔记（1）
目标依赖文件为了最大化复用代码，RTEMS目标相关代码分为三个层次 CPU相关 板子相关 外设相关2.1 CPU相关 具体代码在cpukit/score/cpu，可以把no_cpu作为起点来学习，里面有详细的注释和介绍。这个部分只关心在GCC编译时会有区别的部分，尽管有很多CPU，但是实际上CPU核心代码的数量其实不多的。RTEMS_CPU规定了使用的C...
2018-10-06 23:12:31
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原创 实时操作系统 echronos hello world
网上关于这个实时操作系统的资料十分地少。主要是因为这个操作系统开源的项目不出名吧，比起nuttx拥有PX4这个已经经过长期验证的飞控，echronos开源的飞控SMACCMPilot就显得十分冷门了。但是吸引我的一点是，这个操作系统十分安全。号称这个世界上最安全的操作系统seL4也是基于这个实时操作系统。而我注重的是，用户任务崩溃不会影响系统任务崩溃。这是个十分有意思的特性，即便我最后不选择这个操...
2018-09-19 22:40:03
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原创 使用nuttx写自启任务
首先从px4学习怎么进行系统任务。px4是通过nsh_main里面调用nsh_consolemain然后调用rcS文件，运用rcS脚本命令启动相应模块。然而经过了一个礼拜的实践（浪费时间），我发现如果使用这个方式，需要一个文件系统，本来想用flash模拟一个文件系统，但是这个想法在经过两天的碰壁过后，我才发现不是很现实。然后冷静地想了一想，我发现，这种启动方式只有在开启了nsh才有用，可是我希...
2018-09-15 13:04:10
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转载 如何使用gdb调试nuttx
原文地址：https://blog.csdn.net/yazhouren/article/details/78192868nuttx直接使用gdb没有办法调试，需要修改一下地方：1. stm32_idle.c的void up_idle(void) { #if defined(CONFIG_SUPPRESS_INTERRUPTS) || defined(CONFIG_SUPPRES...
2018-09-10 21:40:04
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原创 STM32F407和LAN8720调试记录(4)
1.STM32F407和LAN8720调试记录(1)2.STM32F407和LAN8720调试记录(2)3.STM32F407和LAN8720调试记录(3)之前是由陈工在进行LWIP的移植，之后陈工因为学业原因暂时离开公司，之后便由我接手后续的工作。所以和之前的博客地址不一样。我写的没有陈工那么好，但我会尽量按照比较清晰的逻辑把LWIP移植过程中的坑说明白。 经过前面三个实验，虽然网...
2018-09-09 20:12:24
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原创 nuttx入门-点亮LED
Nuttx是一种实时操作系统，被用在PX4飞控上。国内关于nuttx的介绍很少，所以写这篇博客和大家分享，并且记录自己的学习历程。关于Nuttx的配置方法在 https://www.youtube.com/channel/UC0QciIlcUnjJkL5yJJBmluw 。最开始的两篇视频里有，大家请先把这个视频的前五篇看一遍。否则真的一点看不懂我接下来要说的。我这里从第三篇视频也就是第一...
2018-08-11 23:57:27
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原创 C++交叉编译神坑Undefined Symbol
今天在一个C++工程里面引入一个用C写的库的时候编译都通过了，可是在链接的时候出了问题，一直在报Undefined Symbol。后来经过同事指点发现，原来c++之所以可以重载函数是因为它编译的时候生成的函数名会格外加上它的类型和参数等信息。但是C仅仅生成函数名。所以虽然编译通过了，但是链接的时候，会认为是两个函数，所以会链接失败。所以编译的时候，把全部的C头文件都加上#ifdef __cplus...
2018-07-13 18:00:31
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原创 对无源232转485肢解
这是我们用来肢解的无源232转485模块拆开后是由 TP7660 非门电荷泵 UT000485 uart转485芯片 HEF4093BT 与非门施密特触发器三个芯片组成。我们通过两个问题来介绍他们的作用。无源供电问题 我们都知道芯片需要电源来供电，可是无源模块没有接电源怎么供电的。这时候我们需要对信号进行处理从而获得模块所需要的电源。我们知道485在不进行数据收发的时候，4...
2018-05-21 21:15:30
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原创 安全继电器
这篇介绍分为两块： 首先：安全继电器解决了什么问题 其次：根据安全继电器实现原理解释实例 一。 在设备运行过程中，由于外部的原因，或者违规操作（无论是不懂导致的误动作或是疲劳导致的误动作），以及内部器件失效，都可能导致事故的出现，轻则财物损失，重则发生机毁人亡的恶性事故，为了降低这些事故的出现，我们在进行这些设备的设计时，一般都会针对相关情况做出相应的安全设计：如急...
2018-05-15 13:09:32
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原创 数字地和模拟地
数字地和模拟地是什么？ 模拟信号的地就是模拟地，数字信号的地就是数字地。是的，很简单为什么数字地和模拟地要分开？ （1）数字信号和模拟信号会互相串扰。假设有2股电流：数流和模流同时从地出发，有2个器件：数字件和模拟件。若2个回路不分开，数流模流走到数字件的接地端前的时候，损耗电压为V=(数流+模流)*到数字件的走线电阻，相当于数字器件的接地端对于地端升高了V，可是模拟电流也算成它的。如...
2018-05-01 23:05:27
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原创 SPI造成错误位移的解决方法
情况介绍：温湿度传感器给STM32发送时钟信号和数据信号，STM32不返回任何数据，温湿度传感器的CS端由stm32控制，但是stm32的CS端由自己控制。也就是说温湿度传感器和STM32都是从机。出现的情况是会造成莫名其妙的位移，比如在正确数据前面出现一个1或者0。经过排查发现，使用温湿度传感器造成位移的原因是因为SPI是个板载传输方式，如果外接了数据线其实SPI很脆弱的。我曾经尝试将时钟线拉出...
2018-03-19 10:16:25
12484
原创 DMA接受数据时关注的寄存器
首先要确定你需要存进来的那个值是正确的，我这里使用SPI3的值作为需要存入数据的外设，SPI3比较简单，但是比如ADC不同通道的话，一定要保证在一次触发后，在DR里面的是最后被读的通道的值。首先贴上配置DMA的代码吧。 DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA1,ENAB...
2018-03-06 20:05:28
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原创 协方差入门
均值首先我们先介绍均值的概念，很简单数列[1,3,4,5]的均值为(1+3+4+5)/4等于3.25 方差还是上面的例子[1,3,4,5]。方差则是[(1-3.25)^2+(3-3.25)^2+(4-3.25)^2+(5-3.25)^2]/3为什么是除以3而不是除以4是因为如果数据比较多的时候，除以（数量减一）个会比较准确，相关的数学推导能在知乎上面找到答案，这里就直接
2018-02-05 21:19:40
314
原创 keil局部变量not in scope
网路上最常用的解决方案是可是在我这里莫名其妙行不通，直到我找到一行小字但是在变量前面加一个volatile 就可以了通过下面这个办法，我这里也就可以了
2018-01-08 20:37:59
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原创 第一次搞SPI
经过了痛苦的两天我终于算是搞懂了SPI了，看了网络上排名很高但是及其不负责任的例程踩了很多坑，终于静下心来分析寄存器得出了正确的结论。赶紧写下来以防忘记。 SPI的原理是，主机发送时钟信号给从机，然后主从机随着时钟信号，一个一个地交换在DR寄存器里面的值，过程如下图所示（图二右键在新标签中打开能看到动图） 所以我们常常可以看到SPI的代码是这么写的，发和收是一样的，这是因为SPI的
2018-01-04 17:44:28
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原创 keil调试模式
keil这个工具真是整的我好苦，首先说一下怎么进入调试模式，点击这个按钮然后点到debug栏目下面，上面那个红框左边的单选框是否要点取决于你是在什么情况下调试，如果没有硬件，单单就像在keil上面模拟，那就点，如果你有硬件可以连接，你要运行一步在硬件上看那一步的反应，那就不用点。下面那个照常除了那个parameter需要看下你的单片机的型号。然后讲讲目前遇到的坑1.
2018-01-04 16:28:03
3716
原创 C++项目中找不到pch问题
为什么需要pch，是因为在大的工程里，有一些头文件经常使用，所以可以把这些头文件放提取出来放到单独的一个cpp文件里面include后进行预编译。而这个头文件编译出来的东西就是pch。我所遇到的文件如下在solution explorer里面将这个文件选中，右键属性然后依图改成create然后再次进行build就不会再报这个错误了
2017-12-27 14:56:36
3339
原创 VS2015 使用 libmodbus
神坑啊这东西，搞了老子一天和一个早上终于给搞出来了。或许对于大神来说这不算什么，但是对我我这种小白真是一个接着又一个的坑啊，在论坛里面男的找到相关的也是什么自己去看文件自带的readme之类的，如果readme能说清楚，我就不会这么一头雾水了好吗。首先先从github上面下载代码包双击“\libmodbus\src\win32”目录下的“configure.js”文件，运行该文件
2017-09-22 15:43:34
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原创 关于PCA简单入门介绍
PCA的作用 有时候维度太多计算太麻烦，通过降维来达到计算方便的目的。如图如果我们的目标是聚类的话，在平面上的四个点，如果将这四个点投影到红线上，成了一维的点，但依旧能完成聚类，因为他们的分布状况被影响地不大。PCA的过程1.我们首先获得二维平面上的点的数据，写成如下的矩阵（1 1 2 4 2 ） 1 3 3 4 4
2016-06-19 03:17:36
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原创 关于Logistics回归用于分类的解释
logistics回归让人最搞不懂的是，明明名字里面带了个回归两个字，为什么这是一种分类算法呢？说到回归大家想到的都是根据一些点得出一条直线或者曲线。的确logistics回归也是得出一条直线，然后如果这个点在这条线的一边比如说上面属于一个类别，另一个点处于这条线的另一边比如说下边则属于另一个类别。这条直线是怎么得出的呢？首先假设所有的输入为（x0,x1....xn），输入前面的系数为
2016-06-17 01:59:43
2448
原创 朴素贝叶斯简易解释
网上看了很多资料，大家都洋洋洒洒地上来一堆公式，甚至还有介绍贝叶斯这位科学家的，好不友好啊。首先用很通俗的话来介绍朴素贝叶斯吧。就像是你在路上看到一位黑人的时候，你会认为他来自非洲。可是欧洲，美洲以及亚洲都可能啊。之所以你会一位他来自非洲是因为这个可能性比较大。所以朴素贝叶斯就是计算这个黑人属于欧洲，美洲，亚洲以及非洲的概率，然后选择概率最大的那个作为答案来达到将这位黑人归类到非洲的目的。
2016-06-16 00:13:53
512
原创 七层协议入门
用文件传输举个例子，要传输的文件需要符合文件传输协议的格式然后在表示层中，把这个文件的编码转换成公共语言；例如：我们用的是IBM的机器，但IBM主机使用EBCDIC编码，而大部分PC机使用的是ASCII码。所以在表示层里将文件转换成了ASCII码然后在会话层里，自动连接应用程序和网络功能实现自动收发包，自动寻址功能然后在传输层里，由于要发送大量的数据，这时候就要将数据分成很多份，一份一
2016-04-08 20:19:07
236
原创 windowbuilder入门
今天刚刚接触了java图形界面编程，发现网上大部分关于windowbuilder的资料都是有点基础的人写成的，像我这种小白就很难下手，其实很多时候有个hello world我们就能大致知道是怎么回事，但网上往往上来就是一大段。那我就直接写个按下按钮显示hello world的程序来入门吧。首先安装windowbuilder，关于这个网上有很多资料，而且比较简单，就从安装结束过后开始吧。然后
2016-03-30 20:13:12
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