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RSS订阅原创 CANBeded——诊断自动生成代码
在configurable options中选择user Config File， 设置生成代码路径。tp_cfg.h 传输层参数配置信息。v_par.h 定义软件版本信息。nmb_cfg.h 网络管理配置信息。v_inc.h 定义文件版本。ccl_cfg.h 定义外部接口。.cfg文件——工程文件宏定义。drv_par.h 物理驱动层。.dbc——CAN 信号矩阵。根据dbc文件更新can消息。.gny——geny工程。desc.h 应用层定义。.cdd——诊断文件。
2023-12-07 08:37:18
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原创 适用于4D毫米波雷达的目标矩形框聚类
对于多线束雷达可以获取目标物体更全面的面貌，在道路中前向或角雷达可能无法获取目标车矩形框但可以扫到两边或者一边，在做目标方向估计时这些信息至关重要。看到一篇文章不错的思路，拿来记录借鉴下。整体算法：Step1: 将距离点按照预先设定的距离阈值进行聚类划分簇Step2:基于方位搜索+特定准则进行L型拟合，得出4边参数2.1 矩形面积最小化2.2 点到边靠近最大化2.3 点到边方差最小化。
2023-11-09 08:50:19
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原创 ASPICE项目实战
ASPICE全称“AutomotiveSoftware ProcessImprovement and CapacityDetermination”，即汽车软件过程改进及能力评定为什么要做ASPICE？满足主机厂为OEM资质要求；改善产品研发质量；
2023-10-26 21:37:50
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原创 全景环视AVM标定
传感器的名义值、理论值、设计值，即设定好的本身参数、与车辆相对安装位置，但是由于耦合误差，工艺、人为等因素导致与理论值出现偏差，而APP按照设计值来计算，如话预想线，就会与3D世界位置出现不匹配的问题，为了解决这一问题需要标定也叫校准。校准的参数包括相机外参，相机内参。外参包括x,y,z,h,alpha,beta,gama，内参包括光轴中心，像素物理值，焦距等。
2023-10-26 21:35:59
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原创 用图说话——流程图进阶
经常阅读歪果仁绘制的流程图，感觉比较规范，自己在工作中也尝试用他们思维来绘图，这是一个小栗子：在进行Detail设计过程中，一般的绘图软件显得捉襟见肘，不如使用excel，时序图如此清晰，那么软件质量也是很高的，这是一个小栗子：更新中。。。
2023-10-26 21:18:43
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原创 AVM预想轨迹线
AVM预想线在倒车辅助影像中非常常见，它是基于方向盘舵角变化计算出车辆即将行驶的路线，在辅助驾驶产品中算得上实用派。计算思路是先以屏幕车模后轴为中心原点计算轨迹线的世界坐标，然后将世界坐标映射到屏幕图像上即可。
2023-10-26 21:17:58
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原创 APA——概述
AVM:Around View Monitor 全景环视系统，也叫360影像，低速摄像头ADAS，目前已经比较成熟，在很多OEM设计车型中已成为一种标配的泊车驾驶辅助功能。使用前后左右四摄像头传感器，包括联合标定、视图切换、视图投影、图像拼接、3D渲染、静态动态轨迹线描绘等技术。APA: AutoParkingAssist 自动泊车辅助功能，一般中高端车型搭配该功能。使用前后左右摄像头及12超声波传感器，包括AVM技术、车位检测、目标识别、碰撞预测、轨迹规划、轨迹跟踪、HMI等技术。
2023-10-26 20:56:12
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原创 OpenGL(十三)——世界光照
Light Caster ：光投射（Cast）到物体的光源。现实世界中通常多种不同的光源类型共同作用在物体表面，包括平行光（定向光）、点光源、聚光。
2023-05-10 15:59:47
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原创 OpenGL（十二）——光照漫反射贴图
现实世界一个物体通常由多种材质组合而成，如一辆车轮胎和外壳材质不同，而将整个物体的材质定义为一个整体是不合理的。本节引入漫反射、镜面光贴图。
2023-05-09 19:22:15
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原创 OpenGL(十一)——材质
一、前言OpenGL材质是模拟现实世界中不同材质物体表面，如木制箱子和钢制箱子对光的反射程度不同。物体材质对接受光散射程度不同，较少散射产生较小高光点，较多散射则会产生较大高光点。前面章节定义了物体颜色、环境光照、漫反射、镜面反射，本文再添加一个反光度分量，则可以表达材质所有属性。模拟现实世界物体表面材质，会使得渲染图形接收光照后更加逼真，物体材质的所有属性分量包括环境光照ambient、漫反射光照Diffuse、镜面光照Specular Lighting、反射度Shining。
2023-05-09 18:14:00
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原创 OpenGL（十）——基础光照
现实世界光照十分复杂，冯氏光照模型是对现实世界光照的抽象，主要由3部分组成，环境ambient，漫反射diffuse，镜面specular光照。环境光照：物体永远不会是完全黑暗，使用一个环境光照常量，永远给物体一些颜色。漫反射光照：模拟光源对物体方向性影响。物体某一部分越是对着光源越亮。镜面光照：模拟有光泽物体上面的亮点，镜面光照颜色更倾向于光的颜色。
2023-05-08 18:55:59
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原创 OpenGL（九）——颜色
我们看到的物体颜色是通过光照在物体，然后反射到人眼成像，具体而言是物体不能吸收的颜色。如白光照射在蓝色物体上，它吸收了除了蓝光之外所有颜色，不吸收的蓝光反射到我们眼中。当物体颜色是多色光组合时（珊瑚色），该物体会反射不同强度的多个颜色，最终形成（珊瑚色）。
2023-05-08 17:04:12
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原创 OpenGL(八)——图像逆透视算法IPM
一、目的相机标定主要是计算 相机 映射矩阵， 确定 3D 世界 中任意点在 2D 图像中的位 置二、方法分类相机标定算法 整体可分为 人工标定法、自标定法两大类。人工标定法是预先采集不同角度标定 靶图像、提取其中特征点出相机内参数，再利用透视原理标定得到相应外参数。此类方法 准确、高效，但 无法用于 动态平台 。自标定法主要 基于场景或运动物体，此类方法可应用于动态平台中 但精度较...
2023-05-08 13:53:02
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原创 OpenGL(七)——摄像机
之前3D物体已经有了，如何在观察空间中随意移动去“游览”3D物体，需要使用到摄像机，也就是把场景中的所有物体往相反的方向移动模拟出摄像机，产生一种移动场景的效果。
2023-05-06 14:31:08
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原创 OpenGL（六）——坐标系统
OpenGL显示的顶点在（-1，1）之间，这个坐标叫做标准化设别坐标（Normalized Device Coordinate， NDC）。将物体坐标变化到最终的NDC坐标需要几个过度坐标，在这些坐标系下计算非常容易和方便。过渡坐标分别在局部空间（物体空间）、世界空间、观察空间、裁剪空间、屏幕空间。物体坐标从一个坐标系变换到另一个坐标系需要用到几个变换矩阵，最重要的几个分别是模型(Model)观察(View)投影(Projection)三个矩阵。我们的顶点坐标起始于局部坐标。
2023-05-05 14:15:34
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原创 OpenGL(四)——纹理
为每个顶点添加颜色可以增加图形的细节，但是更多的点会导致运行效率下降。使用纹理可以增加细节，又不用指定额外的顶点。纹理是一个2D图片（也有1D和3D纹理）。除了图像外纹理也可以用来存储大量的数据，这些数据可以发送给着色器。要想把纹理映射到三角形上，必须指定三角形的每个顶点各自对应纹理的哪个部分。这样每个顶点就会关联一个纹理坐标（Texture Coordinate），表明该纹理图像的哪个片段采样，之后在图形的其它片段进行片段插值（Fragment interpolation）。
2023-05-04 13:43:56
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原创 OpenGL（三）——着色器
着色器Shader是运行在GPU上的小程序，为图形渲染管线的某个特定部分而运行。各阶段着色器之间无法通信，只有输入和输出。着色器程序需要使用GLSL语言编写。GLSL语言转为图形计算量身定制，定义了一些向量和矩阵操作。着色器开头需要有声明版本，结束输入、输出、uniform变量、main函数。main是着色器入口点，在函数中需要处理输入变量，然后输出到输出变量中。
2023-04-28 15:55:01
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原创 OpenGL（二）—— Hello World
GLSL用来编写着色器Shader程序的语言，本篇介绍了渲染常用的方法以及GLSL语言数据类型，最后写一个窗口渲染示例（与GLSL无关的）。
2023-04-28 12:08:13
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原创 OpenGL(一)——初识和搭建
渲染render是用软件从模型生成图像的过程，也表示编辑视频生成想达到的效果。模型是用特定的语言对三维物体的描述，不包括几何、视点、纹理及照明信息。OpenGL不能开发程序、构建后台，它定义了2D、3D图像渲染接口。OpenGL ES (Embed System)是OpenGL子集，针对嵌入式设备设计。Metal苹果提出的框架，将3D性能提高10倍。VulKan针对即时3D程序设计，均衡CPU/GPU使用。
2023-04-28 12:07:40
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原创 CMake——从入门到百公里加速6.7s
CMake是一个跨平台的安装/编译工具，它能用简单的语句描述所有平台的安装/编译过程。CMake可以生成编译构建工具的脚本，也可以调用编译构建工具去构建源码。CTest可以进行单元测试构建和运行，也可以集成第三方的单元测试框架如gtest。CPack可以打包，如库、可执行文件，解析CMakeList.txt打包如二进制或源码包，可以进行版本控制。一般安装CMake后会有帮助文档，CMake官方文档实战不足导致百公里加速不足，继续更新！快速查找帮助文档| more。
2023-04-11 14:58:41
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原创 泊车路径规划——Reeds Shepp、应用
随着自动驾驶程度不断提升，OEM提升汽车产品竞争力，越来越来的增加汽车的智能功能，其中AVP功能也越来越广泛的得到应用。AVP一般需要360及12超声波传感器硬件，结合感知算法在告诉高算力SOC处理后通过中控显示屏给用户直观体验。舱泊一体的核心技术包括停车位检测及路径规划。停车位检测方法：基于自由空间（有参考车）、基于视觉识别停车线路径规划方法：基于Reeds Shepp算法；根据停车位模块提供的停车信息规划出一条安全且易于控制的决策路径。
2023-03-25 20:09:08
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原创 AUTOSAR——MBD应用之NM模块Stateflow实现
基于MBD的应用开发已经非常常见，在开发过程中以简明，高效的优点被诸多ECU开发人员青睐，有的主机厂可能也会直接要求供应商采用这种方式开发。一个功能或者模块只要设计好外部接口，也可以独立开发然后嵌入工程中。Autosar的nm状态机UML与stateflow画图如出一辙，做起来快速简洁。根据NM模块功能设计输入、输出、API函数输入：NM PDU信息， 诊断28是否使能发送或接收NM PDU，电源信号输出：NM PDU，使能DTC，使能APP，NM状态API：CAN发送接收，发送接收确认，CAN初始化；
2023-03-14 21:56:04
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原创 Matlab壁咚（一）——What and How
Matlab 可以使用面对对象的思路编程，在新建中选择新建类即可。新建类有两个基类value类（默认），handle类，却别在于选择继承handle类，类的属性可以在调用方法改变属性的时候同步改变。另外类的脚本中obj类似this或者self指的是自己这个类，它可以访问自己的属性。选择新建 APP 中的GUIDE，我们可以在属性的Tag中设置控件的名字。新建App Designer , 在视图左边，拖拽控件，右击右边控件可以添加回调函数，在代码视图控制app对象具体的成员即可。时遇到的所有分隔符。
2023-03-14 21:55:13
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原创 Simulink壁咚(二)——What and How
model advisor是simulink自带的静态模型检查器，能够根据设定的规则对模型进行检查，并且能够进行部分错误的自动修改。MATLAB Simulink中零阶保持器（ZOH，Zero-Order Hold）是将输入信号每过一个采样时间更新一次，并。在命令行中输入demo并搜索s function examples，打开level1中的csfunc获得模板。右击子系统，点击Mask，Create Mask 创建并编辑。找实例， demo----->输入关键字。零阶保持器设置为0.1s。
2023-03-14 21:54:18
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原创 Simulink壁咚(一)——What and How
Simulink从2017b以后更加工程化和实用化，基于MBD的功能日趋完善，从需求定义、模型链接，测试用例，模型测试，代码生成等等，那对于初识它的朋友可能需要先了解一些前期知识，然后在项目和工程中实战积攒经验，变成一个老手。
2023-03-14 21:51:51
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原创 UML3——结构图
Order类是一个抽象类，它有两个具体的类（继承关系）SpecialOrder和NormalOrder。对象图（object diagram）表示在某一时间点上一组对象以及它们之间的关系的图。如何绘制一个类视图：类图的名称应该是有意义的，每个要素及其关系应当事先识别，应当明确每一个类的职责（属性和方法），对于每个类，应制定最小数量的属性。建模复杂的数据结构；显示组件之间的依赖关系，以及组件的接口和调用关系；组件之间的关系包括依赖关系和泛化关系。端口是表明组件对外提供接口的交互点，和网络中的端口概念相似。
2023-03-07 10:31:15
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原创 UML2——行为图
UML 是由视图（View）、图（Diagrams）、模型元素（Model elements）和通用机制等几个部分构成。一个完整的模型图需要一定数量的视图，每个视图表示系统一个特殊方面即可；视图的内容是图，UML可以描述9中不同图类型，其中活动图来表达基本的流程图。模型元素包括面对对象的类、对象、消息和关系，是图的基本元素。通用机制包括表示其他消息，如注释等。行为图 包括活动图、交互图、用例图（系统工程师）等。
2023-03-04 09:29:02
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原创 UML1——用图说话
不管是系统项目工程师，还是开发人员，熟悉使用UML都必不可少。UML 是一种为面向对象开发系统的产品进行说明、可视化、和编制文档的标准语言；它是一种模型语言也是面对对象的分析和设计的继任者，能集成UML的IDE工具可以生成各式各样的编程语言，如C++，Java等。在设计产品系统架构，与客户进行需求确认，UML使得需求清晰明了。
2023-03-03 10:10:03
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原创 Linux02——操作系统接口
OS是软硬件之前的桥梁：操作系统管理硬件，最终以服务的形式提供给用户。如用户读取磁盘数据，OS设备管理将读出来的数据通过文件系统交给用户。OS管理员对CPU（进程）管理，对内存管理，对设备管理，对文件管理。操作系统接口标准遵从POSIX标准，potable operating System interface of UNIX。操作系统接口类型：图形接口(GUI)、命令行（shell）、编程接口（应用程序）一次系统调用：用户态陷入到内核态，内核执行系统调用服务例程，处理结束后返回用户态。
2022-11-29 20:00:00
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原创 SYS——汽车零部件从项目到软件开发过程
无论哪个领域，做什么产品都不是无限期的，时间节点的制定非常重要，在经历较多的项目后才能把控全局，事无巨细的安排好每个阶段的任务，让各materia协同完成项目需求。对于汽车零部件来说，制定计划要根据客户的A\B\C样交付的功能制定计划，早于交付时间节点也要留给团队充分测试验证的时间，那首先必须知道汽车生产阶段，然后根据经典V流程完成项目实施。
2022-11-28 16:45:20
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原创 版本管理——字符串转CAN报文输出
工程达到ASPICE 1级以上后可以试着一个工程适配不同项目，此时面对不同项目将输出不同的软件版本，管理好版本输出显得尤为重要！首先在不同的客户文件夹下建立app_version.txt，用于每次代码提交修改版本号在mk文件中定义版本号，并通过宏定义传到编译参数命令行宏中#version= 2.3.0.0endif。
2022-10-11 15:47:21
812
原创 Matlab打包M脚本为exe文件——多项式拟合小工具
目录一、前言二、实现Let's do it!2.1 编码VoltageFit.m脚本，带参数2.2 打开Application Compiler2.3 按照下面四步填写即可 （没有app designer有点丧）
2022-06-12 17:01:25
702
原创 板子外部电压采集——Polyfit多项式拟合(Matlab)
Being proactive, means thinking and acting.
2022-06-01 19:00:00
335
pugixml-1.10.zip
2020-01-15
matlab-快速搜索随机树算法实现RRT
2019-01-07
空空如也
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