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原创 牛客剑指offer编程题目C++实现
目录1. 二维数组中的查找2.1. 二维数组中的查找二维数组中的查找class Solution {public: bool Find(int target, vector<vector<int> > array) { if(array.size()!=0){ int row=0,col=array[0].size()...
2019-08-22 21:20:21
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原创 Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换
$ cd opencv-3.4.1$ mkdir build$ cd build$ mkdir installed$ cmake \-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/opencv-3.4.1/build/installed \\-DWITH_CUDA=OFF \\-DBUILD_DOCS=OFF \-DBUILD_EXAMPLES=OFF \-DBUILD_TESTS=OFF \-DBUILD_PERF_TES
2020-09-07 14:25:38
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原创 使用ls grep awk xargs 过滤出指定日期的文件并删除
ls -l|grep 8月|grep diff|awk '{print $NF}'|xargs rm -rf
2019-12-26 09:09:59
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原创 latex bib添加引用网址url
文章目录@electronic{Rub1, author = {Rubino, Daniel}, editor = {{Windows Phone Central}}, title = {IE9 for Windows Phone 7: Adobe Flash, demos and development}, url = {http://www.wpcentral.com/ie9-win...
2019-11-15 15:08:52
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原创 pycharm自动添加文件头
文章目录进入setting -> File and Code Templates -> Python Script代码头部分 写入新建脚本就会出现下面的效果进入setting -> File and Code Templates -> Python Script代码头部分 写入#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-...
2019-11-12 16:31:24
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原创 最近邻搜索的若干种方法
文章目录最近邻搜索的若干种方法基于树的方法哈希方法矢量量化方法最近邻搜索的若干种方法参考文献[5][6]很好的总结了相似搜索的几类方法，这里简要总结几个核心点。可以将方法分为三大类：基于树的方法KD树是其下的经典算法。一般而言，在空间维度比较低时，KD树的查找性能还是比较高效的；但当空间维度较高时，该方法会退化为暴力枚举，性能较差，这时一般会采用下面的哈希方法或者矢量量化方法。哈希方法...
2019-10-29 16:39:48
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原创 Ubuntu18 通过Anaconda安装cuda, cuDNN, pytorch
文章目录安装anaconda安装cuda,pytorch安装cudnn安装anaconda安装cuda,pytorchconda install pytorch torchvision cudatoolkit=10.1 -c pytorch安装cudnnconda install cudnn
2019-10-22 22:12:49
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原创 姿态估计调研
文章目录人体姿态估计的过去，现在，未来重新思考人体姿态估计 Rethinking Human Pose EstimationGitHub：人体姿态估计最全资料集锦awesome-human-pose-estimation...
2019-10-11 11:36:21
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原创 Dijkstra算法-最短路径
743. 网络延迟时间class Solution {public: int Nv; int Ne; int infinite=200; int FindMiniDis(vector<int>& dist,vector<bool> collected){ int mindist=infinite; ...
2019-09-01 22:37:39
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原创 常见SLAM框架简介总结
文章目录一、 ORB-SLAM21. 追踪2. 地图构建3. 闭环检测二、VINS-mono一、 ORB-SLAM2ORB-SLAM算法的一大特点是在所有步骤统一使用图像的ORB特征。ORB特征是一种非常快速的特征提取方法，具有旋转不变性，并可以利用金字塔构建出尺度不变性。ORB-SLAM利用三个线程分别进行追踪、地图构建和闭环检测。1. 追踪ORB特征提取初始姿态估计（速度估计）姿...
2019-08-27 13:45:15
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原创 C++防止输出科学计数法
//控制小数#include <iostream>#include <iomanip>using namespace std;int main(){ //强制使用小数,防止使用科学计数法 cout << fixed; //控制显示的精度，控制小数点后面的位数 cout << setprecision(7);...
2019-08-24 10:37:31
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原创 #91. 解码方法 动态规划
目录1. 题目2. 方法一2.1. 代码2.2. 结果1. 题目一条包含字母 A-Z 的消息通过以下方式进行了编码：‘A’ -> 1‘B’ -> 2…‘Z’ -> 26给定一个只包含数字的非空字符串，请计算解码方法的总数。示例 1:输入: “12”输出: 2解释: 它可以解码为 “AB”（1 2）或者 “L”（12）。示例 2:输入: “226”输出:...
2019-08-23 22:23:27
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原创 十大经典排序算法C++实现
文章目录十大经典排序算法（动图演示）#include <iostream>#include <vector>using namespace std;//冒泡排序void bubblesort(vector<int>& arr){ for(int i=0;i<arr.size()-1;++i){ for(int...
2019-08-22 21:28:19
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原创 C++primer第9，10章总结
目录1.使用emplace操作2.泛型算法2.1.涉及的算法1.使用emplace操作emplace实际上是传入参数调用构造函数，和拷贝有本质区别。2.泛型算法2.1.涉及的算法find()accumulate()fill()fill_n()equal()...
2019-08-22 21:21:38
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原创 #445. 两数相加 II,C++实现
目录1. 题目2. 方法一2.1. 代码2.2. 结果1. 题目给定两个非空链表来代表两个非负整数。数字最高位位于链表开始位置。它们的每个节点只存储单个数字。将这两数相加会返回一个新的链表。你可以假设除了数字 0 之外，这两个数字都不会以零开头。进阶:如果输入链表不能修改该如何处理？换句话说，你不能对列表中的节点进行翻转。示例:输入: (7 -> 2 -> 4 ->...
2019-08-22 21:21:10
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转载 map的排序
在c++中有两个关联容器，第一种是map，内部是按照key排序的，第二种是unordered_map，容器内部是无序的，使用hash组织内容的。1、对有序map中的key排序如果在有序的map中，key是int，或者string，它们天然就能比较大小，本身的就是有序的。不用额外的操作。#include<iostream>#include<algorithm>#in...
2019-08-16 21:44:02
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原创 SLAM系统性能评估：绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)
绝对轨迹误差直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终以图表的形式输出， 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。相对位姿误差用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差， 同样， 在用时间戳对齐之后， 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量， 然后对该变化量做差， 以获得相...
2019-08-13 09:26:01
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原创 背包问题解答
文章目录01背包二维数组一位数组【leetcode】背包问题汇总01背包二维数组class Solution {public: /** * @param m: An integer m denotes the size of a backpack * @param A: Given n items with size A[i] * @param V:...
2019-08-07 11:16:03
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原创 slam复习准备大纲
文章目录视觉前端视觉前端SLAM复习总结：视觉里程计前端总结(一)视差几何模型推导(P91)；slam问题建模公式(P106)；第四讲公式：exp(Δϕ∧)exp(ϕ∧)=exp((ϕ+Jl−1(ϕ)Δϕ)∧)\exp \left(\Delta \boldsymbol{\phi}^{\wedge}\right) \exp \left(\boldsymbol{\phi}^{\we...
2019-07-28 20:11:13
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转载 slam面试问题前期总结（一）
文章目录1.如何对匹配好的点做进一步的处理，更好保证匹配效果2.单目相机，F和H矩阵有何不同，E和F矩阵有何不同，只旋转不平移能不能求F，只旋转不平移能不能求H3.描述BA4. 描述PnP5. 描述下GN、LM方法6. 如何处理关键帧7. 为什么要引入李群李代数8. 什么是极线约束9. 单目视觉slam中尺寸漂移(尺度不确定)是怎么产生的10. SLAM中的绑架问题11. 描述特征点法和直接法的...
2019-07-22 11:14:01
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原创 在Linux ubuntu18上自动挂载硬盘以及Windows共享文件夹
在在Linux ubuntu16.4上自动挂载Windows共享文件夹以及硬盘中通过修改rc.local文件的方法在ubuntu18没法用。以下介绍新的方法1.新建一个脚本新建一个脚本，这个脚步写着你需要挂载硬盘的命令#!/bin/sh sudo mount /dev/nvme0n1p4 /home/huxian/drive/winsys-drivesudo mount /dev/sd...
2019-07-16 19:38:02
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原创 在Linux ubuntu16.4上自动挂载Windows共享文件夹以及硬盘
文章目录开机自动挂载方法：按照一般的思路，我们先新建一个文件夹，然后将windows下文件夹挂载上去，命令如下：mkdir ./桌面/windowsmount -t cifs -o username=guest,password=123 //192.168.2.99/龙门石窟网络办 ./桌面/windows开机自动挂载方法：在文件 /etc/rc.local 最后（用root用户）追加...
2019-06-21 15:28:21
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原创 vio学习第二节代码运行教程
安装根据官方教程安装ros打开终端执行mkdir ros_workspacecd ros_workspacemkdir src上面的ros_workspace文件夹就是你的工作空间啦，你可以改成自己想要的名字。3. 将文件夹vio_data_simulation-ros_version放入刚刚新建的~/ros_workspace/src文件夹里面4. 编译cd ~/ros_w...
2019-06-20 13:07:28
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原创 认真的虎ORBSLAM2源码解读(十一)：PnPsolver，PnP求解器
目录1.前言1.1.参考博客1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2（9）ORBSLAM的PNP解决方案
2019-05-29 15:10:40
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原创 认真的虎ORBSLAM2源码解读(十)：KeyFrameDataBase类
目录1.前言2.头文件3.源文件3.1类方法DetectRelocalizationCandidates()1.前言2.头文件3.源文件3.1类方法DetectRelocalizationCandidates()此方法返回与当前帧相似F的候选关键帧。1.搜索所有和和F有着相同单词的keyframe存储在lKFsSharingWords；2.从lKFsSharingWords中筛选出，...
2019-05-29 15:04:54
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原创 认真的虎ORBSLAM2源码解读(九)：ORBmartcher
目录1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher.cc3.1.特征匹配时的方向匹配mbCheckOrientation1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher.cc3.1.特征匹配时的方向匹配mbCheckOrientation...
2019-05-29 15:02:10
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原创 认真的虎ORBSLAM2源码解读(八)：关键帧KeyFrame
目录1.前言1.1.参考博客1.前言1.1.参考博客【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析浅谈回环检测中的词袋模型（bag of words）开源词袋模型DBow3原理&源码（一）整体结构...
2019-05-29 14:54:16
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原创 SLAM复习总结：视觉里程计前端总结(一)
目录1. 2D-2D对级几何1.1.本质矩阵E基础矩阵F1.2. 单应矩阵H2. 3D-2D:pnp2.1.DLT2.2.epnp2.3. p3p2.4. BA3. 3D-3D:ICP1. 2D-2D对级几何1.1.本质矩阵E基础矩阵F最少可以用5对点求得，一般用8对点，也就是常说的8点法。1.2. 单应矩阵H理论上可以通过4对点算出（注意不能共线），但是orbslam2里用的是8对点。...
2019-05-25 13:01:22
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原创 认真的虎ORBSLAM2源码解读(七)：单目初始化器Initializer
目录1.前言1.1.参考博客1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2（5）ORBSLAM的单目视觉处理方式
2019-05-18 16:15:30
1582
空空如也
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