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原创 按发动机排量征收汽车消费税是不合理的，应该按燃烧室容积征税
国家税务总局于2016年11月30日发布了《关于对超豪华小汽车加征消费税有关事项的通知》， 征税的目的是希望厂商多造小排量的车，消费者多买小排量的车，减少燃油消耗和尾气排放。出发点是好的，然而征税的方式是错误的。直接后果是厂商拼命投入资源研发涡轮增加这种并不能节能减排的技术。1.5L的涡轮增压发动机和1.5L自吸发动机税率相同，但是1.5L增压发动机的动力水平...
2018-12-16 18:53:49
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原创 webots学习记录8：R2023b如何在某个零件上添加一个恒定的力(矩)
然而在include\controller\cpp\webots\Supervisor.hpp中却没有类似的定义，下面顺便提供用代码修改Robot的translation和rotation的方法，
2024-04-20 20:48:44
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原创 webots学习记录：R2023b如何导入stl文件
R2023b以及更新的版本的“文件”菜单中已经没有“Import 3D Model”这个选项了，用如下方法导入stl文件，
2024-04-15 14:03:34
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原创 如何让Webots支持C#语言开发的控制器
在Webots的安装路径下，找到lib\controller文件夹，里面有Controller.dll和Controller.lib文件，对于C#，我们只需要Controller.dll文件(C和C++的开发就需要Controller.lib文件)，把这个dll文件复制到C#程序编译输出exe的文件夹里，通常是bin\x64\Debug\net8.0，(注意是跟输出的exe文件放在同一文件夹里，而不是跟C#的源代码放在同一文件夹里。为了能使用Controller.dll，在C#的cs文件中，
2024-04-04 00:15:22
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原创 多轴机械臂运动控制：4x4坐标变换矩阵该用C语言的二维数组还是一维数组？
结论：在Debug模式下，一维数组的汇编指令(39行)比二维数组(75行)几乎少一半，速度更快。开发环境：Visual Studio 2022，分别在Debug和Release模式下测试函数Multi4x4和Multi16，Release模式下开了最大优化(优选速度)(/O2)，代码速度优先(/Ot)，每种情况重复测3次。按照D-H表示法建立的4x4矩阵，第4行始终为[0, 0, 0, 1]，做乘法以后也不会改变，因此，专门做此类4x4矩阵乘法的函数可以进一步优化，即只取前12个元素参与运算。
2024-03-24 11:35:06
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原创 Webots报错：RotationalMotor “TA_joint_03“: too big/low requested position
报错原因是某个HingeJoint缺少对应的限位，从而使用了默认值0. 我的机器人是从Solidworks中导出为URDF，然后转成proto文件，大部分Joint都有minPosition和maxPosition两个属性，但有的只有一个属性，缺少的属性就会使用默认值0，从而报错，解决方案就是在proto文件中检查每一个Joint，确保minPosition和maxPosition都存在（不存在就手工添加），注意单位是弧度。
2024-03-18 13:43:00
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原创 Windows环境编译webots遇到报错：‘gbk‘ codec can‘t decode byte 0x93 in position 547
【代码】Windows环境编译webots遇到报错：‘gbk‘ codec can‘t decode byte 0x93 in position 547。
2024-03-11 14:11:29
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原创 KUKA机械臂PTP,CIRC,LIN与SPTP,SCIRC,SLIN指令的区别
这里以简单的2自由度机器人为例，用来帮助理解在关节空间和在直角坐标空间进行轨迹规划的基本原理。如图5.4所示，要求机器人从A点运动到B点。机器人在A点时的构型为α=20°,β=30°。假设已算出机器人达到B点时的构型是α=40°,β=80°,同时已知机器人两个关节运动的最大速率均为10°/s。机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以其最大角速度运动，这就是说，机器人下方的连杆用2s即可完成运动，而如图5.4所示，上方的连杆还需再运动3s。图5.4中画出了手臂末端的轨迹，可见其路径是不...
2021-02-23 15:36:52
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原创 启用Hyper-V后，VMware中的虚拟机图形性能大大下降
Hyper-V与VMware能同时启动是2020年才实现的，而且要同时满足如下3个条件才能同时启动(参考https://kb.vmware.com/s/article/76918)： Windows 10 20H1 build 19041.264或更高的版本 Workstation 15.5.5或更高的版本 Intel Sandy Bridge\AMD Bulldozer或更新的处理器虽然两者终于可以并存了，但我发现在启用Hyper-V之后，VMware中的虚拟机操作流畅度明...
2020-11-15 18:05:58
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原创 此计算机没有Intel处理器，而加速Android仿真器需要该处理器
在Visual Studio中通过Xamarin进行安卓App开发，启动Android Emulator时提示：pixel_2将以不加速的方式运行。此计算机没有Intel处理器，而加速Android仿真器需要该处理器，仿真器性能会受到影响，建议使用Android物理设备进行开发。 当然是因为你用的是AMD处理器，所以才会出现这个提示，解决方案如下：工具 > Android > Android SDK管理器 > 工具 > 附加程序 > (勾选)Android...
2020-11-08 23:27:05
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原创 Unity Hub启动报错The Hub as encountered a critical error and must close
我已经多次遇到Unity Hub启动报错: Critical error,The Hub as encountered a critical error and must close.You can report a bug using our bug reporter tool.关掉这个窗口后再次启动，通常不会报错了，但是会无法读取已保存的登录信息，如果试图重新登录，会发现登录窗口一直是空白的，无法正常显示。首先想到的解决方法就是卸掉重装，尝试了一下确实有用（而且每次都有用）。但经常卸掉重
2020-10-30 15:31:36
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原创 Autodesk Maya //错误：line 0：读取文件出错
读取文件出错的可能原因之一是：文件路径含有中文，去掉中文就可以正常读取了。不过我又遇到了更大的问题，在成功读取一个机械臂的step文件后，中文版Maya的界面出现了大量的???和乱码。种种迹象表明，Maya对中文的支持非常糟糕，在把界面由中文改成英文之后，读取同一个step文件就没有出现???和乱码了。将界面由中文改成英文的方法是：新建一个名为MAYA_UI_LANGUAGE的系统变量，变量值设为en_US. 如果要恢复成中文，就把en_US改为zh_CN....
2020-10-28 21:42:20
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原创 The application was unable to start correctly (0xc000007b)的勉强解决方案
在我的电脑上，Unity 3D和有道词典的安装包(UnitySetup64.exe和YoudaoDictSetup.exe)，启动时报错“The application was unable to start correctly (0xc000007b). Click OK to close the application.”而UltraISO可以正常安装，可安装后无法启动，报错的文字一样，但错误代码变成了0xc0000005. 网上搜索这个报错内容，基本都是说要安装Micro...
2020-10-16 15:56:01
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原创 Bindiff430,Bindiff5,Bindiff6下载
www.zynamics.com在国内是无法访问的，为方便大家，提供Bindiff430.msi,Bindiff5.msi,Bindiff6.msi的百度网盘下载地址：https://pan.baidu.com/s/1k9ZmfA6z5qFvyUZCCD2gmQ，提取码：7cma.SHA256校验值：Bindiff430.msi :E1915C18026D5A7288CCA0C1FF71840BDB473B97C2235862A1241CDA231791DABindiff5.msi :76A
2020-10-03 21:07:00
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原创 MATLAB的imshow无法显示某些gif图片
这应该是一个存在已久的bug，在2019a版中仍然存在。两张gif图片的下载地址为https://pan.baidu.com/s/1OjxjdBET_9DrtlU3V_bKBQ，提取码：cmin.WIndows资源管理器、画图、照片查看器都能正常查看，但MATLAB的imshow无法显示。我给[email protected]发过邮件反馈了，然而负责回复的人并不拿我提供的gif文件来复现这个bug，而是随便找了几张gif测试一下，就说bug并不存在，简直可笑。其中一张图片以16进制格式显
2020-09-14 15:02:45
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转载 Cmake opencv_videoio_ffmpeg.dll下载失败
用Cmake对OpenCV进行Configure，下载opencv_videoio_ffmpeg.dll和opencv_videoio_ffmpeg_64.dll经常失败，解决方案是：到CMake中设置的Where to build the binaries的路径下去找名为CMakeDownloadLog.txt的文件，里面会有ffmpeg.dll的下载路径，比如 https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/6152e132572dfda
2020-09-09 00:30:38
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转载 Word中设置等宽字体后，粘贴的代码仍无法对齐的解决方案
已经设为Courier New之类的等宽字体，但粘贴的代码仍然没有对齐。仔细观察可以发现，字母的宽度是一样的，但字母和空格的宽度不一样。解决方案就是：在word选项的“高级”中，将“区分半角字符和全角字符”前面的勾去掉。（本文来自知乎回答：在MS Word中，为什么即使用了等宽字体，上下两行的字符还是对不齐？ - 金钜涵的回答https://www.zhihu.com/question/59752749/answer/971051620）...
2020-08-16 19:16:18
2026
原创 Solidworks在“消除隐藏线”的显示模式下边线是彩色的解决方案
一般而言，Solidworks在“消除隐藏线”的显示模式下，模型边线应该是黑色，但可能有少数(添加过颜色的)零件边线是彩色。 可能原因是此零件选中了“更改透明度”，取消选中之后边线可能变为黑色。如果取消选中“更改透明度”依旧是彩色，可尝试点击“查看配合”，之后出现包括该零件全部配合的小窗口，无需做任何操作，关闭这个小窗口即可让边线变为黑色。是不是觉得很神奇？打开了一个和颜色完全无关的窗口，再关掉，就解决了边线是彩色的问题，这可能是Solidworks的一个bug....
2020-08-12 15:32:15
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原创 三角形两顶点在椭圆上滑动时第三点的轨迹
受到《趣题：三角形两顶点在直线上滑动时第三点的轨迹》(http://www.matrix67.com/blog/archives/2896)的启发，决定研究一下三角形两顶点在椭圆上滑动时第三点的轨迹。△ABC和△ABD的A、B两点在椭圆x^2/a^2+y^2/b^2=1(a>b)上滑动，C和D两点关于线段AB对称，其中C点更靠近椭圆中心。C点不一定在椭圆内部，D点也不一定在椭...
2020-07-29 23:56:39
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原创 x64dbg调试程序遇到异常:406D1388,MS_VC_EXCEPTION. E06D7363, CPP_EH_EXCEPTION
x64dbg调试某个程序遇到异常：第一次异常于00007FFA2EDDA839 (406D1388, MS_VC_EXCEPTION)!无视异常继续运行，加载一些dll文件后还是断在kernelbase.dll的00007FFA2EDDA839处，不过括号里面的内容变成了(E06D7363, CPP_EH_EXCEPTION). 这可能是某种反调试的技术吧，在x64dbg中选择 调试 > 高级 > 隐藏调试器(PEB)，便不会出现异常，能正常调试了。如果遇到反调试技术更强的软件，...
2020-07-16 00:22:11
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原创 Solidworks出现异常的片状物，可能是因为不支持过新的显卡驱动
首先，这些显示异常的零件并不是由stp、igs等交换格式转换而成的，而是我自己直接用Solidworks绘制的sldprt格式的零件。其次，肯定不是因为电脑硬件过低导致的，我的配置是：Ryzen 5 3600 6核12线程，48GB内存，RX5500XT 8G显存。 我推测是我所用的Solidworks 2018不支持过新的AMD显卡驱动(Radeon Software Adrenalin 2020 Edition 20.4.2)。另外，在系统选项的“性能”里面，勾选使用软件...
2020-07-13 22:20:27
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原创 Python ping3批量测试IP地址的访问延迟
某域名背后的服务器都布置在国外，DNS服务器会将此域名解析到不固定的IP地址，其中某些IP地址在国内访问速度挺快，有些很慢，还有一些则根本无法访问。为提高访问的稳定性，我决定先找出访问速度最快的IP，然后修改hosts文件指向这个IP，省去DNS服务器的解析。 首先通过https://ping.chinaz.com/找出目标域名的全部IP地址，保存到txt文件中，每个IP地址占一行(也可以使用逗号分割)。然后用python3的open读入文件，用ping3包的ping函数测试...
2020-07-09 20:14:21
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原创 VS报错 Python 2.5及更早版本不支持调试
在VS的 工具>选项>Python>调试>(勾选)使用旧版调试程序，大概是不能解决这个报错的。出现这个报错最可能的原因是Python版本太新(而不是太旧)，VS不支持，把Python换成稍微旧一点的版本就不会报错了。 比如VS 2017 15.9.24无法支持Python 3.8.3(2020年5月14日)，但可以支持Python 3.7.7(2020年3月10日). 有趣的是，Python 3.8.1(2019年12月19日)的签名日期反倒...
2020-06-29 16:27:10
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原创 推荐几个火狐浏览器插件
致敬思杰马克丁 起初马克丁追杀Parallel Desktop，我用VirtualBox，所以我不说话； 接着他们追杀几何画板，我用Matl...
2020-04-28 10:51:48
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原创 VMware中导入ova 2.0格式报错 Unsupported element 'StorageItem/EthernetPortItem'
在VirtualBox中，将一台Win 10的虚拟机导出为开放式虚拟化格式2.0，然后在VMware中导入，遇到如下错误：Line 70: Unsupported element 'StorageItem'.Line 79: Unsupported element 'StorageItem'.Line 88: Unsupported element 'EthernetPortItem'。...
2020-03-27 12:43:16
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转载 macOS 上的 Linux 虚拟化选择: Parallels Desktop vs Docker
在 macOS 上运行 Linux 系统有两种方式：(1) 使用商业虚拟机软件 (如 Parallels Desktop) ; (2) 使用 Docker 虚拟化技术。哪种方式在性能、内存、I/O 上更优呢？我们知道，Docker 在 Linux 上利用了 Linux 原生支持的容器方式实现资源和环境的隔离，直接利用宿主内核，性能接近原生。然而，在 macOS 上却仍然需要虚拟化的技术。早期的 ...
2020-02-27 23:29:55
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转载 初等函数积分的刘维尔定理Liouville's theorem on integration in terms of elementary functions
先看两篇中文文章，或许有助于理解接下来的英文内容。以下内容的PDF文件下载地址：https://ksda.ccny.cuny.edu/PostedPapers/liouv06.pdf This talk should be regarded as an elementary introduction to differential algebra. ...
2020-01-21 13:24:44
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原创 如何安装MathType 6.9
以下安装过程只适用于MathType 6.9，不适用于MathType 7.0及以后版本。请设法下载mathtype 6.9的英文原版，不要使用流氓公司思杰马克丁的中文试用版，中文试用版通过向MathType.exe中注入MPlugin.dll以及向Setup.exe中注入SPlugin.dll，从而禁用输入序列号的文本框，让你有序列号也没法输入。In addition，please delet...
2019-06-03 23:52:01
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原创 共享单车设计经验总结
(本文以前发在今日头条上，不过我现在不写自媒体文章了，主要写CSDN博客，所以就搬运过来了，当然也做了一些修改。) 作为一个有将近20年骑车及多年修车经验的老司机，平时也经常留意各种颜色的共享单车，我觉得我有必要以事后诸葛亮的身份来总结一下共享单车设计的经验教训，以免某些人一边高举公益的大旗，一边用愚蠢的设计浪费资源。 有些人连自己的物品都不爱惜，更不要指望他们...
2019-03-10 22:31:57
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原创 Excel VBA批量格式转换：xlsx转pdf、xls、csv以及反向转换
有时候需要把大量的xlsx文件另存为其它格式，比如pdf、xls、csv，或者反向转换，可以用VBA批量处理。启动Excel，按下Alt+F11，打开Microsoft Visual Basic for Applications,点击 插入>模块，将下面的代码粘贴进去，然后按F5(某些笔记本电脑可能需要按Fn+F5)，或者点击图中的绿色小三角形，便可以执行代码。代码中...
2019-01-06 18:06:47
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原创 PowerPoint VBA批量格式转换：pptx转pdf、ppt以及反向转换
这篇博客阅读量较大，借此为思杰马克丁做个广告。揭露苏州小叶网络科技有限公司不齿行径 https://bbs.kafan.cn/thread-2095728-1-1.html揭开软件行业毒瘤思杰马克丁的虚伪面纱 https://bbs.kafan.cn/thread-2091302-1-1.html 有时候需要把大量的pptx文件另存为其它格式，比如pdf、ppt...
2019-01-06 17:05:56
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原创 如果WPS增加这些功能，或许可以撼动MS Office的地位
WPS文字相较于MS Word有几个亮点，一是支持多标签页，二是集成了MathType的功能。(MathType现在被流氓公司思杰马克丁“代理”了，网上的序列号被扫得干干净净，给Word配Mathtype变得很困难了。)WPS文字似乎是把Mathtype 3.3稍微改了一下就拿过来了，不是自己独立地实现了Mathtype的功能。三是可以输出为图片，既可以每页是一张图片，又可...
2019-01-06 01:30:49
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原创 Adobe Reader\Acrobat打印设置中的“自动旋转并居中”功能有个大大的bug
较旧版本的Adobe Reader\Acrobat的打印设置界面中，有一项叫做“自动旋转并居中”，在较新版本中叫做“自动纵向/横向”，或者“自动旋转每张纸中的页面”。因为我经常需要打印图纸，而图纸一般都是横向的，我在Reader中选择打印机，然后进入打印机属性，设定纸张方向为横向，但打印出来的结果经常是，第1张纸为纵向(错误方向)，从第2张纸开始就全部是横向了(正确方向)，不论是单面打...
2018-12-04 13:17:31
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转载 SolidWorks如何更改二维图纸中的标注样式
点击SolidWorks主界面顶部中央的齿轮图标，打开选项，进入“文档属性”，在这里可以修改各类标注的样式。我曾经以为这里的设置是全局设置，修改后就对所有新建的图纸都有效，不论使用什么模板。结果发现此处的修改只对当前打开的二维图纸有效，新建图纸的样式总不是自己预期的。解决方案就是，创建好自己的空白图纸模板，在“文档属性”中修改这个空白模板的标注样式，另存为SolidWorks工...
2018-12-03 23:39:19
11827
原创 SolidWorks频繁闪退，可能是(百度)输入法引起的
我电脑的操作系统是Win 10 1803(17134.167)，硬件:i7-6700HQ，16GB DDR4内存，Intel HD 530+GTX 970M. 在自己电脑上装过SolidWorks 2017和2018，这两者闪退的频率都惊人的高。快的话，启动后几十秒就闪退了，慢的话也撑不过2小时，2小时内必有一次闪退。有时候是毫无征兆地闪退，有时则会先出现“您的桌面应用程序资源严重...
2018-12-03 01:03:50
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原创 Windows任务管理器被procexp(Process Explorer)取代后如何恢复
procexp可以轻松地一键取代系统自带的任务管理器，但TM不能一键恢复，简直智障。这玩意还有微软的数字签名。 多亏火绒，让我找到了恢复原有任务管理器的方法。(没有火绒的话，就需要用Regshot之类的了。) 打开注册表编辑器，进入HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Windows NT\Curre...
2018-10-31 23:35:04
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原创 好压打开包含solidworks文件的压缩包时非常卡顿
在装有solidworks的电脑上，用好压打开包含solidworks文件（后缀为sldprt和sldasm）的压缩包时，非常卡顿，拖动好压窗口或者拖动滚动条，5秒以上才能反应过来，整个操作系统速度都会被拖得非常慢（绝不是因为电脑配置过低），关掉好压后，系统马上恢复正常。即使压缩包中的文件数量很少、体积很小，不论是zip、7z还是rar格式，这个卡顿的问题在装有solidworks...
2018-10-21 13:49:46
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原创 正方体、正四面体振型动画
原始AVI素材及GIF动图全部打包下载：https://pan.baidu.com/s/1Gc__2ay0A9xfPH9SpZUyxwCSDN对图片进行了一些处理，意外地加入了一些原本没有的浅灰色阴影，想看原始图片的可以从网盘中下载。若想学习如何制作这样的动画，可以观看：https://www.bilibili.com/video/av18767044/正方体...
2018-09-19 00:04:11
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原创 方管、矩形板振型动画
原始AVI素材及GIF动图全部打包下载：https://pan.baidu.com/s/1Gc__2ay0A9xfPH9SpZUyxwCSDN对图片进行了一些处理，意外地加入了一些原本没有的浅灰色阴影，想看原始图片的可以从网盘中下载。若想学习如何制作这样的动画，可以观看：https://www.bilibili.com/video/av18767044/方管...
2018-09-18 23:19:55
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初等函数积分的刘维尔定理Liouville's theorem on integration in terms of elementary functions
2020-01-21
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