混沌无形-CSDN博客

原创将博客搬至CSDN

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。原文链接：（包含原文PDF百度云下载链接）CSDN下载链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述如果喜欢的话，可以关注我，阅读更多有趣好文！微信公众号：混沌无形知乎号：混沌无形B站：混沌无形...

2022-11-22 22:00:22 335

原创设计搭建汽车机器人（M1）

机器人需要在未知的复杂动态道路环境中完成复杂任务，这对自主导航系统性能有着极高的要求，需要通过机载传感设备及时获取机器人状态和环境情况，并构建适用于运动规划的环境地图，而运动规划组件在导航系统中扮演着非常重要的枢纽角色，核心功能是基于动态的局部道路环境地图中生成轨迹曲线（路径曲线，及其耦合的速度曲线），并生成运动控制指令，同时需要满足安全性、平稳性及实时性等要求。本文主要从需求分析出发，概述了MCR机器人的机械本体、硬件系统及软件系统的搭建情况，着重阐述了硬件选型分析，最后给出了参数校准的方法。

2022-10-07 23:58:38 456 1

原创常见移动机器人多角度对比分析

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：不同机器人有着不同的构型，不同构型会带来性能上的差异，性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人的内在特点进行了分析，并从灵活性、负载能力及越障能力等方面进行外在性能对比，最终结合室内外场景特征分析了所述机器人的实际应用情况，为工程师设计机器人时提供一些参考

2022-07-08 08:11:53 1369

原创全向轮运动特性分析

[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号摘要：本文先描述了全向轮的构型及基本特点，接着对单个全向轮进行了受力分析，指出了电机转矩与全向轮所受分力的关系，并在此基础上分析了全向轮纵向分速度与电机输出转速之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了全向轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言前文《麦克纳姆轮运动特性分析》介绍了麦克纳姆轮的

2022-07-08 08:04:19 2521

原创麦克纳姆轮运动特性分析

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：本文先描述了麦克纳姆轮的构型及基本特点，接着对单个麦克纳姆轮进行了受力分析，指出沿辊子轴线的静摩擦力为有效力，并在此基础上分析了麦轮线速度和平行于辊子轴线的分速度之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了麦克纳姆轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言本为介绍麦克纳姆轮全向移动平台的运动

2022-07-08 07:52:51 1536

原创履带式机器人运动模型及应用分析

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)摘要：履带式机器人在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文参考四轮驱动机器人(SSMR)运动模型分析思路，对履带式机器人的运动规律及特性进行了详细分析；接着将履带式机器人的运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型，构建其运动学模型；最后从实际应用角度对比分析履带式机器人和轮式机器人的优缺点及其适用范围。0

2022-07-07 23:03:00 1741

原创差速驱动机器人轮间距校准

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。01写在前面在《常见移动机器人轮直径校准》一文中明确回答了“为什么要校准？”这一问题，也详细阐述了校准的基本原理和方法（本文不再赘述，感兴趣读者可回看）。本文是移动机器人参数校准系

2022-06-16 23:30:24 545

原创常见移动机器人轮直径校准

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般机器人驱动轮直径校准。01引言当移动机器人机械本体设计、装配完成后，运动学方程也准备就绪，接下来就需要对机器人的各个参数进行校准，以提升机器人运动控制的精度。这也是移动机器人参数校准系列文章的第一篇。02为什么

2022-06-16 23:28:45 325

原创常见移动机器人多角度对比分析

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：不同机器人有着不同的构型，不同构型会带来性能上的差异，性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人的内在特点进行了分析，并从灵活性、负载能力及越障能力等方面进行外在性能对比，最终结合室内外场景特征分析了所述机器人的实际应用情况，为工程师设计机器人时提供一些参考

2022-06-16 23:26:01 3093

原创常见移动机器人运动学模型总结

文末有彩蛋【原文及其原文中所涉及文章的PDF（共9篇）免费下载】混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号01引言笔者已经对常见的移动机器人的运动学模型做了详尽的分析（感兴趣的读者可以在公众号中查看），本文仅对之前的分析做一个小总结。常见的移动机器人如两轮差速驱动机器人、麦轮移动平台等，被应用于各种场景。笔者的逻辑是：由于不同实际场景的不同需求，促使工程师们绞尽脑汁从轮子构造、本体构型

2022-06-16 23:20:01 4947

原创全向轮运动特性分析

[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号摘要：本文先描述了全向轮的构型及基本特点，接着对单个全向轮进行了受力分析，指出了电机转矩与全向轮所受分力的关系，并在此基础上分析了全向轮纵向分速度与电机输出转速之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了全向轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言前文《麦克纳姆轮运动特性分析》介绍了麦克纳姆轮的

2022-06-16 23:17:30 291

原创全向轮机器人运动模型及应用分析

[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号摘要：全向轮移动平台因其机动、灵活的特点而备受关注，本文深入分析全向轮的运动机理及其全向轮平台运动过程中的受力和速度情况，先后分析全向轮平台的3种运动模式及其内在运动规律；并采用速度分解的方法，详细分析了电机转速-全向轮实际运动速度-全向轮平台中心点速度之间的关系，给出完整的物理分析及数学推导过程，

2022-06-16 23:15:19 3783

原创麦克纳姆轮运动特性分析

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-lnOQmrEK-1655307458070)(http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/emUnIU9NLrjwbFkauIICaMXfjlMRuicYnYomJ5SGUZOVLVrx4VTAkVJ8fGAibyXVNoCLicsnJEDjsCgslCS0quLnQ/0?wx_fmt=png)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划

2022-06-15 23:37:49 1333

原创麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-FKurcjk9-1655307296101)(http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/emUnIU9NLrjwbFkauIICaMXfjlMRuicYnYomJ5SGUZOVLVrx4VTAkVJ8fGAibyXVNoCLicsnJEDjsCgslCS0quLnQ/0?wx_fmt=png)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划

2022-06-15 23:35:23 3031 1

原创履带式机器人运动模型及应用分析

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-717rkIkH-1655307106031)(http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/emUnIU9NLrjwbFkauIICaMXfjlMRuicYnYomJ5SGUZOVLVrx4VTAkVJ8fGAibyXVNoCLicsnJEDjsCgslCS0quLnQ/0?wx_fmt=png)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划

2022-06-15 23:32:21 978

原创四轮驱动（SSMR）移动机器人运动模型及应用分析

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号（文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)摘要：四轮驱动移动机器人(SSMR)在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文对SSMR的运动规律及特性进行了详细分析；接着将SSMR运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型，构建了SSMR的运动学模型，并给出了简易的模型参数计算实验方案；最后从实际应用角度对比分析了SSMR和car-like robot

2022-06-13 21:12:58 3792 2

原创机器人碰撞检测几何模型设计

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)，PS：笔者最近实在太忙了，望大家见谅~~]摘要：机器人的碰撞检测等效几何模型设计的优劣对轨迹规划算法效率有着非常大的影响，本文以car-like robot为例，对比分析了5种不同等效模型构型的优缺点及适用对象，并介绍了基于IFL模型的设计及优化过程，最终通过数值遍历方法计算得到真实机器人的等效几何

2022-06-13 21:01:50 603

原创差速驱动机器人轮间距校准

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。42篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。01写在前面在《常见移动机器人轮直径校准》一文中明确回答了“为什么要校准？”这一问题，也详细阐述了校准的基本原理和方法（本文不再赘述，感兴趣读者可回看）。本文是移动机器人参数校准系

2022-05-31 23:41:42 528

原创 Car-like robot运动参数校准

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 42篇原创内容 ...

2022-05-26 23:23:07 191

原创全向移动机器人运动参数校准

‍ 混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 42篇原创内容

2022-05-23 22:53:09 361

原创机器人运动规划算法研究现状简述

文末有彩蛋【原文及其原文中所涉及文章的PDF（共5篇）免费下载】混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。

2022-05-22 23:57:26 992

原创机器人环境感知研究现状简述

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 41篇原创内容 ...

2022-04-26 21:54:17 1612

原创机器人图规划算法研究现状简述

‍ 混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 41篇原创内容

2022-04-21 22:21:42 539

原创机器人空间采样算法研究现状简述

‍ 混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 41篇原创内容

2022-04-16 11:58:39 1090

原创 Navigation：从ROS到ROS2的变化

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 39篇原创内容 ...

2022-04-13 22:04:55 545

原创机器人智能仿生路径规划算法研究现状简述

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 39篇原创内容 ...

2022-04-11 22:19:34 2328 2

原创机器人曲线插值拟合算法研究现状简述

混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。 38篇原创内容 ...

2022-04-09 15:12:01 1114

原创机器人曲线插值拟合算法研究现状简述

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。原文链接：（包含原文PDF百度云下载链接）CSDN下载链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述如果喜欢的话，可以关注我，阅读更多有趣好文！微信公众号：混沌无形知乎号：混沌无形B站：...

2022-03-27 21:44:04 422

原创路径规划之曲线插值拟合算法分析

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）上述三类曲线插值拟合算法各有各的特点，接下来对比分析这三类规划算法的优缺点：3.1基于插值的规划算法多项式曲线主要优点：易于计算，曲线形态灵活多变；主要缺点：曲率连续性不保证贝塞尔曲线主要优点：计算成本低，控制点可产生期望的曲线，曲线间可相互连接；主要缺点：高阶曲线难以调节，全局路径点影响整条曲线，控制点较难...

2022-03-27 21:37:19 1808

原创路径规划之基于优化的规划算法

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）第三类算法是主要是将多目标多变量多约束耦合的规划模型转化为有权重的惩罚函数，并优化求解，通常用于初始路径的平滑。Ren等人针对势场法存在振荡等问题，将改进牛顿法优化方法应用于连续势场导航模型，并考虑了机器人非全向约束和移动障碍物影响，极大提升了系统性能，但存在优化计算成本较高的问题[13]。Ratliff等人针对高维运动规划问题提出CHOMP（Cova...

2022-03-27 21:35:47 3389

原创路径规划之基于特殊曲线的规划算法

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）第二类算法是采用特殊曲线描述规划的轨迹，特殊曲线规划主要包含了直线-圆弧曲线和Clothoid曲线两种。其中直线-圆弧曲线是指针对类车机器人运动约束问题，在给定两个位置矢量，仅使用圆弧（满足最小曲率）和直线段合成最短平滑的路径，Dubins曲线限定机器人仅能前向运动。如图 2.5所示，R&S曲线将其拓展为双向运动，由于其简洁性而多被后续研究集成应用到...

2022-03-27 21:34:36 513

原创路径规划之基于插值的规划算法

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！原文链接：机器人曲线插值拟合算法研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）第一类是采用多项式曲线来描述机器人运动轨迹，这是因为多项式曲线灵活多变，且能容易满足曲率连续要求，并能够容易导出速度曲线，因此非常适合描述机器人运动轨迹，按照多项式构造方式主要分为：插值多项式曲线、贝塞尔曲线、样条曲线，具体如下：插值多项式曲线 Chang等人提出QPMI (Quadratic Polynomial and Membership I..

2022-03-27 21:33:09 1831

原创【无标题】

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2022-02-25 21:02:01 58