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OVKIS的阅读笔记IMU因子构造的角度误差测试代码 #这次主要介绍的是IMU因子中构造的角度误差的雅克比矩阵的推导 由于实在看不懂OKVIS中IMU因子构造的角度误差的雅克比矩阵,索性自己推一遍,并且编写程序检查是否自己的推导是否正确 IMU因子构造的角度误差 误差的定义如下所示 E(θ)=2∗(Δq∗qj−1∗qi).vec() E(\theta) = 2*(\Delta q*q_j^{-1}...
2019-12-03 10:45:09
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原创 KinectFusion: 位姿估计
KinectFusion 中的相机的位姿估计使用了点到面的ICP算法，因为其假设算法运行的帧率很高，所以相邻两帧相机的位姿变化较小，使用点到面的ICP比点到点的ICP算法计算速度快，收敛速度快。 其使用的公式如下所示 （1）式中，p为当前帧的3d 点， q是TSDF中对应的3d点，求解的位姿是当前帧相对于TSDF坐标系的位姿。 （5）式子中，求解雅克比矩阵使用了链式求导...
2019-01-31 13:42:40
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原创 c++ 计算一个数的正整数次幂，用到的知识点：模板特化，和递归。正整数次幂分为奇数和偶数次幂。
#include <iostream> #include <memory> #include <utility> template <int p> inline float specPow(float x) { if(p % 2 == 0) { float v = specPow<p/2>(x); ...
2019-01-29 09:25:45
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原创 github 上传本地代码到github
配置用户名和邮箱 $ git config --global user.name "Your Name" $ git config --global user.email "[email protected]" 建立本地仓库 git init 将项目中的所有文件添加到缓存中 git add . 添加修改注释 git commit -m "your commit"...
2018-10-04 22:15:16
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原创 ROS agvs_sim
1. 下载 agvs_sim 包 cd catkin_ws/src git clone -b kinetic-devel https://github.com/RobotnikAutomation/agvs_sim.git 2. 下载agvs_common (包含机器人的描述文件) git clone -b kinetic-devel https://github.com/Robotni...
2018-10-04 18:02:49
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原创 C++： 使用 Variadic template 实现任意个数的求最大值
#include <iostream> template <typename T> T my_max(const T &a, const T &b) { return a > b ? a : b; } template <typename T, typename... Args> T my_max(const T &a...
2018-09-30 14:13:13
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翻译 C++ 动态绑定和静态绑定
virtual 函数实现多态性 #include <iostream> using namespace std; struct TreeNode { TreeNode *left; TreeNode *rignt; }; class Generic_parser { public: void parse_preorder(TreeNode *node) ...
2018-09-30 13:19:04
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空空如也
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