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RSS订阅原创 apollo2.5源码解析之注册器模式
apollo2.5中感知模块注册器模式分析 一. SharedData分析先来看一个例子，方便我们更直观地理解注册器模式，摘自apollo2.5的modules/perception/lib/base/registerer.h文件：下面以SharedData类为例来具体分析一下，SharedData类的定义如下：class SharedData { public: ...
2019-09-26 09:59:48
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原创 apollo2.5源码解析之运行流程
"The "apollo_app" build target defines the abstract class ApolloApp, which is implemented by all modules, as well as the macro APOLLO_MAIN, used to launch each module."上面是apollo2.5文档中关于common模块的apol...
2019-09-13 00:05:53
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原创 apollo2.5源码解析之适配器模式
本博客主要参考https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79197075和https://zhuanlan.zhihu.com/p/50523482，在此表示感谢。 适配器模式介绍 适配器模式的作用是将一个类的接口转换成客户希望的另外一个接口看，使得原本由于接口不兼容而不能一起工作的类可以一起工作。从实现上可以将适配器模式分为两种...
2019-09-11 13:51:30
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原创 apollo2.5源码解析之工厂模式
本博客主要参考https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79197075，在此表示感谢＠知行合一2018工厂模式介绍工厂模式属于创建型模式，大致可以分为简单工厂模式、工厂方法模式、抽象工厂模式三类。简单工厂模式的主要特点是需要在工厂类中做判断，从而创造相应类型的产品，当增加新的产品类型时，就需要修改工厂类。工厂方法模式会定义一个用于创...
2019-09-10 11:27:57
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原创 apollo2.5源码解析之单例模式
本博客主要参考https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79197075，在此表示感谢＠知行合一2018apollo2.5中对象创建方式总结apollo2.5项目中对象的创建大多使用直接法，例如：// 在栈(stack)上直接创建对象ADCTrajectory not_ready_pb;// 在堆(heap)上直接创建对象...
2019-09-09 15:58:00
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转载 宏定义中的特殊符号
特殊符号包括：#（字符串化）、##（参数连接）、#@（参数字符化）和\（连接至下一行）。1. #（字符串化操作，自动将宏参数字符串化），例如：#define ToString(x) #xchar* str = ToString(123132); // str = "123132"2. ##（参数连接操作，即允许宏参数连接其他符号，构成新的参数，##的左右符号必须能够组成一个有意义的...
2019-06-19 10:31:38
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原创 特征匹配中的ratio test
取图像1中的某个关键点，并找出其与图像2中距离最近的前两个关键点，在这两个关键点中，若最近的距离除以次近的距离小于某个阈值，则接受这一对匹配点。由于特征空间的高维性，相近的距离可能有大量的错误匹配，从而它的ratio值比较高。Lowe推荐ratio的取值为0.8，但作者对大量存在尺度、旋转和亮度变化的两幅图片进行匹配，实验结果表明ratio取值在0. 4~0. 6为最佳，小于0. 4会造成非常少的...
2019-05-17 17:37:14
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原创 tf-idf权重
tf-idf权重常用于信息检索与文本挖掘中，作为评估某个词对文档集合或者语料库中某个文档的重要程度的统计度量，这种重要程度与词在文档中的出现次数成正比，但是被语料库中词的出现频率所抵消。词频(Term Frequency, TF)：TF(t) = (Number of times term t appears in a document) / (Total number of terms ...
2019-05-16 14:54:52
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原创 ibow-lcd源码阅读一：数据结构分析
最近在看ibow-lcd的源码，由于ibow-lcd中的图像检索算法使用的是OBindex2，所以今天我们来对OBindex2中定义的数据结构做一个具体的分析。如果有理解有误的地方，还望各位批评指正。OBindex2中主要定义了以下几种数据结构，下面逐一来分析。需要说明的是，代码中的Binary是为了将binary descriptor与real-value descriptor区别开来，所以...
2019-05-15 13:57:17
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原创 计算两个给定整数的汉明距离——C++实现
常规实现，统计两个整数的异或结果中1的位数：int hamming_distance(unsigned x, unsigned y){ int dist = 0; // Count the number of bits set for (unsigned val = x ^ y; val > 0; val >>= 1) { ...
2019-04-22 11:19:26
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原创 OpenCV中Mat::clone与Mat::copyTo的区别
"The major difference is that when the destination matrix and the source matrix have the same type and size,copyTowill not change the address of the destination matrix, whileclonewill always alloc...
2019-04-19 17:38:31
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转载 常用的位操作：置位、清零与测试
以下程序可用于把某个位置位、清零或测试某位为0或1：#include <stdio.h>#include <stdbool.h> int setbit(int num, int bit);int clearbit(int num, int bit);bool testbit(int num, int bit); int main(void){ int ...
2019-04-19 15:12:32
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空空如也
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