- 博客(35)
- 收藏
- 关注
RSS订阅翻译 具有三转动关节和连杆的手动可重构模块化机械手的设计
本文利用一系列型或型关节，根据旋转轴与相邻两个连杆之间的关系进行分类，用一种新颖的运动学表示来描述串联机械臂。
2023-08-23 21:19:17
310
原创 机器人动力学参数辨识
一、机器人动力学参数辨识1.1 辨识目的（1）解决机器人非线性效应，提高运动控制性能；（2）在普常用机器人PID控制中作为前馈控制降低系统误差；1.2 主要分类相比较而言，离线辨识中最小二乘法使用最广泛。1.3 动力学模型n连杆刚性机器人的动力学模型：其中，为关节位置，为关节速度和加速度；是对称正定惯量矩阵；表示离心力和科氏力；表示重力；表示摩擦力；表示关节输出力矩；表示其它未建模的扰动。在辨识过程中关节转速要尽可能高。因此摩擦模型为：其中，...
2021-05-29 22:38:01
7604
3
翻译 空间机器人在轨任务的制导、导航与控制：综述与展望
本文在第一部分概述了用于执行在轨机器人任务的空间操纵器的制导、导航和控制(GNC)方法，包括但不限于在轨服务、卫星/站组装、探测外星物体和空间碎片减缓。简要介绍了一些空间任务的概念，讨论了空间机器人是最实用和通用的解决方案之一。一个在轨机器人任务的共同阶段被确定为:近距离交会，姿态同步，目标识别，机械手部署，捕获，如果需要，捕获后机动。对每个阶段提出或适用的重要GNC方法进行了广泛的审查。本文重点研究了用于姿态同步、机械臂部署和捕获阶段的GNC方法，特别是用于自由漂浮和自由飞行两种工作状态的GNC方法。空间
2021-05-09 19:12:11
11957
3
原创 二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例
1. 机器人系统模型假设一个二连杆机械臂结构如图所示。其中，机械臂的质量主要富集于机器人关节处，分别为：、；机械臂连杆长度分别为：、；机械臂关节运动为纯旋转，所以仅存在为角度的广义坐标：、；重力加速度为：。根据定义拉格朗日方程：其中，L为拉格朗日函数，而K为系统广义动能，P为系统广义位能；为连杆子系统索引号（）；为第个子系统的动能和位能的坐标（位移和角度），为相应的广义速度（线速度和角速度）；为第个子系统的广义力（力和力矩）。2. 计算各个连杆的动能及..
2021-04-05 22:50:07
19602
17
翻译 S-MJLs和网络动态系统的分析与综合
半马尔可夫跳跃线性系统和网络动态系统的分析与综合【博士论文翻译】作者：Ji Huang 维多利亚大学.机械工程摘要：由微分方程或是差分方程控制的、不连续的物理过程，可以被建模为跳变系统。其中一类重要的跳变系统是离散事件间的线性演化的跳变系统；这类系统被称之为跳变线性系统。一种常用的分析方法是用随机过程的方法来描述离散事件的序列、开关和统计特性。这种跳变线性系统称为半马尔可夫跳变线性系统。由于跳变线性系统的性质，它在网络控制系统、容错控制系统以及其他易发生突变的系统中有很多应用。值得指出的是，当前
2021-02-02 18:44:51
1434
翻译 未标定的手眼视觉伺服:一种LMI方法
未标定的手眼视觉伺服：一种LMI方法Uncalibrated eye-in-hand visual servoing: an LMI approachUmer Khan, Ibrar Jan and Naeem IqbalKhan U , Jan I , Iqbal N , et al. Uncalibrated eye-in-hand visual servoing: An LMI approach[J]. Industrial Robot, 2011, 38(2):130-138..
2020-10-04 14:30:50
1366
3
原创 多机器人装配笔记（未完保持更新）
1.机器人装配应用价值：当前机器人装配操作比较成熟的是在结构化环境下，针对特定的任务，采用人工示教的方式使机器人进行重复性的运动。这种应用方式极大地减轻了工人的劳动量，提升了产品质量及产品效率，其实质等价于高自由度机床。2.机器人装配过程：机器人装配过程分为：装配操作和后期装配两部分。其中，装配操作指机器人使装配件定位到工件的操作过程（较大发展空间）；后期装配指的是装配件和工件定位完毕后进行传感器引导装配的过程（成熟）；其过程如图1所示：图1. 机器人装配过程3.机器人操作规划：.
2020-09-20 16:25:35
1203
原创 李雅普诺夫梳理
预备知识：矢量场、矩阵正定负定、矩阵奇异。1.李雅普诺夫稳定的定义：系统，在平衡状态下，受到扰动，能够，经过足够长时间，恢复到平衡的，一种能力；2.自治系统：无外部输入作用的，平衡态为静止态的系统；3.一般系统平衡状态和平衡点：假设存在系统，对于所有时间t，如果某个状态x满足，则此状态x为系统的平衡状态，记作；在式子所确定的所有状态点，被称为平衡点；3.线性系统平衡状态和平衡点：假设存在线性系统，其满足：在状态处，，则称为系统的平衡状态；在式子所确定的所.
2020-08-29 12:10:41
7624
翻译 柔性肌骨机器人结构在感觉获取方面的优势
柔性肌骨机器人结构在感觉获取方面的优势Shuhei Ikemoto • Yoichi Nishigori • Koh HosodaArtif Life Robotics摘要：形态计算是一个设计良好的硬件能够承担部分机器人控制和每次感知所需的计算成本的概念。到目前为止，许多肌肉骨骼机器人已经被开发的灵感来自人类的一个，并显示出优越的运动性能。人工肌肉(PAMs)的使用是实现这些高性能的关键。此外，PAMs有可能被用作环境信息的传感器，因为它们具有灵活性和可回收性。在本研究中，我们将重点阐明PA
2020-08-17 23:46:47
438
翻译 气动人工肌肉的应用概况
A Survey on Applications of Pneumatic Artificial MusclesGeorgios Andrikopoulos, Georgios Nikolakopoulos and Stamatis Manesis19th Mediterranean Conference on Control and Automation摘要：本文综述了气动人工肌肉(PAMs)的应用。PAMs是高度非线性的气动执行器，其伸长率与间隔压力成正比。近十年来，PAMs以其强度高、
2020-08-17 00:13:43
8556
翻译 气动骨骼肌两足机器人的设计与控制
Design and control of a pneumatic musculoskeletal biped robotXizhe Zang∗, Yixiang Liu, Xinyu Liu and Jie ZhaoState Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang, China摘要：背景:气动人工肌肉具有与人体肌肉相似的特性，是一种很有前途的仿人
2020-08-04 11:29:25
1369
翻译 肩部复杂的类人肌骨机器人手臂连杆机构
Shoulder complex linkage mechanism for humanlike musculoskeletal robot armsShuhei Ikemoto1, Yuya Kimoto2, and Koh Hosoda1Graduate School of Engineering Science, Osaka University摘要：人体的肩关节复合体由肩胛骨、锁骨、肱骨、胸部等组成，在承担手臂运动所施加的负荷的同时，实现广泛的运动。为了模拟和开发它的作用，一些具有.
2020-08-03 11:26:59
1554
翻译 拟人肌肉骨骼气动人工肌肉驱动的10自由度机器人手臂
Anthropomorphic musculoskeletal 10 degrees-of- freedom robot arm driven by pneumatic artificial musclesArne Hitzmann, Hiroaki Masuda, Shuhei Ikemoto & Koh HosodaGraduate School of Engineering Science, Osaka University, Toyonaka, Japan摘要：本文介绍了..
2020-08-03 00:38:03
2303
翻译 拟人化的肌肉骨骼机器人上肢理解具身智能
Anthropomorphic Muscular–Skeletal Robotic Upper Limb for Understanding Embodied IntelligenceKoh Hosoda ∗, Shunsuke Sekimoto, Yoichi Nishigori, Shinya Takamuku and Shuhei IkemotoDepartment of Multimedia Engineering, Graduate School of Information Scienc
2020-08-02 00:29:27
1057
翻译 2017年Kengro机器人
Design principles of a human mimetic humanoid: Humanoid platform to study human intelligence and internal body system拟态类人设计原理:研究人类智能和人体内部系统的类人平台Yuki Asano,* Kei Okada, Masayuki InabaSCIENCE ROBOT...
2020-02-12 19:06:43
805
翻译 2012年Kenshiro机器人
Design Concept of Detail Musculoskeletal Humanoid Kenshiro - Toward a real human body musculoskeletal simulator -详细的肌肉骨骼类人Kenshiro的设计理念——面向真实的人体肌肉骨骼模拟器Yuto Nakanishi, ..., Masayuki Inaba2012 12t...
2020-02-12 18:13:39
419
1
翻译 2008年Kojiro机器人
An Advanced Musculoskeletal Humanoid Kojiro一个先进的肌肉骨骼类人的KojitoMizuuchi I , ...,Masayuki Inaba2007 7th IEEE-RAS International Conference on. IEEE, 2008.摘要：我们一直在推广一个肌肉骨骼类人的项目。该项目的目标是人类共生机器人的长期目...
2020-02-12 17:26:20
427
翻译 2012年BioBiped1机器人
Detailed Dynamics Modeling of BioBiped s Monoarticular and Biarticular Tendon-Driven Actuation System生物仿生单关节和双关节肌腱驱动驱动系统的详细动力学建模Katayon Radkhahand Oskar von Stryk2012 IEEE/RSJ International Con...
2020-02-12 00:23:04
400
翻译 2002年Kenta机器人
The Design and Control of the Flexible Spine of a Fully Tendon-Driven Humanoid Kenta一个完全由肌腱驱动的人形Kenta的柔性脊柱的设计和控制Ikuo Mizuuchi, ...,Hirochika Inoue2002 IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots a...
2020-02-11 23:36:10
472
翻译 2006年Kotara机器人
Development of Musculoskeletal Humanoid Kotaro肌肉骨骼类人型光太郎的发育Ikuo Mizuuchi, ... ,Masayuki Inaba2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation摘要：本文介绍了新型肌肉骨骼类人型Kotaro的概念、发展问题和未来展望。...
2020-02-11 23:04:51
245
翻译 2013年Anthrob——打印的拟人机器人
Anthrob – A Printed Anthropomimetic Robot，2013 13th IEEE-RAS International Conference onHumanoid Robots (Humanoids). October 15 - 17, 2013. Atlanta, GAMichael J¨antsch†, Steffen Wittmeier†,Konstan...
2020-02-10 23:43:48
286
翻译 2006年ECCE机器人CRONOS简介
The Anthropomimetic Principle拟人化原则Owen Holland and Rob KnightProceedings of the AISB06 symposium on biologically inspired robotics. 2006: 1-8.大多数类人机器人本质上是传统的机器人，它们适合人类的形态。然而，对于那些旨在帮助理解人类认知...
2020-02-10 22:45:54
398
翻译 基于自适应最优多评价神经模糊控制的MIMO人体肌肉骨骼臂模型
Adaptive optimal multi-critic based neuro-fuzzy control of MIMO human musculoskeletal arm model摘要：人体利用电流刺激肌肉运动。但有时由于脊髓损伤大脑和肌肉之间的电信号断开，导致半身不遂。功能性电刺激(Fuctional electrical stimulation, FES)是用电来刺激肢体功...
2020-01-11 21:33:44
1094
原创 从简单泛函到第二类拉格朗日方程
首先膜拜欧拉大神~还有拉格朗日~1.泛函作用泛函的英文名叫functional，“函数的”，实际上是函数的函数的意思。函数本质上是两个数集之间的映射关系，而泛函则表明了一个函数集和一个数集之间的映射关系。从抽象意义上讲，函数可以表征一种动作action（或者表明一个事件），比如将数集A中的一个元素a投射到数集B中得到了一个元素b，这个过程输入量（动作的对象）是数集A中的元素...
2019-10-25 19:20:33
2306
4
原创 AMCL中odom的数据处理
最近在看AMCL的程序，想知道launch文件中关于odom的那些配置参数是怎么运行的，看完后做点笔记。1.AMCL的launch文件关于odom的参数配置列表（以下讨论的都是差速模型）：odom参数列表 参数 默认值 描述 odom_model_type diff 里程计运动模型，种类有diff、ommi等 odom_alpha1 0.2 ...
2019-07-30 00:20:04
4955
9
翻译 同时校准移动机器人的里程表和传感器参数
Simultaneous calibration of odometry and sensor parameters for mobile robots，Andrea Censi, Student Member, Antonio Franchi, Member, Luca Marchionni, and Giuseppe Oriolo, Senior Member，2013，IEEE Trans...
2019-06-27 22:31:39
5033
5
原创 《视觉slam十四讲》第八讲课后习题
1.除了LK光流之外，还有哪些光流方法？它们各有什么特点？光流法就是一种你根据视觉成像信息来感知自己的运动状态的一种方法。目前，按照理论基础与数学方法的区别把它们分成：基于梯度的方法、基于匹配的方法、基于能量的方法、基于相位的方法以及神经动力学方法。具体各种算法有一篇博客说的比较细节，大家可以参考：https://blog.csdn.net/qq_38906523/article/detail...
2019-01-18 21:11:24
1984
20
原创 《视觉slam十四讲》第七讲课后习题
1.除了本书的ORB特征点，你还能找到哪些特征点？请说说SIFT或SURF的原理，并对比它们与ORB之间的优劣。除了ORB之外，一般还有还有SIFT、SURF、BRISK、AKAZE，这些都是在OpenCV中已经实现了的。SIFT算法，又称为尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform），大致方法是首先搜索所有尺度下图像的位置，通过高斯微分函数...
2018-12-25 20:10:37
3348
5
原创 《视觉slam十四讲》第六讲课后习题
1.证明线性方程当系数矩阵A超定时，最小贰乘解为。首先明白什么是系数矩阵超定：当方程数多于未知数个数时，也就是说对应系数矩阵的行数大于列数，这样该方程组被称为超定方程组。超定方程组在大多数情况下没有古典意义下的解，所以需要最小二乘解，也就是一种广义解。最小二乘解是为了使残差最小。首先证明其充分性：假设为残差的解，存在解，使得，则假设,因为，所以,这与原假设相悖，则是方程的解。必...
2018-12-13 18:34:18
1797
3
原创 《视觉slam十四讲》第五讲课后习题_(∠ゝз:)_
1.寻找一部相机标定它的内参。可以利用ROS的标定方法，这里参考博客：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695 2.叙述相机内参的物理意义。如果一部相机的分辨率变为原来的两倍，而其他地方不发生变化，它的内参会如何变化？内参矩阵中分别表示相机沿方向上的焦距，单位为像素。为相机相对于成像平面的主点坐标。在内参转...
2018-12-12 19:07:22
2673
原创 《视觉slam十四讲》第4讲课后习题_(∠ゝз:)_
_(:зゝ∠)_觉得有用点个赞谢谢1.验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群：首先看特殊正交群SO(3)的定义：；定义两个李群，要证明这两个李群的积也还是李群，需要满足李群的两个条件：1.自反性：，2.行列式为1。实际上我们知道这就是在说正交矩阵中的旋转矩阵。但是这里还是再做一下证明。证明第一个：然后证明第二个：所以SO(3)关于乘法成群。然后再看...
2018-12-11 20:29:41
6683
12
原创 《视觉slam十四讲》第3讲课后习题
首先讲将课后习题做一遍是个温习本书内容的过程。1.验证旋转矩阵是正交矩阵：首先明白什么是旋转矩阵，根据树上p42页定义，旋转矩阵R：其中，为原单位正交基，为旋转后的单位正交基。在这只要求验证（实矩阵）旋转矩阵是正交矩阵，即就可以了。注意，这里的表示的是向量，不是标量。如果从代数的角度进行纯粹的化简证明，那这个证明的工作量就会明显大很多，而且没有直观上上的意义。数学本来的...
2018-12-10 15:56:34
3901
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人