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RSS订阅新型模块化可重构机器人系统
研制了一种新型模块化可重构机器人系统, 机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成, 通过
改变各模块之间的联接状态和相互位置关系, 不需任何外界辅助, 自动完成重构过程和整体协调运动设计了模
块的分离联接机构和单自由度立方体结构, 模块结构兼具阵列式和串联式特点, 可方便的实现重构运动和整体协
调运动上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位, 可手工编写或自动产生可重构机器人各模块
的运动序列, 可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真, 并通过计算机串口对机器人进行实
时控制。试验验证了机器人模块的分离联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的
整体协调运动功能。试验表明模块结构设计简单合理, 控制容易, 可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。
2010-05-18
模块化自重构机器人自动对接与重构规划研究
模块化自重构机器人最关键的特点是它有自动改变自身构型的能力，以使它们的构形
适应不同的任务和环境。其最基本的设计思想是从大量基本单元或模块中建立复杂的系
统。每个模块有独立的自由度且能够分享允许它们彼此连接或分离的标准的连接接口。这
能够让它们重新安排它们的位置并在机器人内部连接起来，来达到改变整个构型的目的。
2010-05-18
基于微机的主从式机器人场景三维可视化与仿真
文章提出了利用触觉传感信息和视频图像相融合来构造主从式机器人三维数据场的思路，并且在微机上实际
构造了仿真环境，文章讨论了基于触觉的三维建模、坐标系转换、融合及绘制等问题，最后通过实际例子展示了三维场景
的效果。
2010-05-18
基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析
由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示，可以对机器人各杆件建立统一的坐标系，方程可表示成简洁的形式；可方便地实现力、力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力、力矩与各关节力矩之间的转换，适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程，便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合，适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析具体的方法和步骤，并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。
2010-05-18
机器人模块化关节的设计与实现
提出了一种集机械和控制为一体的机器人模块化关节的设计方案。进行了模块化关节外壳的应力
和应变分析，并建立了关节的带有误差参数的矩阵变换模型。完成了!"# 适配卡和$%! 伺服控
制器的设计。并对所研制的模块化关节进行了主要性能测试。测试结果表明按照该方案研制的关
节性能指标满足设计要求。
2010-05-18
PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发
提出了PowerCube 模块化机器人实验系统,开发了以Windows Socket 为基础的数据实时传输软件、
OpenGL 计算机仿真软件,实现了机器人、Optotrak3020 和计算机仿真终端之间的网络互连和数据传输,建立了机
器人闭环实时反馈系统,并对此系统进行了实验验证。
2010-05-18
OpenGL实现3D模型的交互控制
简述了3DS文件的结构,以及在OpenGL中如何读入和显示3DS文件的模型,并着重讲述了利用OpenGL编程接口对场
景中的这些模型进行选择、拾取,通过鼠标拖动对这些模型进行交互操作。
2010-05-18
DH参数表生成三维机器人模型仿真系统
l一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D—H)参数表来描述。
提出了采用D—H参截袁生成机器人三堆虚拟模型的方法，实现了机器人的可视 匕 仿真系统提供
的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构，并为机器人操
作人员提供了训练仿真平台 该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具
2010-05-18
空空如也
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