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RSS订阅原创 深度学习工程实践Tips（长期更新）
1. 训练阶段加速 * 使用混合精度加速训练 推荐使用NVIDIA的APEX进行训练加速，在2060S显卡上，大约可以获得一倍的综合速度提升（显存使用减少，可以适当增加batchsize, 提高速度）。精度下降几乎察觉不到。APEX保存和加载的模型参数仍然是float32类型的，所以不用担心预训练模型重用的问题。使用起来也十分简单：h...
2019-12-13 11:09:22
383
原创 AI常用数据集下载
AI常用数据集下载：<持续更新>VOC 数据集下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1zkqg62qKjj1rauAnvBUnXQ提取码：s6lhCamVid数据集下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1W5zd1KBsiFltVd8f2ighDg提取码：spc7CityScape数据集下载：...
2019-07-30 10:54:17
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原创 NMS极慢原因
近几天做了一个训练。以往都是使用迁移训练的方式，主干网络都是采用预训练的参数做初始化。但这次使用的是自己改进的网络。所以采用随机初始化开始训练。训练速度都还可以。但是在测试中间过程中，NMS（算法是Soft NMS）计算速度非常慢。（我的电脑2*1080Ti， 一般batch= 32, 单GPU的测试情况下，NMS只用0.008s）。而第一轮测试的时候，NMS计算居然到了0.18s，严重影响了...
2019-03-13 15:23:31
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原创 Ubuntu 18.04下 安装pytorch
1. 安装CUDA 包括显卡驱动，CUDA， CUDNN 请参考博客 https://mp.csdn.net/postedit/84586319 2. 安装 Anaconda 使用命令行下载安装文件，并安装curl -O https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-5.2.0-...
2018-11-28 17:16:05
3003
原创 ubuntu18.04: nvidia drivers + cuda9.2 + cudnn installation
1. install the PPA$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa$ sudo apt-get update2. install the driver and libs from the PPA$ sudo apt-get install nvidia-driver-396 libnvidia-compute-396 ...
2018-11-28 16:37:29
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原创 opencv_traincascade训练分类器
1. 训练分类器简介有如下几个需要考虑的地方：*准备正样本：越多越好（线缆项目，需要大约1000个样本较为合理）*准备负样本：分为两个类别，工作场景负样本，非工作场景负样本。两者比重约为1:2*特征选择：本次选择LBP特征，主要考虑因素是速度。*分类器选择：ADB2重要步骤：2.1 准备正样本：工具：*labelImg：在图像中进行目标定位和打标 *cvt_xml：将xml文件描述转换为...
2018-05-20 08:34:46
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转载 opencv_createsamples的用法
原文地址：https://blog.csdn.net/sssanton/article/details/52268630近研究OPENCV的分类器，大概试了一下自带的人脸识别例程，然后想到自己去训练其他物品识别的分类器，需要用到里面的opencv_createsamples创建样本和opencv_traincascade训练级联分类器。网上搜了不少的文章，又看了opencv官网的训练器生成教程，还...
2018-04-19 11:19:34
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转载 Recall(召回率);Precision（准确率）;F1-Meature（综合评价指标）;true positives；false positives;false negatives..
原文: http://blog.csdn.net/t710smgtwoshima/article/details/8215037Recall(召回率);Precision（准确率）;F1-Meature（综合评价指标）; 在信息检索(如搜索引擎)、自然语言处理和检测分类中经常会使用这些参数，介于语言翻译上的原因理解难免出现误差，下面介绍下自己对他们的理解。 首先来个
2017-06-07 15:21:29
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转载 \r \n \r\n的区别
\n是换行，英文是New line，表示使光标到行首\r是回车，英文是Carriage return，表示使光标下移一格\r\n表示回车换行我们在平时使用电脑时，已经习惯了回车和换行一次搞定，敲一个回车键，即是回车，又是换行。 1、\n 软回车：在Windows 中表示换行且回到下一行的最开始位置。相当于Mac OS 里的 \r 的效果。在Linux、unix 中只
2017-04-25 16:08:31
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原创 ubuntu 搜狗输入法不能输入中文
现象： 可以切换输入法，但是搜狗输入法下输入汉字，没有显示汉字，只有拼音解决： 删除配置文件，重启搜狗 ubuntu下搜狗的配置文件在 ~/.config下的3个文件夹里： SogouPY、SogouPY.users、sogou-qimpanel 删除这3个文件夹，然后重启搜狗
2017-04-05 18:59:59
1425
转载 google gflags 使用2
转载： http://www.leoox.com/?p=275有了上文《用Google的gflags优雅的解析命令行参数》到位的前戏，已经知道gflags是何方“尤物”了。接下来就该深入一下了。 支持的参数类型gflags支持的类型有bool，int32，int64，uint64，double和string。可以说这些基本类型大体上满足了我们的需求。DEFINE_
2017-04-04 14:37:03
824
转载 google gflags 使用1
转载： http://www.leoox.com/?p=270写了这么多年的Linux下C/C++代码，一直使用getopt_long来解析命令行参数，同时定义一个全局的struct来保存各个命令行参数的值。虽然用得比较“繁琐”，但也安于现状。最近突然发现了Google早在多年前就开源了一个解析命令行参数的“神器”gflags。赶紧来爽一把。 安装1、去官网下载一个最新的版本
2017-04-04 14:34:53
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转载 Google Protocol Buffer
转摘 https://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-gpb/index.html简介什么是 Google Protocol Buffer？ 假如您在网上搜索，应该会得到类似这样的文字介绍：Google Protocol Buffer( 简称 Protobuf) 是 Google 公司内部的混合语言数据标准，目前已经正在使用的有超过
2017-04-04 13:51:49
429
原创 cartographer算法简析
测试了一下cartogragher ros工程之后， 感觉效果确实要比Hector 和 Gmapping 两种算法好。测试条件如下： 软件： Ubuntu 1404 + indigo + cartographer_ros + rplidar_ros 硬件： intel i7 u系列 + rplidar测试结果：
2017-04-03 11:45:57
10259
转载 ubuntu 1404 ctrl+alt+F1~F6 black
重装完ubuntu 系统后，ctrl+alt+F1进不去命令行，方法如下：转载自哪里也记不得了，方式先自己保存到本地的，如作者看到，请私信，我把链接加上，实在抱歉1）编辑[html] view plain copy /etc/default/grub 2）修改GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT的值为nomod
2017-03-29 14:43:16
783
原创 hector_mapping添加imu
最近发现网上有几篇文章评论了多种2d lidar slam的效果，其中有两篇提到hector slam算法的时候都说剧烈晃动时会出现警告信息，提示搜索的范围过大．从而导致定位失败．而这和hector slam在２０１１年机器人搜救大赛的表现相悖．本人的博客http://blog.csdn.net/sean_xyz/article/details/53405190 中也提到没有ＩＭＵ的情况下，稳
2017-03-28 10:43:08
4827
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原创 rtabmap_ros 使用 kinect2(xbox one)进行SLAM
rtabmap_ros算法论文:RGB-D mappingM. Labbé and F. Michaud, “Online Global Loop Closure Detection for Large-Scale Multi-Session Graph-Based SLAM,” inProceedings of the IEEE/RSJ International Confe
2017-03-23 16:48:19
5235
转载 error while loading shared libraries
在Linux下运行程序时，发现了error while loading shared libraries这种错误，一时间不知道解决办法，在网上搜索，终于解决了： ./tests: error while loading shared libraries: xxx.so.0:cannot open shared object file: No such file or directory
2017-02-16 10:20:57
474
原创 RVIZ保存配置 and 使用配置
每次无参数启动ＲＶＩＺ， 都会使用配置 ～/.rviz/default.rviz如果每次是正常退出的话， 上一次的配置会被保存到文件～/.rviz/default.rviz需要另外保存成配置文件的话，可以File->Save Config As如果需要使用自己的配置，如下所示：<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
2017-01-22 09:58:32
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原创 自制简易激光雷达
网上有个使用一个单点激光笔，一个电机和普通USB摄像头做的一个激光雷达。这里简单介绍一下它的原理。原理上来说，这也是一个三角测距激光雷达，和rplidar的原理本质是一样的。设计如图所示，然后需要使用图像算法去检查这些激光光点。当然最好的方法是加一块滤光片，只让激光的光谱通过，其他的都滤除。由于电机旋转，光点在平面上会变成线状。不过使用激光笔做的激光雷达对人眼可能不太安全。
2017-01-20 17:24:25
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原创 rplidar 三角测距激光雷达原理
买了一个rplidar A2, 做工不错，挺漂亮的，更重要的是可以软件启动停止，噪声很小，而且反射检测灵敏度比较高（可以扫描到毛玻璃， 有些差的激光雷达检测不到毛玻璃上的反射）。使用之后感觉很不错。马上就有其他部门的同事过来看热闹，问这问那。于是本人热心讲解了一番。不过感觉他们还是那么萌萌的表情。在此，简单分享一下rplidar A2这种激光雷达的原理和重点技术。rplidar A2
2017-01-20 15:47:31
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原创 ROS 远程控制之码率问题
前不久， 做了一个WiFi通讯的ROS控制实验。（注： 是在同一个wifi网段下，没有跨internet）. 众所周知，ROS middleware是一个分布式框架（严格来说是一个星形分布，需要一个master）。经过简单的设置便可以实现各个节点的wifi 通讯。于是做了以下两个实验：1》 hector slam 建立地图2》 基于已有地图的navigation这两个过程中
2017-01-16 12:37:46
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原创 ROS学习初步
１＞分布式系统：ROS最主要的构成是节点（node）,每一个节点可以看做为一个单独的处理单元．它可以接受外部的消息（这个步骤叫订阅，subscribe）,也可以向外部发出自己的消息（这个步骤叫发布，publish）;服务与消息机制，是节点功能实现的一个典型方式．也就是接收外界的消息消息，并完成对该消息的响应．经典的应用举例：一个提供加法运算服务的节点，定时查询消息，一旦接收到消息（两个数值
2017-01-05 16:12:14
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转载 ffmpeg常用基本命令(转)
ffmpeg常用基本命令(转)【FFmpeg】FFmpeg常用基本命令 1.分离视频音频流ffmpeg -i input_file -vcodec copy -an output_file_video //分离视频流ffmpeg -i input_file -acodec copy -vn output_file_audio //分离音频流2.视频解复用
2016-12-19 09:30:57
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原创 kinect v2 图像导入到opencv
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include using namespace std;using namespace cv;enum{ Processor_cl, Processor_gl, Processo
2016-12-13 09:19:53
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原创 gazebo源码安装
１＞ 源码安装protobuf2.5 如果出现x86_64_lib中有一样的库时， 添加路径到LD_LIBRARY_PATH２＞ 按照官网进行安装 http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_from_source&cat=install 注意： 查看版本，本人希望安装的版本是gazebo7.4, （因为 ros
2016-11-30 14:23:47
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原创 ROS hector_slam + rplidar
1> 源码安装rplidar-ros2> 源码安装hector-slam3> 添加 launch file, 取名为 sean_hector_mapping.launch， 本人将它放在hector_mapping package中． 该文件的内容主要包括 ： 启动hector_mapping 启
2016-11-30 10:52:45
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原创 URDF gazebo7
最近在自己的ＲＯＳ工程中写了几个ＵＲＤＦ， 感觉特别麻烦． 有些教材推荐了sketchup， 本人切到windows下试了一会，感觉太专业，不符合程序员使用．但无论是ＵＲＤＦ还是xacro都比较麻烦．最近在进行仿真， 偶然发现新版本的gazebo带有很强的模型设计能力．推荐使用不过， indigo 的gazebo 版本是２．x, 需要源码编译gazebo7
2016-11-29 20:13:16
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原创 ROS kinect2
本人环境： ubunu 1404, ros indigo1> 安装libfreenect2 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 其中，openni2-utils 最好安装上， Run OpenNI2 test (optional): sudo apt-get install openni2
2016-11-10 17:22:50
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原创 Cartographer ROS ceres-solver fail
编译Cartographer 的过程中，出现了无法下载ceres-solver的问题Failed to clone repository: 'https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver'修改对应的CMakeLists.txt文件， 比如我的是/home/sean/catkin_ws/src/cartographer
2016-11-05 23:03:53
3989
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原创 直接网线接法连接两台电脑
条件： １＞同一个网段， 即 ip 最后一位不同， ２＞掩码相同 ３＞同一个网关，网关也属于同一个网段linux / 树莓派的配置如下： 电脑Ａ配置如下： *********************************** 文件 /etc/rc.local 配置以下内容： echo "config eth0" ifc
2016-09-29 15:47:26
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原创 树莓派，PCA9685 pwm控制
硬件： 1> 树莓派２/3 B板 2> PCA9685 16路驱动板： http://duinopeak.com/wiki/index.php?title=PCA9685_16%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 3> 杜邦线， 针头线若干软件： 1> pca9685驱动： github
2016-06-12 11:26:16
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原创 树莓派右上角颜色块含义（供电， 散热）
彩色４色块： 供电不足影响： 系统不稳定，容易死机 解决方法： １＞供电电源采用大电流电源 树莓派２ B板 和 B+ 采用５V 2A供电 树莓派３ B板 采用５V 2.5A 供电 本人的树莓派３采用的是魅族２A的充电器，带一个散热风扇（５V 0.2A) , cpu使用率到１００％也没有出现供电不足，因为本人外设自带电源供电，HDMI转VG
2016-05-27 10:17:29
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4
转载 gcc编译参数-fPIC的一些问题
examplegcc -shared -fPIC liberr.c -o liberr.so-fPIC作用于编译阶段，告诉编译器产生与位置无关代码(Position-Independent Code)， 则产生的代码中，没有绝对地址，全部使用相对地址，故而代码可以被加载器加载到内存的任意 位置，都可以正确的执行。这正是共享库所要求的，共享库被加载时，在内存的位置
2016-05-18 11:03:48
480
原创 Rotation formalisms in three dimensions
opencv 里面的 Ridrigues旋转使用了一个三维向量来表示，这和标准表达方式有些不同．实际上，这个三维向量，表示（e1, e2, e3）* theta, 即旋转轴单位向量和旋转角度的乘积Ps. opencv 在这里使用的是右手坐标系： 右手大拇指竖立时，指向x轴，食指指向y轴，手心朝z轴方向．经常接触到的旋转类型有：Rotation matrixEuler
2016-04-22 14:15:59
590
原创 ubuntu WIFI 掉线
症状： 1> ubuntu 开机后 wifi 可用，一段时间后（几分钟到一个小时不等），wifi无法上网， 2> 切换到windows 系统下，一切正常结论： ubuntu 驱动问题病因： https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/linux/+bug/1320070solut
2016-04-13 10:51:53
4204
原创 ubuntu windows 双系统引导配置
1. windows下引导ubuntu：这种情况下通常是安装完ubuntu系统之后，找不到ubuntu系统的开机入口 工具easyBCD: 免费软件，官网下载．使用非常简单． ２. ubuntu下引导windows：这种情况下通常是安装完ubuntu系统之后，找不到windows系统的开机入口 grub: sudo apt-
2016-04-01 09:07:36
1279
原创 跨平台linux, windows, android系统识别
使用宏识别 linux, windows, android系统（区分大小写），如下：__linux__ __WINDOWS__ANDROID例如：#ifdef ANDROID#include #else＃ifdef __linux__ #include #endif#endif例如：#ifdef __WINDOWS__ video.o
2016-03-24 16:13:33
1353
原创 linux 高精度计时方法
纳秒级别： struct timespec tp; clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &tp); return (int64)tp.tv_sec*1000000000 + tp.tv_nsec;微秒级别： struct timeval tv; struct timezone tz; gettimeofday( &t
2016-03-23 11:00:36
1369
libcudnn7-dev_7.4.1.5-1+cuda9.2_amd64
2018-11-28
multiple view geometry in computer vision 计算机视觉中的多视几何
2017-07-07
a practical introduction to computer vision with opencv pdf
2015-03-15
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