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RSS订阅转载 ros 和 vrep通信
ros 和 vrep通信参考这位博主的博客，我只是转载作为保存链接然后在终端中运行roscore开启ROS master，接着执行vrep.sh脚本打开VREP，打开过程中会导入插件。但是我在操作过程中，插件没能成功导入，需要自己重新编译库文件。编译所需的文件在GitHub，包括四个package: v_repExtRosInterface-master、vrep_plugin_skelet...
2020-01-09 10:04:50
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原创 ubuntu16.04有线连接和无线连接恢复
台式机装了Ubunt后，发现有线和无线都没有了（在windows上是有的），只能外插无线网卡才有网，查阅网上资料搞定。有线连接参考：https://blog.csdn.net/sinat_39416814/article/details/89713728情况和上文类似，iifconfig发现只有本地回环，没有什么以太网口（网上大部分解决有线连接没用的都是ifconfig后有显示以太网口的）...
2019-10-16 09:48:06
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原创 baxter机器人实战——kinect摄像头内参与外参标定
1: Kinect内参标定内参的标定是用来矫正摄像头镜头所导致图像的畸变。由于我用的是Kinect2，在手眼标定之前需要对Kinect2的彩色相机和深度相机进行配准，这样出来的RGB-D图精度才能高一些，否则彩色图与深度图会错位。由于iai_kinect2中自带了相机标定包，于是直接安装下面的教程来标定了这种标定方法是先保存（record）一些图片，然后再计算标定（calibrate）。需...
2019-09-04 10:12:03
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原创 ros学习 moveit的3D Perception功能
因为baxter的利用kinect检测周围障碍物的功能死都实现不了，所以就按照官网把moveit的这个功能实例先给跑一遍，看下是否是因为缺少什么功能包才实现不了的。官网：这里官网上的实例是以一个名为panda的机械臂为例。为了ros工作空间不要太乱，得重新建立一个工作空间。官网：这里注意，官网上用的是mediloc的ros版本，如果是不同版本的ros，需要把这个字眼换成相应的ros版本，...
2019-07-24 16:34:26
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转载 linux sudo命令失败 提示sudo：/usr/bin/sudo 必须属于用户 ID 0(的用户)并且设置 setuid 位
这是一个神奇的错误，缘由是因为有人将/usr/bin/sudo的权限改为777或其他（比如我这个傻X）解决办法：最终目的只有一个，想办法执行chmod 4755 /usr/bin/sudo 和 chmod 755 /usr 语句1.如果知道root密码。su登录root用户，执行命令chmod 4755 /usr/bin/sudo 执行命令chmod 755 /usr...
2019-07-23 17:46:15
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原创 boost库的使用
1 只要安装了ros，boost库就安装了，版本为1.58，ros会自动安装boost库，就像会自动安装opencv一样。卸载boost库千万不要用automove指令！！！！因为这样会把ros也给卸载掉！！！！2 而且安装了ros，而且主攻ros开发的千万不要自己去安装boost库！！！！因为这样就会导致功能包编译的时候，boost库版本会冲突，使得编译时候找不到boost库！！！所以装了...
2019-07-23 17:43:56
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原创 Building Common MoveIt Dependencies from Source in Catkin
由于在运行moveit启动时，中间总是有一个错误，大致错误意思就是未能启动一个叫做MongoDBwarehouse_ros.py这个节点，虽然说不影响使用，但还是想解决它，后面去github上搜，发现这个问题的确存在：https://github.com/ros-planning/moveit/issues/611python code is removed from warehouse_ros...
2019-07-23 17:20:29
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原创 (ros/catkin) ××/××.h: No such file or directory
出现错误：robot_control/src/robot_control.cpp:9:62: fatal error: robot_control/robot_control.h: No such file or directory#include<robot_control/robot_control.h>出现此错误时，有三种可能情况： 1. 此.h文件是由自定义消息生成的...
2019-07-23 16:31:45
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原创 Baxter实战 baxter与moveit!
目的就是为了把baxter官网上的moveIt！有关功能都给实现官网：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/MoveIt_Tutorial官网上很多东西都说的不清楚，并且很多问题出现也没给出解决办法，在此，将自己这两个星期对moveit和baxter的学习记录在此，方便大家交流系统：ubuntu16.04机器人：rethink baxter双臂机器人（悲催...
2019-07-23 16:29:00
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原创 Baxter实战 实现kinect v2实现动作跟随
平台：ubuntu16.04所用摄像头：kinectv2（这很重要，v1就不需要那么麻烦了！！！！）需要安装：openNI2，NiViewer2，NiTE2还有四个功能包：kinect2_tracker kinect_based_arm_tracking 还有两个保密openNI2安装kinectv2安装那篇博客有：这里NiViewer2安装cd ~/libfreenec...
2019-07-17 19:46:42
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原创 安装kinect v2时遇到的问题及解决方法
问题1：安装好ros的kinect v2接口后，运行roslaunch文件后，报错：[kinect2_bridge.launch] is neither a launch file in package [kinect2_bridge] nor is [kinect2_bridge] a launch file nameThe traceback for the exception was ...
2019-06-12 10:24:58
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转载 python编程问题—— %格式化字符问题
在许多编程语言中都包含有格式化字符串的功能，比如C和Fortran语言中的格式化输入输出。Python中内置有对字符串进行格式化的操作%。模板格式化字符串时，Python使用一个字符串作为模板。模板中有格式符，这些格式符为真实值预留位置，并说明真实数值应该呈现的格式。Python用一个tuple将多个值传递给模板，每个值对应一个格式符。比如下面的例子：print(“I’m %s. I’m ...
2019-06-04 10:54:36
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原创 ROS学习（3）——python实现话题发布者和订阅者，服务端和客户端
对于发布者和订阅者上次用C语言编程，觉得没python简洁，就尝试用python，具体过程我不写了，记一些我自己要注意的问题，官网有教程实现话题发布者和订阅者：这里英语不好的，解释给出一个别人的博客链接：这里这里的确没有C语言还需要在cmake.list和package.xml中改些什么，但请记住在写完python代码后，要给python文件添加可执行权限，就是这一步：chmod +x ...
2019-06-04 10:44:18
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原创 ROS学习——ubuntu16.04 kinect V2摄像头安装
这是官方文档：这里跟着这个步骤应该不会错，我就小小的翻译一下。1.下载libfreenect2资源：git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect22.下载编译工具：sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config3.安装libu...
2019-06-03 17:32:47
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1
原创 Xavier-ubuntu18.04安裝googlepinyin
装完系统，把一些该用的都装上，该换的都换了。第一：把系统语言换成中文网上很多教程，按照16.04的步骤改就好，比如，这个第二：安装GooglepinyinXavier不能用搜狗输入法（arm结构不支持）这里就奇怪了，按网上安装教程设置，中文输入法有了，但没有字的候选框！！！！！！！！！！！这摸索了好久，然后发现了另外一个问题！！！问题三：界面问题不知道英伟达是故意的还是怎么样，这个...
2019-05-31 20:25:16
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原创 Xavier刷机——用jetpack4.2刷机
懒，大致过程不写了，按这个过程走下去。提我在这个过程遇到的几个问题，觉得你们也会遇到。问题1：用jetpack4.1或者4.2都可以，但建议用4.2，因为4.2相比4.1更能看到过程中安装到哪个了和总的安装进度，就是下图：问题2：这里要下载安装部件，可以搭个梯子，下载速度就很快了。问题3：烧录可以选择两种模式烧录，但不知怎么的，第一种，我就是烧录不了，系统是完好的。所以，我建议，统统...
2019-05-31 20:02:29
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转载 dpkg被中断问题解决
因为自己经常ctrl+c中断进程，所以会出现这个问题，用以下方法解决linux系统安装软件是有时会碰到“dpkg 被中断,您必须手工运行 sudo dpkg –configure -a解决此问题”，然而按照提示运行却并没能很好的解决问题。其实导致这个问题的主要原因是因为/var/lib/dpkg/updates文件下的文件有问题，可能是其他软件安装过程或是其他原因导致的，这里删除掉然后重建即可。...
2019-05-29 15:33:40
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转载 Ubuntu安装ROS和Gazebo之发行版对应关系（Ubuntu ROS Gazebo Distribution）
因为玩ROS需要用到gazebo但不同版本对应的gazebo版本不一样呀，看好版本再安装对应关系
2019-05-29 15:30:40
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转载 jetson tx学习总结
最近搞了下nvidia的jetson tx1 and tx2 ，实验室马上就到最新的xavier系列了（有点小激动），后面将详细写下xavier的学习过程，tx1和 tx2 就扔了，把之前用的时候一些所学所想记下（只针对用tx1和tx2来学习ROS的）。安装：用jetpack安装，不同的版本安装的ros版本也不一样，但要注意，tx1还是安装14.04更好，因为我之前tx1装16.04,然后...
2019-05-29 15:19:42
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原创 ROS学习笔记(2) -ROS操作基础
创建工作空间工作空间（workspace）就是一个存放工程开发相关文件的文件夹。建立一个工作空间，会有以下四个文件夹：src是用来存放功能包的，我们创建的功能包就需要在这个文件夹下创建。build是用来存放编译过程产生的一些中间编译文件。devel和install功能类似，有些工作空间没有install文件夹，存放已经编译完成的可执行文件。按以下步骤来创建工作空间;在设置环境变量，...
2019-05-23 20:56:47
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原创 ROS学习笔记（1）-ROS指令
安装 看何先生博客ros通讯的框架主要就是计算图展示了ros的通讯结构计算图展示了节点(node)与节点中的信息交流：节点发布话题（topic），另外一个节点订阅话题，三个点应该关注的哪个节点发布话题哪个节点订阅话题话题中内容是什么节点又提供什么服务(service)从运行小海龟示例程序来看ros运行的框架...
2019-05-22 17:39:59
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原创 baxter实战2--安装baxter simulator
首先按照Workstation Setup装好Baxter workstation（虽然没有说支持Kinetic，但是只需要把安装过程的indigo字眼都改成kinetic就可以，暂时编译没出问题，跑来两个示例也都正常）。然后按照Simulator InstallationSimulator Installation安装Baxter Simulator就可以了，这里一定一定要注意，选对版本安装！...
2019-05-22 11:14:25
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转载 jetson tx2 ubuntu16.04安装ros kinetic
按照该博客步骤安装：安装教程记录下本人遇到的问题：报错1：下列软件包有未满足的依赖关系：ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-u...
2019-05-21 14:38:34
860
转载 conda install XXX 和 pip install XXX 的区别
conda install XXX 和 pip install XXX 的区别用了很久conda install xxx 和 pip install xxx，不知道到底有什么区别，不善于总结，就把网上能理解的都总结了一下：conda是一种通用包管理系统，是想要构建和管理任何语言的任何类型的软件。因此，它也适用于Python包。Pip代表Pip Installs Packages，是Pytho...
2019-04-30 17:38:47
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原创 fastai深度学习实战课程（2018版）笔记（1）——fastai安装（ubuntu16.04）
Fast AI的课程，秉承了自上而下的教学理念，大体而言，就是先展示深度学习解决实际问题的示例，提起刚接触者的兴趣和信心，然后逐步深入，揭示深度学习的底层理论。其所采用的框架是构建在Pytorch基础上的一套API。课程的教授者是Kaggle竞赛的资深选手，课程中不乏各种trick，而且课程内容紧跟技术前沿，不少新论文中的技巧都会在课程中得到实现和验证。该课程分上下两部分，共14节课，每节课时长...
2019-01-09 14:34:32
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原创 多个文本对比相似度分析
该程序中和了多个网上的小程序，下面的介绍中会一一标明出处。程序会用到多个python包，主要是docx，gensim和jieba还有xlwt，没有的话，通过pip安装要注意安装docx包是pip install python-docx，不是docx。导入包import osimport numpy as npimport docximport jiebaimport reimpo...
2018-11-19 16:08:12
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转载 python中的一些关于数值类型的小笔记
python中的数值类型(https://www.cnblogs.com/russellluo/p/3292985.html)链接里面有转载下，方便后面查找python中的type dtype astype 的用法1.type 获取数据类型2.dtype 数组元素的类型3.astype 修改数据类型也就是说对于numpy创建的数组，是用dtype查看数据类型（也就是相当于dty...
2018-11-19 14:57:53
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原创 python3排序 sorted(key=lambda)
python3排序sorted（key=lambda）当待排序列表的元素由多字段构成时，我们可以通过sorted(iterable，key，reverse)的参数key来制定我们根据那个字段对列表元素进行排序。 key=lambda 元素: 元素[字段索引] 例如：想对元素第二个字段排序，则 key=lambda y: y[1] 备注：这里y可以是任意字母，等同key=lambda ...
2018-11-18 19:04:04
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翻译 python enumerate 函数用法
python enumerate 函数用法enumerate（sesequence, [start=0])参数sequence – 一个序列、迭代器或其他支持迭代对象。start – 下标起始位置。返回值返回 enumerate(枚举) 对象。实例以下展示了使用 enumerate() 方法的实例：在这&amp;amp;gt;&amp;amp;gt;&amp;amp;gt;seasons = ['Spring', 'Summ...
2018-11-18 18:36:08
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空空如也
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