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RSS订阅原创 多线程编程之C++实现
“你就像一个饿着肚子，渴望吃糖的小女孩，即使面包就在身边也不愿意尝一口。”期待已久的春天终于快来了~2020.03.09想把多线程同步的实现方法简单总结一下，尽管网上讲并发编程、多线程同步的经典案例消费者生产者模型一大堆，但还是觉得那些不是自己的东西，当自己在实际项目中使用以后，由繁到简，由深到浅，做一个梳理，我觉得对自己来说是一个很有深度的总结，也是一件很值得去做的事情。...
2020-03-09 10:24:00
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转载 Ubuntu16.04/18.04安装MATLAB2018b
“ 不必让每个注定分开的人，都理解自己。”9、10、11月 又3个月没写了最近在忙什么呢？？？转一篇工具类的文章，之所以要在ubuntu 上安装matlab 一方面可以更加方便的看一些车辆控制模型，另一方面在调车的时候，可以连续的分析log，用领导的话说，车辆是一个复杂的大时滞性系统，不能只看一帧的数据，要连续的看数据的变化规律才有意义。嘿嘿，真的是这样，调车的时候一定...
2019-12-02 09:49:51
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转载 ROS、Simulink、Carsim的互联规划仿真验证
“凡事看得开、想得透、拿得起、放得下，学会隐忍性情，懂得克制欲望，退却时理智，谦让时大度，除却杂念私心，少些攀比计较，才会随缘自适。”2019年7月2日无人驾驶——Ros_simulink_carsim三者联合仿真https://blog.csdn.net/qq_33125039/article/details/89791015ROS、Simulink、Carsim的互...
2019-07-02 16:15:34
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转载 ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈
"你不用对每个过客负责，也不用对每个路人说教。"2019-05-06ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及对消息队列的浅谈机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作，比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的...
2019-05-06 18:39:50
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转载 3D点云数据集整理
三维点云数据集1. The Stanford 3D Scanning Repository（斯坦福大学的3d扫描存储库）链接：http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/这应该是做点云数据最初大家用最多的数据集，其中包含最开始做配准的Bunny、Happy Buddha、Dragon等模型。2. Sydney ...
2019-04-12 16:57:41
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转载 Autoware实现激光雷达与摄像机组合标定
原 无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定 置顶 2018年08月14日 17:21:16 AdamShan 阅读数：7947更多 <div class...
2019-03-27 21:25:17
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原创 视觉SLAM非线性优化之Ceres solver 和 G2o
“ 如果你受苦了，感谢生活，那是它给你的一份感觉； 如果你受苦了，感谢上帝，说明你还活着。” ——伊索3月就要结束了~最近在看视觉SLAM的一些东西...
2019-03-27 20:59:03
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原创 理解Apollo传感器标定文档
“ 每个人都是自己平凡世界里的英雄，坚定地走下去，遇见更好的自己。”2019.03-最近，好像~算了，还是干点正事吧·看到了apollo官方给的一个传感器标定的技术文档，过来整理下自动驾驶传感器标定(Calibration)：是指利用传感器采集的数据计算各传感器的内参数(Intrinsic Parameters)，以及多个传感器之间外参数(Extrinsic...
2019-03-13 22:06:52
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转载 C++拷贝构造函数详解
" 如果你觉得有人在盯着你看，那么你可以看下手表或手腕。如果那人在看你，他也会下意识地看向自己的手腕。"转一篇讲拷贝构造函数的，特别清楚~其实，自己总结了下：拷贝构造函数 相当于 Ctrl + C 移动构造函数 相当于 Ctrl + Xok, 话不多说~一、什么是拷贝构造函数 首先对于...
2019-03-03 11:54:59
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转载 多传感器融合的四种经典结构
“人一生的成长过程中，也不总是只有一种必然性，很多时候，人生需要选择。请选择有尊严的活着，告别卑微！” 转一篇信息融合的结构概述： 多传感器信息融合的结构模型一般有四种基本形式：集中式、分散式和分级式结构，分级式又分为有反馈结构和无反馈结构。 集中式结构 （使用卡尔曼滤波技术）F(k)为状态转移矩阵， X(k)是k时刻目标的状态向量，G(k)为噪声增益矩...
2019-02-17 11:39:00
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原创 整理一下 Google C++ Style Guide
“ 能始终做自己的人， 是因为得到了太多的温柔善意。” 2019. 整理一篇Google的C++ 编程规范～ 中文版：https://zh-google-styleguide.readthedocs.io/en/latest/google-cpp-styleguide/contents/#cGoogle 的C++ 编码规范很早就已经公开了，李开复也在其微博上公开分享：”我认为这...
2019-02-14 11:45:04
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原创 ROS Launch load Yaml 文件的矩阵或List
"这个世界还有很多你未曾体验过的美好，所以你千万不要放弃，最好的东西，总是压轴的！" 把之前load 矩阵的方法记录于此～ January 26, 2019因为ROS提供了参数服务器来满足这一需求。我们可以将参数设置在参数服务器，在需要用到参数的时候再从参数服务器中获取。即可以用rosparam命令可对ROS参数服务器上的参数进行操作。所以，一般的我们可以将需要设置的...
2019-01-26 17:23:48
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原创 感知领域的分割网络应用总结
“未来会怎样” “要用力走下去才知道” “路还长 天总会亮” 2018遂将毕矣～期待再见！ 深度学习增加了计算机视觉的前所未有的准确性，比如图像分类，目标检测，当然还有分割。对于分割，之前博文曾总结了其两种形式：语义分割、实例分割。然而，在智能驾驶以及移动设备领域，除了算法的精度要求，算法的实时性也是...
2019-01-18 14:36:46
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原创 YOLO v3基于ROS应用记录
“有时候，就要敢于背上超出自己预料的包袱，真的努力后，你会发现自己要比想象的优秀很多。” 하루하루가 지나간다２０１９．０１愿在别人眼里算不上梦想的梦想 成真～ 言归正传，记录下之前在ROS下跑yolov3的历程吧：感觉现在视觉感知领域用yolo的比faster-RCNN多很多了，毕竟在无人驾驶圈子，感知从不能仅靠一个视觉传感器来实现了，所以在实用方面，单一的视觉算法精...
2019-01-05 17:32:04
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原创 Eigen::局部坐标系和base坐标系转换
"越有故事的人越沉静简单，越肤浅单薄的人越浮躁不安！" 无论是做SLAM还是传感器标定，离不开的是坐标之间的转换关系Eigen 一个开源的C++矩阵运算库 perfect~ 言归正传：使用Eigen库进行空间坐标的转换。 １.base坐标系－>局部坐标系 已知p1 和p2求 t12 假设传感器在base坐...
2019-01-04 16:35:35
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原创 KF、EKF、UKF在传感器融合当中的应用
“不必遗憾。若是美好，叫做精彩。若是糟糕，叫做经历。”2018年的最后一天希望今年所有的遗憾，都是明年惊喜的铺垫！致所有努力的人～将KF、EKF、UKF在自动驾驶传感器融合当中的应用整理下吧：卡尔曼滤波（KF）、扩展卡尔曼滤波（EKF）、无损卡尔曼滤波（UKF）首先要搞清楚两个问题：1. 为什么要用KF、EKF、UKF？...
2018-12-31 21:18:36
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原创 Ubuntu 16.04 配置Sublime 编译运行Opencv的C++程序
“不要被任何人打乱自己的脚步,因为没有谁会像你一样清楚和在乎自己的梦想。” Sublime 绝对是我用过最好的编辑器，没有之一宠 默认是可以编译正常的C++程序的～首先打开sublime, sublime→Tools→Build System→New Build System，这时会弹出一个编辑窗口，填入如下指令，保存，可以存成build_with_opencv之类的名字，...
2018-12-29 11:42:15
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原创 解析智行者自动驾驶方案（侧重传感器信息融合）
“以前有你的时候可以叫天份，现在没有你了只能叫天分。” Black HairTRACK 因为最近再看apollo的传感器融合模块，就想到了之前看到智行者CEO张德兆的方案分享，作为清华系自动驾驶初创公司的创始人，有着和百度不一样的方案，故整理于此。 基于自动驾驶智能车控制决议计划系统开发，有4个方面的阐述： 概述； 多传感器信息融合； 决议计划...
2018-12-28 13:02:43
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转载 趣解-匈牙利算法
“万一努力的尽头是你呢” 2018年12月27日2018马上就结束了，2019快来吧转一篇数据关联的算法 匈牙利算法是由匈牙利数学家Edmonds于1965年提出，因而得名。匈牙利算法是基于Hall定理中充分性证明的思想，它是部图匹配最常见的算法，该算法的核心就是寻找增广路径，它是一种用增广路径求二分图最大匹配的算法。-------等等，看得头大？那么请看下面的版...
2018-12-27 18:50:09
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原创 C++ 线程安全下Lock 类的两种使用方式
“不定义，做一个保持好奇心的普通人” 꿈을 이루게 될 거예요.2018.12.19快三年了： Mutex 又称互斥量，C++ 11中与 Mutex 相关的类（包括锁类型）和函数都声明在 <mutex> 头文件中，所以如果你需要使用 std::mutex，就必须包含 <mutex> 头文件。<mutex> 头文件介绍Mutex 系...
2018-12-19 13:49:13
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原创 领略无人驾驶的架构
“别人怎么对你，你就用相同的态度回应！生而为人，谁都是第一次。” 生活依然继续~ 先来看一下想要实现无人驾驶所需的核心模块吧：感知+融合+决策规划+控制（还有其中不能少的实时定位）白话解释：想要实现无人操控的驾驶，则需要完成人在开车时所要完成的任务，包括：用人的眼睛和耳朵来感知车辆周围的道路环境信息，用人的大...
2018-12-16 22:01:13
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原创 Velodyne VLP-32C/VLP-16在ROS下的数据获取、显示及录制
“不要急着让生活给予所有的答案，有时我们需要耐心的等待。相信过程，坦然前行，不负生活，生活也必不负你。” 原来人都会离开……愿天堂不再受罪·愿好人一生平安~ 激光雷达可能是短时间内无人驾驶当中最受追捧、不可缺少的传感器了，当然作为Lidar领域的大哥Velodyne，一共有一下几种：单线、4线、16线、32线、64线等，接下来就说一说如何在ROS下初级使用该传感器：...
2018-12-16 18:56:02
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原创 ROS下入门编程C++（使用OpenCV）
" 你的人生 只有你才是主角 没关系 你可以的 一定会很顺利的。" 2018年12月5日北平ROS版本：ROS Kinetic Kame（2016）ROS与ubuntu版本的更新是保持同步的~ 记录下详细的流程：1.建立工作区catkin_ws/src mkdir -p catkin_ws/src2. 进入目录 cd catkin_ws/src3...
2018-12-05 18:37:26
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原创 浅谈传感器融合的核心算法
“有梦的人很多，能实现的太少。这个世界从不缺比你更努力的人。我们是不是把生活说得太辛苦了，而已经忘了要好好生活了想法越简单，越不容易实现。” 2018年，L3等级的自动驾驶汽车陆续出现在市场上。奥迪的第一款L3自动驾驶汽车奥迪A8旗舰轿车，也是全球首款达到L3级别的自动驾驶量产车。以自动驾驶功能在高速公路上行驶，时速为60KM/h或者更低。驾驶员无需时刻监控驾驶环境。...
2018-10-28 16:22:03
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原创 我眼中的数据结构
“ 无论我成了什么狗样，我都相信自己前头无量。” 有些事情从写下开始的时候，就没说过最后的结果会是如何。今天是10月份的第一个工作日：加油！ 数据结构呢其实是指相互之前存在一种或多种特定关系的数据元素的集合，而这些数据元素之间的关系被称为结构典型的数据结构有： （1）集合（2）线性结构（3）树形结构 （4）图状结构或网状结构 ...
2018-10-08 21:01:49
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原创 C++ 函数调用过程中栈的变化解析
“ 走好选择的路，别选择好走的路，你才能拥有真正的自己。” There you go again!I'll back you up! 记录下函数调用的情况~ 函数调用的另一个词语表示叫作 过程。一个过程调用包括将数据和控制从代码的一部分传递到另一部分。另外，它还必须在进入时为过程的局部变量分配空间，并在退出时释放这些空间。而大多数机器的数据传递、局部变量的分配和...
2018-10-04 15:55:08
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转载 在困惑中仰望星空
“天气如果越变越冷，周围的温暖就一定会越来越多” 转一篇于宙的演讲：2018年9月30日21:33:44于宙：我们这一代人的困惑 导读：本文是于宙在TEDx大会上的演讲，这篇文章有点长，不过非常值得你花20分钟把它看完。本周如果只能推荐一篇文章，那么强烈建议你读读这一篇，“一个有故事的大叔说的实在话”。以下是演讲全文：大家下午好，很荣幸能够参加本次TEDx大...
2018-09-30 21:34:16
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原创 批归一化Batch Normalization
“ 真正牛逼的，不是那些可以随口拿来夸耀的事迹，而是那些在困境中依然保持微笑的凡人。” 说一说BN层吧最近狂补基础，还是学得不够~加油，送给所有心存坚持的人。 一、BN提出的背景意义《Batch Normalization: Accelerating Deep Network Training by Reducing Internal Covariate Shift...
2018-09-30 21:24:12
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原创 STL中的关联式容器解析
" 其实真正能击垮你的， 往往不是那些突如其来的灭顶之灾， 而是压在你心底 那些看似不值一提，日积月累的心事， 在某一瞬间，使你彻底崩溃，成为压垮你的最后一根稻草。" 这几天，突然一下子想明白了随波逐流不是我的风格，我需要坚持一些东西，需要做一些不一样的东西，即使是在无限的诱惑里~很难，真的很难，加油！ 正题：记录STL中的map 和s...
2018-09-20 13:27:10
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原创 记录下map 和unordered_map的用法
“ 多做善事才是好运的根本！” 2018年9月14日8月、9月、10月~挺过去，一切都会好的，但是竭尽全力，因为，你后悔不起~ 记录下C++、数据结构中的一些知识用法吧：我们都知道，容器是存放数据的地方，常见的容器有序列式容器和关联式容器，序列式容器，即其中的元素不一定有序，但可以被排序，比...
2018-09-14 17:41:06
626
原创 Faster-RCNN的关键点总结
“ 要得到，你必须要付出，要付出，你还要学会坚持。如果你真的觉得很难，那你就放弃，但放弃你就不要抱怨。” 2018年8月31日12:00:008月的最后一天了~真的好累坚持，再坚持。一想到上了这么多年学就是为了现在，就~好吧，不废话了把自己最近总结的关键点记录下来： 先解释下吧（自己总结的）：Faster-R...
2018-08-31 13:04:05
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原创 记录两种搜索遍历算法——BFS和DFS
“ 你所有流过的泪，是一条渡你的河， 你所有受过的苦，将照亮你前方的路；岁月从没有放过我们，我们也不能辜负岁月。” 最近过的不好~被虐自信全无各种害怕、自卑~唯有努力前行，安慰自己 记录下两种算法BFS和DFS的学习之路：BFS和DFS，这两个是比较重要的概念，是很多很多算法的基础，另外设计到数学当中的树和图，已帮你百度：所谓的图就是许多...
2018-08-12 19:57:30
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原创 Ubuntu16.04安装ROS（机器人操作系统）教程
“在人生的路上，每一个人都是孤独的旅客。与其舒舒服服，懵懵懂懂过一辈子，倒不如品尝一点不平常的滋味，似苦而是甜。”还是记录下吧~最近脑子总是不好使~ROS（Robot OS 机器人操作系统）官网：http://wiki.ros.org/ROS/Installation先来说一说ROS是干什么用的~Robot Operating System (ROS) 是...
2018-08-07 18:00:16
24370
2
原创 解析展望激光雷达——自动驾驶
“所谓的光辉岁月，并不是以后闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。”来来晃晃我以为已经选定了软件研发没想到最终还是无缘~还是好好滚到自己的硬件上去~是的，传感器融合无论怎样，好像都安排好了似的~加油吧！无人驾驶汽车之所以无需人工操作，是因为它能代替人的感官去自动识别道路信息和行人，然后控制汽车完成壁障等功能。 而代替人的眼睛和听觉进行环境感知的部分...
2018-08-07 16:30:28
13258
5
原创 将自己手动标注的数据集(PascalVOC格式)转化为.TFRecord格式
“ 一个人如果不能学会遗忘，那将是很痛苦的事，别再自寻烦恼，快把痛苦的事给忘了吧！” 为了能够使用Object Detection API~需要将数据集格式转化为.TFRecord再进行训练~至于，如何使用Tensorflow官方的Object Detection API包括下载、依赖（protobuf等）安装、跑demo、训练自己的数据过程~推荐一篇博文： 1...
2018-08-03 08:46:17
3772
5
转载 OpenCV调用Tensorflow训练好的.pb模型
“ 做一个安静细微的人，于角落里自在开放，默默悦人，却始终不引起过分热闹的关注，保有独立而随意的品格，这就很好。” 本博文使用opencv的dnn模块inference保存好的.pb模型~原博地址：https://blog.csdn.net/hust_bochu_xuchao/article/details/79428759 一、opencv dnn模块1、Ope...
2018-08-02 14:09:18
15199
17
原创 Tensorflow 模型保存与恢复的两种方法
“ 人生，其实无非是矛盾与选择的综合体，无关对错，仅仅在于我们能否有勇气在矛盾中作出选择并勇敢承担一切后果。 ” 最近在使用Object Detection API时才发现Tensorflow训练的模型可以保存为一个.pb文件下面将这两种模型保存方式整理下： ☛ 保存checkpoint模型文件（.ckpt）# 通过tf.train.Saver类实现保存和载...
2018-08-02 13:56:59
1185
原创 Tensorflow 入门 的自整理的MNIST简单网络和复杂网络练习
“ 当你背单词时，阿拉斯加的鳕鱼正跃出水面。当你解微分方程时，大洋彼岸的海鸥正拂过费城。当你晚自习时，极图的夜空散满了五彩斑斓。当你为自己的未来踏踏实实努力时，那些你从未见过的风景，那些你以为不会遇到的人，你要的一切，正一步步向你走来。” 刚入门时踩的好多坑进行修改注释整理上传上来，当做复习回顾~ 1.MNIST简单网络训练加测试#!/usr/b...
2018-08-02 12:10:52
434
转载 如何用Tensorflow训练模型成.pb文件和和如何加载已经训练好的模型文件
" 和梦想平等交易，和喧嚣保持距离。" 在Tensorflow训练模型保存时，除了常见的.ckpt格式（模型和权重分开保存的），实际部署生产时常用整合后的.pb文件，下面就讲一讲如何生成和加载.pb模型文件。原博主地址：https://blog.csdn.net/u014432647/article/details/75276718/感谢~ PO主的github：https...
2018-08-02 10:09:38
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1
高光谱以影像端元提取算法分析
2018-08-07
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