linxiaobo110-CSDN博客

原创 PX4/Pixhawk - 编译环境搭建

最近在学习px4的二次开发，发现网上的环境搭建教程五花八门，大多复杂，重重踩坑之后，发现还是官方的教程好使，总结如下：环境准备采用vmware虚拟机搭建环境系统是ubuntu18.04需要会一些简单的linux指令采用虚拟机的好处是移植和复用方便，不行就重来，不用担心原环境的影响和把自己的linux系统搞坏了。虚拟机安装参考虚拟机安装ubuntu的下载地址是：https://ubuntu.com/download/desktop软件和环境安装使用ctrl+alt+t，打开种端，安装

2021-06-16 15:50:20 3299 21

原创 qgroundcontrol编译环境搭建

qgc编译环境搭建和编译qt安装从官网下载安装程序http://www.qt.io/download-open-source给安装程序授权chmod +x qt-unified-linux-x64-4.1.1-online.run启动安装程序sudo ./qt-unified-linux-x64-4.1.1-online.run注意使用管理员权限，不然系统会找不到qt然后就是登入qt账户，没有的去注册一个。选个人开发，不用于公司业务。关键的一步，选择版本，官网说选

2021-09-09 21:50:40 977

原创如何把git的submoudule变为本仓库依赖

介绍一些著名的开源项目往往运用了大量的其他submodule，但是对于嵌入式开发，我们希望可以维护一个稳定的完整的仓库，因此需要把submodule的外部依赖改成本仓库依赖。步骤删掉仓库根目录下的.git/config文件中的submodule相关的项：[submodule "src/drivers/uavcan_v1/legacy_data_types"] url = https://github.com/PX4/public_regulated_data_types.git[submod

2021-08-12 16:29:32 494

原创 PX4/Pixhawk 教程 - uavcan v1 - libcanard传输层最简例子

介绍上一篇主要是介绍libcanard的基础知识和函数，比较偏理论一点，这一篇呢主要注重于实践。主要解决以下问题：（1）如何把uavcan v1编译到default标签（2）如何直接调用uavcan的传输层，这样可以使用uavcan与普通的can设备（非uavcan）可以直接通信。主要过程如何让default标签支持uavcan v1我们知道px4的编译有很多lable，比如default，optimized，test等，可以通过设置不同标签实现不同的编译配置。我们最常用的还是default标签

2021-08-11 23:04:03 1352 1

原创 PX4/Pixhawk 教程 - uavcan v1 - libcanard介绍

介绍Libcanard 是一个uavcan/can协议的c语言实现，一般适用于高可靠性的实时嵌入式系统。它具有以下特点：最少需要32k ROM和4.8k RAM。满足MISRA C规则，100%覆盖测试兼容8-64位的处理器主要包含canard.c,canard.h,canard_dsdl.c,canard_dsdl.h四个文件。前面两个主要是协议的实现，后面两个用于DSDL对象的序列号和反序列化。uavcan需要确定性的固定时间的有界碎片的动态内存分配；推荐使用O1Hheap针对多个平台的

2021-08-05 16:47:17 1716

原创 PX4/Pixhawk 教程 - 可视化参数配置和自启动 - param

px4常见的设置模块自启动的方式有两种，一种是在rx.xxx文件中添加需要启动的项，另一种是通过yaml参数配置文件。通过添加系统启动项通过修改系统的启动项实现模块的自启动：在px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.xxx，xxx为类别的名称，目录截图如下：这种方式的优点是可以为不同的机型设置不同的启动项，缺点是如果启动指令添加可变参数角为困难。通过yaml文件配置参数在模块的目录（CMakeLists)下新建module.yaml文件，例子如下：module_n

2021-07-23 20:55:13 1384

原创 PX4/Pixhawk 教程 - 任务线程 - workqueue 和 task

介绍一个完整的px4的应用程序（或者叫任务）分为前台部分和后台部分，前台部分是跑在shell任务中的，比如helloworld那个程序就只有前台部分，敲入指令即可在ssh中运行，前台部分一般是用来测试或者启动后台任务。px4的后台任务主要油两种，一种叫任务（Tasks），一种叫工作队列（Work queue tasks）。两者的主要区别是任务拥有独立的栈空间和进程优先级，而工作队列是跑在一个统一的进程里的多个线程，共享优先级、栈空间。优缺点对比任务：优点是可以保证优先级的切换；可以进行阻塞操作；工

2021-07-18 00:11:31 1801 3

原创 PowerSensorAI教程2-石头剪刀布-彩色数据预处理

文章目录介绍PC训练模型数据集准备与预处理模型训练和保存dnndk编译edge调用本章小结介绍上一期的minist案例是为了让大家熟悉一下powersensor ai的整个流程，使用的数据集是google提供好的minist数据集，是灰度的、尺寸统一的。然而，实际的识别任务往往需要从不同的来源获取不同尺寸的原始图像，且一般是彩色。为了解决这个问题，本章主要介绍如何对收集的数据进行预处理，以及生成适合tensorflow训练的训练集，以及如何调用powersensor获取彩色的图片并进行识别。这次的案例

2021-06-16 15:55:27 1579 1

原创我们的powersensor摄像头支持键盘啦-PowerSensor其他教程4-使用无线键盘

无线键盘教程powersensor的usb是host，可以通过usb 2.0 hub拓展USB接口。本节要介绍的是一种常用的usb设备：无线键盘。powersenosor支持树莓派无线键盘，类似这种：把usb接收器接在hub上，然后就可以通过python编程将键盘的操作与需要的函数绑定在一起。主要步骤如下：使用前要引用所需的包import keyboard常用功能1，等待按键常用功能1，等待一个特定的按键按下（如按“右箭头”继续）：keyboard.wait('right')使用这个

2020-08-02 15:36:53 492

原创 PowerSensorAI 3 从现有模型迁移训练 - 五花分类

文章目录效果展示图文教程PC训练模型数据集准备与预处理网络设计与预训练DNNDK 编译EDGE调用效果展示要什么openMV，来试试Powersensor吧 - 深度学习 - 五花分类图文教程案例资料包：链接：https://pan.baidu.com/s/1bqxA2homcCQ1durTJDH2TQ提取码：knhdAnaconda安装教程地址https://b

2020-05-29 22:37:26 486

原创 PowerSensor AI教程1.3 - 数字识别 - edge调用

介绍本章主要介绍edge环节，即如何通过调度程序看，将编译好elf模型部署到powersensor上面运行。本章需要使用新的powersensor镜像（2020.5月以后发布的镜像会带有DPU），下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/18CFK2aXonxuFF6-L_ittdw提取码：8ve4本章的例程与上一节的相同，请移步Powersensor AI教程1.1-数字识别-tf模型训练下载。主要过程进入powersenosr的jupyter文件管理页面，在/po

2020-05-29 10:59:03 754 1

原创 PowerSensor AI教程1.2 - 数字识别 - dnndk模型编译

准备工作安装vmware，vmware在我们的百度网盘可以下载到链接：https://pan.baidu.com/s/1nhXQxRgYh9cDEFMw5sMvAQ提取码：z1dm下载我们准备好的虚拟机地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1mdZV9jn74RCxKp_pUh4mew 提取码：623k本章的例程与上一节的相同，请移步Powersensor AI教程1.1-数字识别-tf模型训练下载。介绍本章主要介绍的PowersensorAI部署

2020-05-29 10:57:45 924 7

原创 PowerSensor AI教程1.1 - 数字识别 - tf模型训练

写在前面需要懂一点机器学习需要懂一点常用的shell指令最好电脑配有显卡，训练过程会快很多模型训练不要使用虚拟机，会非常慢windows和linux都可以用来训练模型，不要歧视windows本章的例程在下面的百度网盘可以下载到：链接：https://pan.baidu.com/s/1-ThiQVzCazyY-5ZnqMYfXw提取码：bg7c背景知识人工神经网络人工神经网络（Artificial Neural Network，即ANN ），是20世纪80 年代以来人工智能领域兴

2020-05-29 10:51:19 1138

原创 Vitis AI1.1 系列教程1 - 软件安装

这里写自定义目录标题我的安装环境安装过程在VMware中安装ubuntu 16.04安装Vitis AI几个常见的docker指令我的安装环境windows 10VMware 15.5Vitis AI 1.1ubuntu 16.04安装过程在VMware中安装ubuntu 16.04添加虚拟机选择下载的镜像镜像可以在这里下载：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/然后一直下一步即可完成安装，安装完成后会自

2020-05-19 10:45:02 6165 13

原创强化学习笔记1-有限马尔可夫决策过程

这个系列的笔记打算写的是看了david silver的视频和sutton的introduction to rl（前几章）后的摘要，大概就是我觉得重要的东西。我发现david silver的视频和introduction在大纲内容上是非常相似的，具体细节上，David silver的视频更强调实用，会有一些比较新的内容，sutton的书更理论，有助于完整地理解强化学习的本质。这个笔记的内容不一定...

2019-12-02 11:46:34 473

原创 QuadrotorFly 0.2 - 添加了传感器系统

传感器系统v0.2 更新的内容使能传感器系统后的注意事项及时获取时间戳模型调用接口的返回值发生变化真实状态和估计状态存在差异带传感器的完整实验基本原理传感器仿真的原理IMU考虑噪声和零飘，100Hz的更新频率（与系统默认相同）GPS考虑低采样率、噪声、启动延时和时延磁力计主要考虑低采样率最简卡尔曼滤波器的原理v0.2 更新的内容加入了传感器子系统（默认不使能），包含IMU（陀螺仪+加速度计）...

2019-06-30 11:41:27 306

原创树莓派教程1-python+opencv+jupyter+tensorflow安装

树莓派教程环境升级pip添加pip的清华源安装常用库安装opencv本文主要针对python+tensorflow在树莓派下的环境搭建问题作一些记录环境默认python是python3升级pippip install --upgrade pip查看升级是否成功root@raspberrypi:/home/pi# pip --versionTraceback (most recen...

2019-05-20 22:55:03 734

原创树莓派教程0-系统安装与初步优化

树莓派系统安装与初步优化系统安装需要准备的东西安装过程常用优化拓展存储空间换清华源修改默认python版本系统安装我是在win10系统下进行树莓派tf卡的安装设置。需要准备的东西一张tf卡，8g以上，大的比较好，毕竟linux系统，我用32GB的Win32 Disk Imager树莓派系统镜像安装过程把树莓派镜像解压出来，下载到的应该是一个zip文件，使用winrar之类的...

2019-05-16 23:12:33 1397

原创 QuadrotorFly-四旋翼无人机动力学仿真环境介绍

QuadrotorFly四旋翼无人机动力学模型主要目的是开发一个用于无人机动力学仿真的简单易用、功能相对齐全的仿真环境（也许是水论文环境）。这个仿真是基于python编写的，GPL开源。git的地址在：https://github.com/linxiaobo110/QuadrotorFly主要功能（已实现）模型功能四旋翼基本动力学模型，即电机推力到角速度、速度的动力学模型。电机动力学...

2019-05-06 20:42:08 5482 4

原创 Git教程1-生存篇

Git教程1-生存篇前言Git 工具链Git服务器场景假设道具准备剧情具体步骤建仓拷仓改仓移仓查仓一些其他的经验前言作为一个嵌入式工程师，一直都想掌握git这个版本管理神器，网上的许多git教程，有的特别冗长有几十个页面，有的又过于简单就是介绍介绍功能，感觉就是介绍一遍git的功能，是在玩git而不是让git实用起来。本教程立足于如何让一个嵌入式工程师掌握git，能够方便快捷地实用git，我也...

2019-04-28 14:52:31 443

原创 Git教程之局域网服务器搭建教程（Gitlab)

Gitlab局域网服务器搭建教程简介在ubuntu服务器上安装Gitlab安装过程登入界面使用group项目需要注意的地方简介Git是一个程序员必备的版本管理软件，个人使用git用本地库或者github就够了。但是当在实验室或者公司里面需要几个人一起合作开发项目时，空间限制、网速限制、人数限制、功能限制就成了很大的问题，因此在局域网搭建一个小型的git服务器是一个非常适宜的解决方案。相比于纯...

2019-04-07 17:15:09 8309 1

原创 wordpress设置七牛云加速

wordpress设置七牛云加速添加插件注册七牛云配置过程添加插件需要先安装并激活WPJAM Basic再安装 WPJAM 七牛镜像存储注册七牛云注册地址：https://www.qiniu.com/events/free?entry=index-advert需要实名认证，一个身份证可以认证两个账户，也可以进行企业认证。认证的用户享有免费额度，包含有对于认证用户，七牛云存储...

2019-03-25 17:38:31 445

原创 Ubuntu下的vim + latex + latex-live-preview

以前在windows下面写latex的时候发现vim是真的好使，于是乎切换到linux下的时候也想整这一套工具。其实我用的是linux-mint，不过它是基于Ubuntu改的，所以我觉得差不多。主要步骤：1、安装vim，最好是带python支持的vim，我就用apt-get直接安装了sudo apt-get install vimsudo apt-get install vim-gtk 这...

2018-03-02 04:35:15 2294 2