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RSS订阅原创 基于ROS2-foxy版本的导航应用（1）环境搭建与问题解决
注意：选用的ros2是foxy版本；1.ros2安装可以参考官网：Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式，但是两种方式下载都有问题；特别的：如果各位 rosdep update 一直不能更新的话，可以把sudo rosdep init后的文件打开，然后将里面的几个文件下载后本地加载就会好一点；也可以参考这个：ROS2初体验之SLA
2021-04-26 10:55:21
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原创 Gazebo系列教程＜ 构建一个机器人 2.3＞ 添加夹爪，并组成带有夹爪与传感器的小车
1.制作一个夹爪本文介绍通过sdf的编辑，实现两指的简单夹爪。1.1制作模型（1）新建一个文件夹mkdir ~/simple_gripper_tutorial; cd ~/simple_gripper_tutorial（2）通过gedit打开gripper.world文件gedit ~/simple_gripper_tutorial/gripper.world复制以下内容：<?xml version="1.0"?> <sdf version="1.
2021-04-02 10:08:11
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原创 PCL区域生长分割算法
1.介绍本项目使用ubuntu16.04，ubuntu的其他版本应该也是可以的；点云库PCL某某这本书其实是以官方的英文手册翻译成的，英文链接见以下地址：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/region_growing_segmentation.html#region-growing-segmentation但是想做相关的算法开发，只看书中的内容还是不够明白，只能找来官方文档读了，以下基本是翻译再加一些我自己的理解，
2020-11-24 18:36:04
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原创 Gazebo系列教程 ＜构建一个机器人 2.2＞ 修改模型的外观与添加传感器
接构建一个机器人<上>中的题目序号四、插入一个三维网格三维模型有很多形式，网格型，点云型，我理解的这里所谓的三维网格就是三维模型的一种。gazebo使用的右手坐标系，其中Z轴正轴垂直向上，+X向前进入屏幕的方向，+Y则是向左侧。首先产生一个world文件，并加载mesh<?xml version="1.0"?><sdf version="1.4"> <world name="default"> <include&...
2020-11-08 10:48:16
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原创 Gazebo系列教程＜快速开始 1＞ 一些介绍
目录一、运行gazebo二、其他介绍Gazebo系列教程（1）快速开始一、运行gazebo因为gazebo一般不是单独安装，基本都是作为ros的插件形式；这里也是这种情况，所以关于怎么安装gazebo的这里已经略去。//这里启动gazebo遇到一个问题：vmw_ioctl_command error Invalid argument，解决办法是在终端下设置环境变量为0，$export SVGA_VGPU10=0//在home目录下直接运行 gazebo 即可打开ga.
2020-11-07 10:25:20
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原创 采用python对基于moveit的机械臂不同功能操作
此处对于机械臂的操作是实例类MoveGroupCommander（是一个接口类），其父类是move_group，基本的关系大概就是这样的类的继承关系如下：moveit的操作，ros的底层是用c++实现的，但是也有python的接口方便调用，以下分别是c++与python的接口文件move_group.cpp的链接http://docs.ros.org/groovy/api/moveit_ros_planning_interface/html/move__group_8cpp_source
2020-09-22 17:50:35
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原创 图片标注工具LabelImg最简易安装与使用
1.下载github的源文件网址：https://github.com/tzutalin/labelImg/tree/py2-qt4此处主要是针对ubuntu版本就行说明，其他可参考以下链接（该链接其实就是对于原作的reamme翻译，但是略麻烦）：https://blog.csdn.net/jesse_mx/article/details/53606897根据其网站的说明，需要下载对应的包2.安装注意版本对应，python2+qt4，python3+qt5；查询pytho
2020-08-11 17:51:11
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原创 ROS的基于ArbotiX与Moveit的机械臂环境搭建
本文档主要捋清楚机械臂控制包的建立过程，不涉及具体的代码，按照流程的话，代码基本都是自动生成的1.说明Moveit是ROS软件的机械臂控制的功能包，如果想进行机械臂的运动规划的话，肯定是必不可少的；ArbotiX可以认为是一个机械臂硬件的驱动包，同时本身还带有机械臂的仿真功能。我的理解是，如果想实现通过代码的控制机械臂的话（正向运动学，控制个轴节点，逆向运动学，通过终端位置控制）目前ArbotiX是一个很好的选择。两者的关系基本情况就是这样。2.该环境的搭建可以分成三个包..
2020-07-30 20:41:46
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原创 基于tensorflow的深度学习环境配置
1.系统及软件版本win10anaconda3 5.2.0python 3.6.5cuda9cudnn7.x深度学习环境有相关的软件版本对应关系，其中anaconda与python有版本对应关系，参考链接：https://blog.csdn.net/yuejisuo1948/article/details/81043823tensorflow与cuda cudnn有版本对应关系，参考链接：https://blog.csdn.net/qq_27825451/article/
2020-07-21 13:00:12
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原创 ros运行teleop包找不到libusb问题
确认安装libusb包后，teleop包空间，catkin_make还是找不到libusb主要原因如下：查看/usr/local/lib，安装的libusb的二进制文件名称为 libusb-1.0.so查看joystick_drivers中的CMakeLists.txt中pkg_search_module(LIBUSB REQUIRED libusb) ，libusb应该修改成lib...
2020-03-19 11:12:55
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原创 linux的pcan驱动安装
ubuntu18与ubuntu16均测试过（1）首先安装libusb，如果没有安装的话；我安装的版本是libusb-1.0.22参考的链接如下：https://blog.csdn.net/u012247418/article/details/82960889?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task（2）安装libpcan参考的...
2020-03-19 11:00:30
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原创 ROS的ros_canopen调试(1)
Ros_canopen是ros支持can通信的package链接：http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigoRos_canopen包结构如下SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF)1. can_msgs就是一个...
2020-01-16 19:15:54
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原创 RoBoware的使用
关于roboware的一些使用1.关于添加cpp文件的一些用途与方法在添加了cpp源文件后，enter后会出现如下所示的选择框（1）如果选择new executable的话，Cmakelist.txt会自动更新，增加以下内容因为是添加的执行文件选项，所以add_executable不难理解，test_l可以理解为节点，后面是源文件（2）如果选择new library...
2020-01-09 16:00:37
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原创 ubuntu的ROS安装
wiki安装网站，有详细的安装介绍，或者按照以下的步骤也可以http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1.设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/r...
2019-09-04 19:20:45
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原创 python面试题总结_2019(有解释答案) --4
目录84.解释一下python中pass语句的作用？85.简述你对 input()函数的理解86.python中的is和==87.Python 中的作用域88.三元运算写法和应用场景？89.了解 enumerate 么？9...
2019-06-25 19:08:42
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原创 python面试题总结_2019(有解释答案) --3
****************操作类****************50.Python 交换两个变量的值(1) temp做中间量temp = aa = ba = temp(2) a,b = b,a51.在读文件操作的时候会使用 read、readline 或者 readlines，简述它们各自的作用read 读取整个文件readline 读取下一行，for循环...
2019-06-25 18:53:28
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原创 python面试题总结_2019(有解释答案) --2
目录21. 将"hello world"转换为首字母大写"Hello World"22. 如何检测字符串中只含有数字?23. 将字符串"ilovechina"进行反转24. Python 中的字符串格式化方式你知道哪些？25. 有一个字符串开头和末尾都有空格，比如“...
2019-06-19 20:56:25
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原创 python面试题总结_2019(有解释答案) --1
目录1. 谈谈对 Python 和其他语言的区别2. 简述解释型和编译型编程语言3. Python 的解释器种类以及相关特点？4. 说说你知道的Python3 和 Python2 之间的区别5. Python3 和 Python2 中 int 和 long 区别？6. xrange 和 range 的区别7. 什么是 PEP8?8. 了解 Python 之禅么？...
2019-06-19 20:41:33
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