岁月饶过谁-CSDN博客

原创 ros Gazebo上搭建wheel imu camera的仿真平台

ros Gazebo上搭建wheel imu camera的平台在ubuntu 16.04平台上，安装的gazebo的版本为gazebo 7，其他版本的ubuntu需要确认，至少ubuntu12.04以后，gazebo 7都是可以使用的。gazebo 7和ros不是必须一起使用的，但是在ros下使用gazebo确实会方便不少。ROS Kinetic安装安装ROS Kinect的命令如下...

2018-05-19 19:44:36 1944

原创 ADS16488驱动的软硬件设计以及ROS的驱动

ADS16488软硬件设计以及ROS的驱动这篇博客的介绍ADIS16488的采集设备，主要包括stm32f103c8t6的电路板设计，stm32f103驱动程序介绍以及ROS驱动程序。所有的硬件资料以及代码都已经分享在github上。stm32f103c8t6电路设计ADIS16488的电路采集部分的核心部分就是一块stm32f103c8t6，这块mcu使用定时器中断采集ADIS1...

2018-05-17 13:14:31 1205 2

原创 ubuntu16.04上ambari平台安装

ubuntu16.04上ambari平台安装环境准备在所有的节点上使用ifconfig查看对应的ip地址，对应关系如下192.168.1.53 slave1.hadoop192.168.1.78 slave2.hadoop192.168.1.77 master.hadoop修改hosts文件在所有节点的/etc/hosts文件中添加192.168.1.53 ...

2018-04-26 11:33:26 3532 2

原创 Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono

Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono这篇博客主要讲使用RealSense ZR300运行Vins Mono，主要包括：（1）ROS上RealSense ZR300驱动的安装；（2）Vins Mono的安装。ROS上RealSense ZR300驱动的安装这里使用的ROS上RealSense的驱动是eth-asl的maplab_real...

2018-04-15 16:38:46 5863 9

原创线特征基础知识

线特征基础知识最近在研究线特征相关的SLAM问题，学习了相关的基础知识，在此做个总结。以前一直都是研究基于点的SLAM算法，对于线的SLAM了解不是很多。经过阅读相关的文章，发现最近研究基于点和线特征的文章很多，前年和去年就有好几篇IROS的文章是研究点和线SLAM的。点、线和平面的表示首先介绍点、线和平面的表示方法，由于点可以由下面的两种方式得到：空间中的两个点确定一条线；两...

2018-04-01 23:43:42 2857

原创 hdfs基本命令与python编程

hdfs基本命令与python编程为了使用Hadoop进行大量数据的分析，需要使用hdfs将文件导入进行分布式的存储，加速分析的速度。因此，需要首先了解hdfs的基本用法，了解如何导入本地数据，为后续的数据分析打下基础。这篇博客介绍hdfs的基本命令、基于python批量导入数据的方法等。【注意】所有的命令都需要首先切换到hdfs用户，使用下面的命令sudo su #切换到ro...

2018-03-16 20:47:09 697

原创 Ubuntu16.04上搭建CDH5.14集群

Ubuntu16.04上搭建CDH5.14集群最近实验室开始搞大数据的项目，基于Hadoop进行大数据管理并使用机器学习算法分析数据，于是花了几天时间倒腾了一下ubuntu16.04下Hadoop集群的环境搭建。在介绍具体的硬件、软件配置之前，需要强调一点，所有的命令都是在root用户下执行的。使用如下的命令可以切换到root用户sudo su 在教程中使用的编辑器是vim...

2018-03-16 10:46:40 5360 5

原创 ZR300鱼眼镜头使用

ZR300鱼眼镜头使用ZR300鱼眼镜头模型在博客Ubuntu 14.04 ZR300驱动安装中，通过example的代码读取得到的相机模型为FTHETA，但是经过大量的搜索，都没找到该模型对应的公式。最后，在librealsense的github的issue里面找到了官方的解释，该模型就是PTAM中使用的ATAN模型。（ROS驱动给出的/camera/fisheye/camera_i...

2018-03-13 11:16:04 751 2

原创 ROS Indigo上使用RealSense ZR300

ROS Indigo上使用RealSense ZR300在Ubuntu14.04上安装了realsense zr300的驱动librealsense以后，想要在ros上用zr300跑一跑vins-mono试试，然后发现ROS的realsense_camera驱动刚开始编译不过，然后怎么都运行不了，坑了我一个下午才搞定这个问题，这篇博客记录下我解决这个问题的过程以及共享下我的程序。如果不知道怎么...

2018-03-08 21:42:29 2338 18

原创 Ubuntu 14.04 ZR300驱动安装

Ubuntu 14.04 ZR300驱动安装ZR300是Intel新出的一款传感器，上面包括时间戳同步的深度相机，IMU和鱼眼相机。ZR300目前主要的开发环境是Linux，本文介绍在Ubuntu上安装ZR300驱动。这篇博客主要参考1.librealsense安装Intel在github上给出了他的官方SDK-librealsense。在它的安装说明里面明确指出了librea...

2018-03-07 16:03:07 1443 8

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