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RSS订阅原创 随便写点关于卡尔曼滤波
假设系统此时状态与上一时刻的状态有关系（差分方程）： 其中，xk为系统现在的状态变量，xk-1为系统上一时刻的状态变量，uk-1为系统上一时刻的输入，wk-1为噪声。由这个式子可以得到系统状态的预测值， 观测方程： zk为观测值，xk为系统状态变量，vk为观测噪声。用这个式子和差分方程可以得到观测值的预测
2017-07-26 19:45:17
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原创 Madgwick解算小结
重力加速度归一化后的向量是[0,0,1]T[0,0,1]^T,转换到机体坐标系后为q−1×g×q=[2(q1q3−q0q2) , 2(q0q1+q2q3) , 2(12−q21−q22)]Tq^{-1}×g×q=[2(q1q3−q0q2)\ ,\ 2(q0q1+q2q3) \ , \ 2(\frac{1}{2}−q^2_1−q^2_2)]^T 机体坐标系下测得的重力向量可以表示为[ax,ay,a
2017-07-24 16:18:03
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空空如也
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