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原创 （一）到底啥是 卡尔曼滤波 Kalman Filter

（一） 到底啥是 卡尔曼滤波 Kalman Filter简单的来说就是用上一个状态预测下一个状态。所以解决实际问题的时候首先要确定表示系统状态的变量有哪些。1.理论上讲，从A状态到B状态，只需要根据各个系统变量的转换公式计算就可以了。如果这个过程中需要人为的干预，转换公式中再加上人为干预的控制量就大功告成。但实际上由于各种损耗，误差，干扰的存在。最终推算得到的是B状态+误差1的分布。2.于是我们开始拿设备测量当前的状态，然而设备还不准，精度也不尽人意。最后只能读到的是B状态+误差2的分布。3.虽然理论推导和