Amanda1m的博客

原创 【电机/鼠笼型感应电机】IM模型建立、坐标变换、状态空间方程推导

目录一、感应电机三相数学模型1.1 磁链方程1.2 电压方程1.3 转矩方程和运动方程二、坐标变换2.1 原理2.2 Clarke变换和逆变换2.3 Park变换和逆变换三、感应电机两相数学模型 .3.1坐标系中3.2 dq坐标系中四、感应电机状态方程4.1 状态变量的选择4.1.1 dq坐标系下4.1.2坐标系下一、感应电机三相数学模型1.1 磁链方程1.2 电压方程1.3 转矩方程和运动方程二、坐标...

原创 华硕笔记本启动项全部丢失解决办法

刚打开浏览器输了一个字电脑就整个崩溃进蓝屏了...收集完错误自动重启后自己进了BIOS界面，我一看？？？启动菜单里怎么就剩一个Hard Drive了！我的Windows启动项和Ubuntu启动项都没了，冲去Boot Option那里一看可选的项就Hard Drive和Disabled。去百度搜解决办法，看见华硕官方回答华硕笔记本，启动项全不见了，求大神有好多赞，照做果然解决了。按照我电脑的BI...

原创 论文写作常用词句积累

LATEX论文写作常用词句积累

原创 Matlab画图导出Latex论文插图

matlab的plot画图，保存一些默认设置出图使得后续修改更加方便，在Latex里更美观

原创 【MPC/稳定性】理论体系学习

具有离散控制集的鲁棒MPC策略稳定性分析

原创 【控制理论/自适应控制】数据驱动自适应参数估计和控制

1、数据驱动控制什么是数据驱动控制在受控对象的数学模型和参数都完全未知的情况下，仅根据受控对象的离线/在线数据和经过处理的数据所获得的信息来设计控制器。什么情况下可以用当控制对象是黑箱，无法建立机理模型，仅能获取I/O数据集时，数据驱动控制通过训练数据来拟合模型，从而获取设计控制器所需的信息。 有什么缺陷 最后学出来的模型也不知道对不对，没办法有严谨的稳定性证明。2、自适应控制什么是自适应控制在已知受控系统数学模型，或模型参数未知/慢时变的情况下设计控制器，自适应控制系统由估

原创 面试妆笔记

妆前爽肤水清洁保湿。保湿乳液/面霜干皮：厚重一点的面霜或者乳液，保湿力好；油皮：清爽控油的保湿产品。妆前乳平滑肌肤，填充毛孔，修饰肤色，控油，根据不同需求选择妆前乳。防晒推荐选择物化结合的防晒，涂完后静置两分钟成膜后再进行后续化妆步骤。底妆气垫气垫：从脸颊中央开始，往外打薄，打造轻盈有光泽的妆面。遮瑕好的遮瑕很薄，会干，附着力好。用遮瑕遮黑眼圈、泪沟、法......

原创 优化控制学习

静态优化动态优化解决的问题是传统的拉格朗日函数方法（静态等式约束问题）以及Kuhn-tucker方法（静态不等式约束问题）无法解决的动态问题，在宏观经济学中主要是涉及离散和连续的涉及时间的变化的问题动态优化HJB方程是连续时间最优控制的充分必要条件。Hamilton函数 无约束最优控制有约束：内点法最近邻向量量化器 Nearest Neighbor Vector Quantizer给定一个可数的（不一定是有限的）非相等向量集，最近邻向量量化器定义为一个映射......

原创 Latex公式总结

Latex写作入门，自用

原创 【电机/控制理论】DTC（Direct Torque Control）直接转矩控制

1.介绍关于磁链矢量所在扇区及最优开关表的选择的思路分析和matlab/simulink实现仿真参考袁雷老师的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》，但是由于书中所附代码和书中第四章中讲的实现不同，因此根据自己看的资料和理解重新整理并实现了一下。这里采用的电压矢量与袁老师书中不同，定义为​附最优矢量开关表如图2.思路分析​3.Matlab/Simulink相关代码实现sectorfunction sys=mdlOutputs(t,x,u)if(u.

原创 【电机/基础知识】电机介绍和数学模型

目录1、电机介绍1.1 直流电机1.2 交流电机1.2.1 交流异步电机1.2.2 交流同步电机2、数学模型2.1 感应电机IM2.2 永磁同步电机PMSM1、电机介绍根据供能电压为直流or交流，电机大类可分为直流电机和交流电机。1.1 直流电机电机调速1.2 交流电机1.2.1 交流异步电机1.2.2 交流同步电机2、数学模型2.1 感应电机IM2.2 永磁同步电机PMSM...

原创 【应用泛函分析】1.2 实数集的基本结构

原创 【MPC/阅读随笔】第二章 MPC各部分详解

2.1 Introduction这一章研究了状态已知情况下的MPC。当状态未知需要进行估计时，状态观测误差、建模误差和干扰会使系统变得不确定，从而无法准确预测未来时刻的轨迹。不考虑不确定性的稳定性叫nominal or inherent stability.2.2 Model Predictive Control大部分非线性系统可用连续时间域内的非线性微分方程描述对于这类系统，具有最优闭环特性的控制律是对以下无穷时域有约束最优控制问题的求解。代价函数设计为：最优控制问题可以表

原创 【应用泛函分析】1.1 预备知识

1.3 Introductory MPC Regulator1.3.1 Linear Quadratic Problem系统模型Using the model we can predict how the state evolves given any set of inputs we are considering.约束是把MPC和标准Lineat Quadratic（LQ）问题区分开的关键。目标函数So we show the objective function's .

原创 【MPC/阅读随笔】第一章 MPC基础知识

1.3 Introductory MPC Regulator1.3.1 Linear Quadratic Problem系统模型Using the model we can predict how the state evolves given any set of inputs we are considering.约束是把MPC和标准Lineat Quadratic（LQ）问题区分开的关键。目标函数So we show the objective function's .

原创 【非线性优化理论基础】（一）预备知识

一、隐函数定理隐函数实际上是一个局部概念，一般地，如果在方程F(x,y)=0的曲线上任取一个x，有满足方程的唯一y值存在，那么就说在这个点某个充分小的邻域内，凡是满足方程F(x,y)=0的点，其x和y具有y=f(x)的函数关系。经典隐函数：F(x,y)=0，y=f(x)。1.1 经典的隐函数定理设X是赋范向量空间，Y与Z是两个Banach空间，Ω...

原创 【电机/Matlab-Simulink】仿真基础知识

FileModel Properties--Callback 可配置Prelload函数等用于初始化配置参数EditCopy Current View to Clipboard--Metafile 可复制当前视图的矢量图用于粘贴Library BrowserSimulinkBus Creater 和 Bus Selector 把多个信号进行处理，放到一个向量里Relay 滞环比较器Zero-Holder 零阶保持器 Unit Delay 单位延时 有助于迭代的运算Conv

原创 【电机/控制理论】FOC（Field Oriented Control）磁场定向控制

参考B站视频https://www.bilibili.com/video/BV1Ba4y157Ad/?spm_id_from=333.788.videocard.11.定义FOC（Field Oriented Control）磁场定量控制又称矢量控制，其方法是通过坐标变换和PI控制器将三相交流电的控制转换为dq轴电流，实现力矩和励磁的独立控制。2.Main concepts3.Control structures首先测量三相电流，然后进行变换，将三相电流变换成旋转的交直轴电流...

原创 【Latex/论文写作】安装和学习使用TexLive2020

1.Latex安装教程（TexLive2020）安装LaTeX教程，TeXLive2020安装视频教程，西农耿楠教授录制2.使用心得LaTeX实战经验：从零开始快速入门LaTeX编辑器：TeXstudio，建议使用pdfLATEX 或XƎLATEX 作为默认的编译方式。3.基本概念在Windows 系统上如果要切换到其他分区，需加上/d 选项，例如cd /d "C:\Program Files (x86)\"。...

原创 状态空间方程MATLAB语句

1.连续系统（1）使用系数矩阵获得传递函数[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);（2）将传递函数写成因式分解（零极点）形式[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D)或者[z,p,k]=tf2zp(num,den)（3）将给定形式的状态空间方程变换成模态标准型sysG=ss(A,B,C,D);[sysGm,TI]=canon(sysG,'modal');[Am,Bm,Cm,Dm]=ssdata(sysGm);//系统极点为Am对角线上的元素，部分分式展开式的

原创 【运动规划/算法学习】（一）总体介绍

1. Autonomous robot自主移动机器人是指在完成一系列动作或任务时具有一定自主性的机器人，主要涉及：Estimation状态估计低延迟率，高准确率Perception感知3D感知&深度传感；地图融合规划Planning规划复杂/未知环境下的规划；安全性和满足动力学约束；感知受限Control控制轨迹平滑；运动学/动力学约束其中规划模块又涉及到运动规划，要求机器人的运动能实现安全性、平滑性和可控性。2. Motion planning运动规划主要.

原创 系数矩阵与系统稳定性的关系

对连续时间线性定常控制系统而言，系统内部渐近稳定的充分必要条件是其系数矩阵A的特征值都在复平面的左半开平面内。对连续时间线性定常控制系统而言，系统输入-输出稳定的充分必要条件是其特征方程的根（传递函数的极点）全都在复平面的左半平面内。离散时间线性定常系统内部渐进稳定的充分必要条件是：系统的系数矩阵G的特征值全都在z平面以原点为中心的单位圆内。离散时间线性定常系统输入-输出稳定的充分必要条件是：系统的脉冲传递函数的特征值（脉冲传递函数的极点）全都在z平面以原点为中心的单位圆内。...

原创 【ADRC/Matlab实现】非线性状态误差反馈NLSEF

目录一、作用二、理论分析三、Matlab仿真3.1 .m文件3.2 simulink仿真一、作用找到一种非线性的控制组合代替传统的PID控制器的线性组合，获得更有效的误差反馈控制率，只需将误差信号换成关于误差的非线性函数如fst函数（fhan函数）和fal函数等，可实现“小误差大增益，大误差小增益”的效果。二、理论分析有了跟踪微分器TD之后，我们就可以利用误差e1=v1-x1和误差微分e2=v2-x2组成PD控制u=Kp*e1+Kd*e2，甚至可以实现PID控制u=Kp*

原创 【ADRC/Matlab实现】跟踪微分器TD

作用：安排过渡过程，产生跟踪信号和微分信号，滤除噪声理论分析：.m文件实现function [x1,x2] = TD_2order(u)T=0.001;r=500;h=0.01;persistent x_1 x_2if isempty(x_1) x_1=0;endif isempty(x_2) x_2=0;endx1k=x_1;x2k=x_2;x_1=x1k+T*x2k;x_2=x2k+T*fst(x1k,x2k,u,r,h);endfst.

原创 ADRC与Matlab/Similink/C++实现

写在前面ADRC控制算法主要分为三部分，跟踪微分器TD、观测器ESO和控制器，其中观测器分为线性观测器LESO和非线性观测器NLESO，控制器分为线性控制器和非线性控制器NLSEF。目录一、理论分析1.1 跟踪微分器1.2 观测器ESO1.3 控制器二、Matlab仿真三、C++和Simulink联调一、理论分析1.1 跟踪微分器1.2 观测器ESO1.3 控制器二、Matlab仿真2.1 .m文件实现2.2 S-Fun...

原创 【参数受限MPC/Matlab】变量含约束优化求解

ConstrainedMPC.m 滚动求解，生成最优控制量。理论部分见https://blog.csdn.net/m0_37764065/article/details/107207726function [k,r,y1,u1,x1,x2,x3,yout] = ConstrainedMPC(Ad,Bd,Cd,Nc,Np,rw,r,u_min,u_max,deltau_min,deltau_max)%UNTITLED 此处显示有关此函数的摘要% 此处显示详细说明[Phi_Phi,Phi_F

原创 【参数受限MPC/Matlab】增广状态空间模型函数

mpcgain.m理论在https://blog.csdn.net/m0_37764065/article/details/107207726function [Phi_Phi,Phi_F,Phi_R,A_e,B_e,C_e]=mpcgain(Ad,Bd,Cd,Nc,Np)%输入状态空间模型和预测时域长度Nc，控制时域长度Np% %构建增广状态空间模型On=zeros(1,size(Ad,1));A_e=[Ad On';Cd*Ad 1];B_e=[Bd;Cd*Bd];C_e=[On,1]

原创 现代控制理论学习笔记

状态空间、相图相轨迹、特征值特征向量、动态系统分析、系统可控性分析、李雅普诺夫稳定性、线性控制器设计、LQR控制器设计、轨迹跟踪、状态观测器、分离性原理。...

原创 一阶系统和二阶系统动态响应分析

原创 【VS2019/C++/报错】由于找不到libmysql.dll/由于找不到libssl-1_1-x64.dll，无法继续执行代码

错误描述属性页的包含目录和库目录都加了，链接器的lib也加了，但是运行时报错找不到libmysql.dll，把libmysql.dll文件放到项目文件夹内和系统文件夹C:\Windows\SysWOW64都没用，开始报“找不到libssl-1_1-x64.dll”的错又去把libssl-1_1-x64.dll文件同样copy放过去结果开始蹬鼻子上脸要别的dll了....发现不能用copy解法解决办法在项目属性页的“配置属性”-“调试”-“环境” 中编辑，把环境设置为数据库的bin文件

原创 【控制理论/模型预测控制】参数受限MPC与Matlab/Simulink/C++实现

写在前面预测时域长度Np应包含对象的主要动态部分，越小越快速，不稳定，越大，实时性降低，响应越慢。控制时域长度Nc越小越慢，鲁棒性越好，越大机动性越强，稳定性降低。控制量变化权重rw越小闭环响应越快，越大说明控制量变化在优化函数占权重越大。目录1.建模2.离散化3.建立增广矩阵4.预测5.优化5.1 定义二次型优化函数5.2 变量含约束5.3 优化求解6.滚动7.Matlab仿真7.1仿真结果7.1.1 仅改变Np7.1.2 仅改变rw

原创 【机器人运动学/姿态角】欧拉角和RPY角

RPY角绕参考坐标系，绕定轴X（Roll）—Y（Pitch）—Z（Yaw）旋转，旋转矩阵左乘。顺序：绕X转γ，绕Y转β，绕Z转α公式：R(γ,β,α) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)欧拉角绕自身坐标系，绕动轴Z—Y—X旋转，旋转矩阵右乘。顺序：绕Z转α，绕Y转β，绕X转γ公式：R(α,β,γ) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)求α,β,γ角...

原创 工业过程建模与先进控制（十四十五）基于状态观测器的MPC

原创 工业过程建模与先进控制（十九）参数受限MPC

原创 工业过程建模与先进控制（十八）二次型优化求解

Formulation of constraints Essence of constrained control Quadratic programming Hildreth’s quadratic programming procedure

原创 工业过程建模与先进控制（十一十二十三）MPC增广状态空间模型和滚动优化

第一步：写出控制对象的状态空间方程，然后离散化第二步：根据离散化的状态空间方程建立新状态变量，获得新状态空间模型和增广矩阵A，B，C第三步：根据新状态空间模型计算预测状态变量x，进一步写出预测输出变量y，获得F和phi第四步：定义cost function J，根据dot_J=0，通过F和phi和设定值Rs算出最优控制变量u序列至此一个优化窗口内的控制变量序列求解完毕，仅用这个序列的第一个变量，下一环节就是滚动优化了。...

原创 IoU与Overfitting

IoU(intersect over union) 交并比指目标预测框和真实框的交集和并集的比例。Overfitting过拟合指为了得到一致假设而使假设变得过度严格。左图中蓝线模型是我们希望得到的，红线模型是为了得到最小误差机器学习到的，这就导致不能成功表达除了训练数据以外的其他数据。右图的红线模型的分类错误也是由于过拟合。解决方法：1.增加数据量，大部分过拟合产生的原因是因为数据量太少了。2.正规化，设置惩罚机制，使得误差和机器学习到的参数变化挂钩。3.dro.

原创 执行器饱和

饱和现象一开始因变量会随着自变量的增大而增大，而当自变量到达某个特定范围时，因变量将不再随着自变量的增大而有明显的改变，而是不断逼近或停止在某个最大值附近。分类饱和控制系统根据系统变量可分为输入饱和（执行器饱和）、状态饱和、输出饱和（传感器饱和）以及多个变量同时饱和。产生原因一方面是由于执行器自身物理特性的限制，一方面是为了防止过大的冲击破坏系统执行机构和系统稳定性而人为引入的。执行器饱和的影响是一种强非线性，会影响系统稳定性和动态性能。执行器饱和处理策略1、间接方

原创 MySQL数据库常用命令操作

一、使用终端操作数据库--登录mysql -uroot -p123456--创建数据库CREATE DATABASE 数据库名;--切换数据库USE 数据库名;--查询数据库中所有的数据表show tables;--创建新的数据表CREATE TABLE 数据表名 ( 字段名 数据类型, 字段名 数据类型, ...);--非空约束 NOT NULL 建表时添加非空约束 约束某个字段不能为空CREATE TABLE 数据表名 ( 字段名 数

原创 MATLAB卸载程序闪退而没有任何有关卸载过程的信息

想安装MATLAB更高的版本，搜了一下发现官网所说的“升级”并不能让我把R2017a升级到R2018b，如果要使用新的大版本还是要下载安装的，原来的版本虽然可以不删除但是我留着占地方啊！唉想加内存条，想加固态，想换一万多的电脑...还是卸载腾位置吧。我先使用windows自带的卸载，点了卸载之后进去matlab卸载界面，勾选了卸载预设文件后跳转到卸载进度界面，然后显示0%，桌面闪了一下，卸载程序没有任何信息就退出了...然后又跑去matlab文件夹找自带的uninstall.exe双击，还是老样子闪