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原创 我的初心十五字
不忘初心，大概就是“仁义礼智信”的“宽仁，忠义，礼貌，智慧，诚信”；“温良恭俭让”的“温和，善良，严肃，节俭，谦逊”“忠孝廉耻勇”的“忠心，孝悌，廉洁，羞耻，勇敢”。
2022-01-02 10:53:41
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原创 3D 扫描的知识
有关 3D 扫描的知识。涵盖以下主题： 3D 扫描和轮廓测量法简介。图像形成模型。透视投影。分解透视投影矩阵。内在和外在参数。双目视觉。立体相机对。极线约束。立体声校正。基本矩阵。三角测量和 3D 重建。对应问题。关键点。RANSAC。单应性矩阵。单相机标定。立体相机对的校准。自动校准。三观。三焦张量。具有三个以上视图的几何图形。捆绑调整。手性。结构光。结构光图案的分类。单发和多发模式。光源和投影仪。条纹投影轮廓测量法。相位展开。投影仪校准。使用多个摄像头和投影仪的系统。飞行时间相机。编码功能。点云。
2021-12-17 15:21:22
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原创 (荐) 从图像到三维视觉的免费课程——机器视觉原理与应用
# Tips:天天都会有很多做三维视觉的同学在加博主QQ微信问问题，大多是基础性问题，博主反思了一波，可能博客中的文章还不够具体，而且内容广度还不够（博主水平有限）。最近正好发现了这么一门课（目前是免费公开的），是从事机器视觉的一线青椒的新作，所提知识点讲解的都非常详细，透彻，博主默默学了一遍后收益匪浅，好知识博主还是很乐意与大家分享的，于是推荐给大家，希望能有所收获。# 课程介绍机器智能化是机械学科的重要发展方向和跨学科的热门研究领域，而机器视觉是实现机器智能化的重要途径之一。通过在本课.
2021-04-27 15:06:53
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原创 （评论区留下足迹）为什么说三维重建才是计算机视觉的灵魂？
1、计算机视觉包含两个基本方向，物体识别和三维重建。图像识别的突破性进展源自于2012年卷积神经网络（CNN）的兴起。在此之前，计算机视觉的核心研究方向是三维重建。因为在当时，对于图像的特征提取主要是通过三维重建的方法来定义和实现的。...
2020-12-23 20:38:14
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原创 英语学习真的需要思考
对英语的学习大部分人给出的回答是没有捷径可言，如果说有那就是坚持和坚持花时间。前一段时间在知乎上看到一个大V对英语学习的回答，回答的重点对我不重要，但是在最后给出了几个发问让我陷入了思考（原话记不清楚了，意思差不多）：你学习英语是真的真的需要提高么？有没有比学习英语更好的方式来提高自己？如果真的想提高，你打算付出多少代价？如果可以坚持，你打算坚持多久？你打算在你其它事情都已经忙不过来的时候还在练英语吗？你打算在你坚持了好久似乎也没什么进步之后还坚持吗？这对90%学习英语.
2020-06-01 17:52:47
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原创 matlab 实现滑动窗口遍历整张图像进行块处理
（1）滑动窗口不需要边缘扩展且可以直接对块图像进行操作 num1 = 3; num2 = 3; [m,n] = size(I); mm = m-num1; nn = n-num2; for i = 1:1:mm for j = 1:1:nn Block = I(i:i+num1,j:j+num2);%需要对Block处理的下面可以操作 if(((j+num2) >=
2020-05-15 07:30:09
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转载 视差图Disparity与深度图Depth Map的一点知识
（转载不是目的，而是为了方便自己！）双目立体视觉，在百度百科里的i解释是这样解a释的：双目立体视觉（Binocular Stereo Vision）是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。一 、视差 Disparity与深度图提到双目视觉就不得不提视差图：双目立体视觉...
2020-05-07 08:39:51
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原创 计算机仿真生成包裹相位图（MATLAB）
在研究相位展开时，需要展开连续以及不连续的相位图，相位图可以通过全息术，干涉仪，等方法获取，但是如果没有这些手段，怎么来验证我们所设计的算法的展开效果呢？那我们就通过MATLAB软件自己生成。...
2020-04-23 18:41:59
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原创 wrapToPi和diff(X,n,dim)
1、wrapToPi(lamda)函数 lambda角度（弧度为单位）包裹到间隔[-pi,pi]。2、Y=diff(X,n,dim)函数 该函数用来求解输入量X的差分和近似导数。 输入X，输出Y可以为向量，矩阵，多维数组；n-差分阶数（如一阶差分，二阶差分）；dim为运算尺度。 举一个例子加深对dim的理解： ...
2020-04-16 18:16:42
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原创 L.G.Hassebrook团队结构光论文记录
Yalla 文章：1，Yalla 2005 Very High Resolution 3-D Surface Scanning Using Multi-frequencyPhase Measuring Profilometry主要在双频的基础上进行了扩展，使用了多频相移法，并且投射的图案数目是一样的，有具体的不同于双频中第二频的频率选择算法。标定方法使用的是最小二乘法求...
2020-04-16 10:19:10
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原创 包裹算子对求解包裹相位差分时的作用
关于相对相位和绝对相位，包裹相位和展开相位的一点个人理解：1、相对相位即为展开前的相位，也为包裹相位；绝对相位也是展开后的相位，也就是展开相位。在相位展开基本算法中，有以下的介绍：2、主要来说明对该算子在论文中的理解现在要计算包裹相位差：分别为x，y方向的包裹相位差。刚开始看我就产生了这样的疑问，既然W算子是包裹算子，就应该是将展开值进行包裹的操作，在计算包裹...
2020-04-16 10:15:04
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翻译 Two Dimensional Phase Unwrapping-Theory Algorithms and Software 翻译（第五章）
第五章 最小范数法5.1 引言读者将从第4章回忆起，相位展开的公共路径跟踪方法是从网格点开始，在覆盖整个阵列的路径上积分包裹相位差。正如我们在第2章中所解释的，如果包裹的相位数据包含残留点，则不可能毫无模糊地解开数据并在任何地方满足局部梯度假设。需要某种形式的干预才能使得展开唯一。路径跟踪方案显式或隐式地生成分支割或不连续线。而像Goldstein算法（第4.2节）和mask cut算法（...
2020-03-14 19:32:18
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原创 异方差性和加权最小二乘法详解
加权最小二乘是对原模型进行加权，是该模型成为 一个新的不存在异方差性的模型，然后对该新模型使用普通最小二乘法估计其参数进行优化。异方差性的解释：随机误差的方差不全相等。异方差性是相对于同方差而言的，同方差是为了保证回归参数估计量具有良好的统计特性。也就是线性回归函数中的随机误差项（扰动项）必须满足同方差性，即方差都相同。异方差性存在的影响：如果随机误差项的均值为零，则彼此独立，...
2020-03-13 14:27:09
15130
2
原创 CP的理论推导和matlab仿真
CP，Composite Pattern的编码和解码主要是遵循振幅调制解调和频分复用过程相同的方案。编码过程CP调制PMP patterns 中每一张图像表示四步相移法中的一次相移图，即0，pi/2，pi，3pi/2。数学表达式如下：carrier patterns 是载波频率所对应的图像，分别表示四个不同的频率。这里可以看到PMP图案的相位方向和载波图像的条纹图案...
2019-12-18 12:48:04
930
原创 结构光相移法中相机投影仪的标定信息如何与相位差联系
前奏先解释一下相移法中相机所捕获的条纹图案的数学表达式的含义这里需要解释的是，表示第n张相移图上（x,y）点处的灰度值，为条纹图背景值，为调制强度函数。与上图中的变量解释不一样，查看了将近十几个人的文章，对a,b的含义，每个人的解释都不一样，那到底是什么含义呢？可以看作是周围环境光的影响，可以看作是加性干扰项，可以看作是相机本身对图像获取的强度偏差以及物体表面的反射特性所引起的乘性...
2019-11-22 22:50:00
8106
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原创 详解双频光栅图案的轮廓法（PMP和FTP）
双频光栅图案测量3D轮廓，即通过投影仪投射双频光栅图像到物体上进行测量。这里双频测量轮廓法总结了两类：双频光栅的相位测量轮廓法和双频光栅的快速傅里叶变换轮廓法。这两种方法也叫做光学相位测量法，是通过面结构光来实现，不需要对物体进行扫描操作。1，双频光栅的快速傅立叶变换轮廓术（FTP）从一帧条纹图中获取同一物体对应于不同等效波长的两组截断相位，先展开对应于低频的低精度截断相位，并以此为参...
2019-10-27 23:03:17
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原创 无线通信中信号的多径效应
多径效应在无线通信中，无线电信道中有一些是随参信道，随参信道的特性是“时变”的，在移动通信中，由于移动台在运动，收发两点间的传输路径自然也在变化，使得信道参量在不断变化。一般来说，各种随参信道具有的共同特性是：信号的传输衰减随时间而变 信号的传输时延随时间而变 信号经过几条路径到达接收端，而且每条路径的长度（时延）和衰减都随时间而变，即存在多经传输。第3点中的多径传输的重点在于信...
2019-10-24 17:00:09
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1
原创 详解周期性编码的相移策略
在相移结构光中，在相位解包裹过程中，高频条纹图案会引入模糊，这里提供一种方法，在不降低信噪比的前提下嵌入一个周期提示到投射条纹中，这样高频信号的每个周期都可以被识别出来，所提出方法就可以在不增加条纹图像数量时对高频进行解包裹并且获取高精度测量。
2019-10-20 09:43:44
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原创 详解频分复用和正交频分复用及matlab实现
说明：最近看着多径衰落突然看到了频分复用，于是想着顺便把频分复用、时分复用搞搞清楚算了（码分复用暂时没看），于是乎又翻出了我的红宝书——樊大佬的《通信原理》，文中所说的课本均为该教材，书有多经典就不说了，还参考了几个博客大佬的博文，部分图来自于这些博客，这里主要是我自己的理解以及一些细节困惑的思考，是其他博客不会介绍的，顺便也用Matlab实现一下，还是自己亲自对着原理跑一跑程序更踏实一些。该...
2019-10-13 16:35:35
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原创 Phase Shift和PMP(相位测量轮廓法)要解释的几个细节
对相移法最简洁的描述，道出了相移法的前世今生：Phase shifting technique,also called the phase-measuring profilometry(PMP) is derived from the interferometry technology and was firstly been proposed by Srinivasan.The proje...
2019-10-08 16:32:18
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原创 高频光照下直接光分量和全局光分量的分离
首先定义什么是直接光分量和全局光分量。当场景被光源照明时，场景中每个点的辐射都可以被看做是直接和全局两个分量。直接分量是由光源的直接照射产生的，全局分量是由场景中其他点对它的照射产生。上图中，A光线是直接由光源照射而进入到相机，即是直接光分量的来源。其余光线是场景中的其他点被P接收后反射进入到相机的，是全局光分量的来源。这里只介绍如何对一个光源和一个相机的场景图像进行直接光分量...
2019-09-26 21:39:33
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原创 详解相移法空间相位展开与时间相位展开
说明：如果对相移法熟悉，应该知道这种方法是一种时间编码方式，是需要将不同相位下的图案连续投射到物体上。同时相移法在解相后相位是被包裹状态，所以需要解包裹，这里提到的空间和时间解包裹都是相移法中解包裹的方法，所以这两种概念是不矛盾的。解包裹是相移法中产生的包裹相位的处理，将相位值从（-pi,pi）的范围内解到一个相位连续变化的范围内。先介绍空间解包裹：1、Spatial phase-...
2019-09-20 19:03:34
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原创 详解结构光中的鲁棒性像素分类
结构光三维建模的鲁棒像素分类 Robust Pixel Classification for 3D Modeling with Structured Light三维对象和场景建模是计算机图形学的重要组成部分。一种建模方法是将二进制模式投影到场景上，以获得对应关系并重建一个密集采样的三维模型。在这种结构光系统中，决定一个像素是否被投影仪直接照亮是解码图案的关键。本文介绍了一种鲁棒、高效、...
2019-08-28 15:15:38
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原创 搭建完整结构光系统说明（程序详解）
搭建一个完整的结构光系统主要包括以下几个步骤：1，硬件（相机投影仪）的搭建，最好是投影仪投射时可以同步触发相机拍摄，常用的为TI的DLP lightCrafter。2，相机的标定3，投影仪的标定以及系统的标定4，编码图案的生成5，将编码图案烧录进DLP中6，投射图案到物体上并捕获被调制后的图案7，解码图案并生成点云文件8，软件读取点云数据文件显示重建效果9，后处...
2019-08-26 13:30:32
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原创 格雷码+相移法的捕获图像解码详解与实现（C++）
DLP将格雷码图案投射到物体上，利用相机捕获被深度调制后的格雷码图案。相机拍摄的是 u,v 两个方向的系列照片，其中投射图案 u,v 方向均为9级格雷码图案，如下图：相机拍摄系列照片解码原理：格雷码向二进制码转换根据图示例子可知：格雷码向二进制码转换时：（1）保留二进制码的最高位（也就是二进制码最左边的一位）为格雷码的最高位（第1位）；（2）第2位为二进制的第...
2019-08-24 15:43:33
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原创 结构光之格雷码编码加相移算法详解与实现（多种编码程序）
格雷码+相移法既可以减少格雷码的编码位数，加快解码速度，也可以弥补单纯的相移法和格雷码法的对不连续位置难以重建的缺点。操作过程如下：采用格雷码与相移结合的时间编码方法，具体的编码方法为：首先向被测物投射一系列格雷码黑白条纹图案，其中具有相同编码的区域作为一个编码周期，然后再采用四步相移法，依次投射四幅相移图案，使得每个编码区域被进一步连续细分。但投射的格雷码图案和相移图案必须满足如下关系...
2019-08-22 14:32:38
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原创 多频外差法之三频四相的理论与实现（matlab）
在提取相位时，如果图像内的周期数仅为一个，则相对相位就是绝对相位，则求得的相位主值就是它的相位值。实际中，我们投射的光栅并不是一个周期，那么在整个测量的空间中就会求得多个相同的相位主值，这时就需要对包裹的相位值进行展开。相位包裹又是什么意思呢？相位包裹的主要原因是相移法解相时使用了反正切函数，用atan2函数，得到四个象限的反正切，所以计算的相位都是在(-pi,pi]之间，也就是被包裹...
2019-08-21 14:33:07
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原创 结构光之解相位求深度信息方法总结
结构光利用相位信息进行三维重建，主要包括解相位和展开相位，利用展开的相位计算深度信息。解相位，也称为相位提取，主要包括相移法，傅里叶变换解相，卷积法解相。（1）相移法相移法主要是通过具有相移量的一组条纹图案来解相位，即需要已知有确定相位差的多幅光栅图像来获得相位，设为三个未知量，则需要最少三个已知相位的条纹图案来求解，所以对于相移法解相，也就是所说的三步相移，四步相移，...
2019-08-17 18:01:50
13649
22
原创 详解多频四步相移法投射图案生成（matlab源码）
该博文主要以12张三频率的四步相移光栅图像生成为例：关于四步相移以及多步相移法的解相可以参考我的另一篇博文的公式详细推导，在解相完成后即可进行相位展开。（独家原创）多步相移法解相位详细推导 https://blog.csdn.net/qq_15295565/article/details/97412222相移法原理已经清楚，多频外差进行解相的原理也清楚后，那我们如何下手去实现...
2019-08-16 17:29:15
21609
7
原创 二维伪随机序列结构光编码
如果一个序列，一方面它是可以预先确定的，并且是可以重复地生产和复制的；一方面它又具有某种随机序列的随机特性（即统计特性），我们便称这种序列为伪随机序列。因此可以说，伪随机序列是具有某种随机特性的确定的序列。它们是由移位寄存器产生确定序列，然而他们却具有某种随机序列的随机特性。因为同样具有随机特性，无法从一个已经产生的序列的特性中判断是真随机序列还是伪随机序列，只能根据序列的产生办法...
2019-08-15 10:09:59
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原创 （独家原创）多步相移法解相位详细推导（补充）
对于上一篇博文《多步相移法解相位详细推导》，最后一步推导没写，有同学说看不懂，需要具体过程，（这里求逆时求的是伪逆），在这里贴上：有疑问请留言或者QQ（857467352）联系。...
2019-08-14 21:25:51
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翻译 最详细、最完整的相机标定讲解
相机标定详解最近做项目要用到标定，因为是小白，很多东西都不懂，于是查了一堆的博客，但没有一个博客能让我完全能看明白整个过程，绝大多数都讲的不全面，因此自己总结了一篇博客，给自己理一下思路，也能够帮助大家。（张正友标定的详细求解还未完全搞明白，后面再加）参考博客：相机标定（Camera calibration）原理、步骤（http://blog.csdn.net/lql0716/artic...
2019-07-14 09:30:08
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原创 图像像素梯度方向角和可视化ROI图像窗口滑动（opencv+c++）
下面代码实现两个功能（1）获取图像上每个像素梯度方向角；（2）可视化ROI区域在大图像上的滑动。（1）获取图像上每个像素梯度方向角 uchar* pxvec = theta_x.ptr<uchar>(0); float theta,degree; Mat pv = Mat::zeros(srcImg.size(), CV_32FC1);...
2019-04-22 15:47:24
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5
原创 LOG,Harris,SUSAN角点及边缘检测原理和代码实现
目录：一、 LOG算子二、Harris算子三、SUSAN算子一、LOG算子LOG算子：是高斯和拉普拉斯的双结合，即集平滑和边沿于一身的算子模型！注意这个模型跟前面的一个滤波器很相似，就是各向异性滤波器！只不过是各向异性滤波器是高斯一阶导函数，而LOG可以看做是二阶导函数！这两个模型来源最初都是因为求导导致模板对噪声干扰敏感性比较强！1、拉普拉斯算子的出发点在图像中，...
2019-04-09 20:28:20
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原创 伽罗华域下的伪随机序列图像编码（一）
最近看了一篇TPAMI文章Determining Both Surface Position and Orientation in Structured-Light-Based Sensing，是用伪随机序列编码图像，图像是这样的：最后利用该编码图像重构出来的结果是这样的 具体怎么编码呢？怎么得到最终的结果呢？今天先简单从下面三部分介绍：1，伪随机序列2，伽罗华域...
2019-03-28 21:39:19
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原创 ROC，AUC最透彻的讲解（实例分析+matlab代码）
女朋友的毕业论文，做到了图像分割性能的评价，看到了需要用到AUC和ROC，请教大佬们，博后周师兄给出了他的解释和程序实现，非常感谢，后来查看了几个大V写的博客，感觉非常好，自己学习整理了一下，在这里总结给大家。A大牛说，面试的时i候，一句话说明AUC的本质和计算规则：AUC：一个正例，一个负例，预测为正的概率值比预测为负的概率值还要大的可能性。所以根据定义：我们最直观的有两种计算A...
2019-03-18 21:44:47
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原创 SURF到底比SIFT快在哪里？
1、SURF，Speeded Up Robust Features，加速稳健特征。2、Surf与Sift算法一样，Surf算法的基本路程可以分为三大部分：局部特征点的提取、特征点的描述、特征点的匹配。3、Surf在执行效率上有两大制胜法宝——一个是积分图在Hessian（黑塞矩阵）上的使用，一个是降维的特征描述子的使用。了解这两大法宝是如何出奇制胜前，先回顾一下传统Sift算法的基本思...
2019-03-18 17:58:37
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