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RSS订阅原创 Autoware Core Perception模块学习笔记(五)：vision_segment_enet_detect
继上节介绍在Autoware平台中实现交通信号灯识别(traffic light recognition)项目，本节将继续针对自动驾驶的应用实例，解析如何利用ENet模型实现场景目标分割(segmentation)，主要内容包括ENet模型原理简介和vision_segment_enet_detect代码解读。ENet模型原理简介ENet[1]是一种高效、准确的语义分割网络，旨在快速理解图...
2020-04-23 21:05:34
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原创 Autoware Core Perception模块学习笔记(四)： trafficlight_recognizer
感知模块是自动驾驶技术中最重要、最基础的一环，能够为路径规划、驾驶决策提供重要的道路交通信息，它主要包括识别周围环境信息、检测静止或运动目标状态等方面。本节将围绕自动驾驶的实际应用问题，解析如何在Autoware Core Perception模块中实现交通信号灯识别(traffic light recognition)。进入src/autoware/core_perception/traffic...
2020-04-22 22:09:49
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原创 AutoWare Core Perception模块学习笔记(三)：vision_darknet_detect
本节将继续介绍如何在AutoWare Core Perception中使用YOLO系列模型进行目标检测，主要内容包括YOLO系列模型原理简介和vision_darknet_detect代码解读。YOLO系列模型原理简介YOLO(You Only Look Once)算法[1-3]，是一种单阶段(one-stage)、速度快的目标检测模型，其核心思想是将目标检测问题视为一个回归问题处理：以整...
2020-04-19 11:43:25
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原创 AutoWare Core Perception模块学习笔记(二)：vision_ssd_detect
继上节对image_processor 部分代码进行解析，本节将针自动驾驶感知中图像目标检测问题，介绍如何在AutoWare Core Perception 中使用 SSD 模型进行目标检测，主要内容包括 SSD 模型原理简介和 vision_ssd_detect 代码解读。SSD 模型原理简介SSD (Single Shot MultiBox Detector) 算法，是一种单阶段 ...
2020-04-12 10:18:33
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原创 AutoWare Core Perception模块学习笔记(一)：image_processor
作为自动驾驶的重要一环，准确的环境感知能力能够为后续路径规划、决策控制提供重要的科学依据。当前主流的感知技术主要依赖各种传感器数据，包括图像、激光点云、毫米波雷达数据等。本节将从图像数据入手，详细解读AutoWare Core Perception 模块中 image_processor 代码，分析其中所涉及的关键技术和操作。首先进入 src/autoware/core_perception...
2020-04-05 14:17:25
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原创 Python中的列表与元组
本文将总结一些列表及元组中的常用的函数与方法。列表可以使用所有适用于序列的标准操作，例如索引、分片、连接和乘法。1. list()函数list() 函数把一个序列类型转换成一个列表，适用于所有类型的序列，而不只是字符串。。list(‘hello’) >>>[‘h’,‘e’,‘l’,‘l’,‘o’]2. 改变列表：元素赋值使用索引标记来为某个特定的、位置明确的元素赋值，...
2020-04-04 17:31:46
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原创 SSD: Single-Shot Detector for Multi-Scale Object Detection
检测任务专题1: SSD在训练什么0. 本文内容最近在重温检测相关的模型, 所以把最近对经典的检测模型的一些感悟整理一下. 主要包括1-stage的模型SSD与2-stage模型Faster-rcnn, 并比较两者的优缺点, 根据两者的缺点, 介绍一些更新的模型. 由于内容较多, 因此会一篇一篇来介绍.本文首先先介绍一下1-stage的模型, 主要包括以下内容:什么是检测任务(不定数量物体的分类与...
2020-04-04 17:31:15
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原创 Python中的迭代器
这里总结下Python中迭代器的一些用法，方便自己记忆，同时可供大家参考学习。迭代器(Iterator)是访问集合内元素的一种方式。迭代器对象从集合的第一个元素开始访问，直到所有的元素都被访问一遍后结束。迭代器不需要事先准备好整个迭代过程中所有的元素。迭代器仅仅在迭代至某个元素时才计算该元素，而在这之前或之后，元素可以不存在或者被销毁。这个特点使得它特别适合用于遍历一些巨大的或是无限的集合，如斐波...
2020-04-04 17:30:52
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原创 DCGAN:Unsupervised Representation Learning with Deep Convolutional Generative Adversarial Networks论文
本文提出了一种叫做深度卷积生成对抗网络的CNN，它具有一定的结构约束，展示了其在非监督学习方向上强有力的候选方案。通过在各种各样的图像数据集的训练，我们展示了令人信服的证据，我们的深度卷积对抗对（adversarial pair）从对象到场景在生成模型和判别模型上都能够学习到层级的表示。此外，我们在一些的新的任务上使用学习到的特征表明它们一般的图像表示上具有通用性。模型方法全卷积网络（Spring...
2020-04-04 17:30:39
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原创 Mode-Adaptive Neural Networks for Quadruped Motion Control 论文
# 摘要动物的四足动作包括各种步态，如散步，步伐，小跑和跑步，以及诸如跳跃，坐姿，转身和怠速等动作。应用现有的特性控制框架来解决动物的四足运动问题需要大量的数据及繁琐的数据预处理，例如动作的标注和对齐等。在本文中，我们提出了一种新型的神经网络架构，称为模式自适应神经网络，用于控制动物的四足运动特性。该系统由运动预测网络和门控网络组成。给定前一帧的运动状态和用户提供的控制信号，运动预测网络会计算出当...
2020-04-04 17:30:21
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原创 Python 错误 RuntimeError: CUDA error (10): invalid device ordinal
一、Python Error在 Pytorch 读取参数时，报错 RuntimeError: cuda runtime error (10) : invalid device ordinal。二、解决方法造成这个错误的原因主要是本地只有一个 GPU (GPU:0)，而程序中使用 GPUs:1。因此，在程序中找到定义 device 的地方，我的如下：将其中 "cuda:1" 修改为 "cuda:0"...
2018-05-31 10:41:11
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原创 Python 错误 Window 下通过pip安装 Pytorch出现 ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块。
Window 下通过 pip 安装 Pytorch 成功，但是在 import torch 时报错：
2018-05-31 10:30:53
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8
原创 Python 错误 AttributeError: module 'pip' has no attribute 'main'
一、Python Error不小心将 pip9.0 升级到 pip10.0版本，再用 pip 命令安装 Python 库时报错，AttributeError: module 'pip' has no attribute 'main'。二、解决方法这是由于pip 10版本中没有main()，如果在不降级的情况下，则需要修改该路径下C:\Program Files\JetBrains\PyCharm ...
2018-05-30 23:53:45
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原创 Distributed Deep Forest and its Application to Automatic Detection of Cash-out Fraud 论文
摘要互联网公司每天都面临着处理大规模的机器学习应用程序，因此我们需要一个分布式的系统来处理这种超大规模的日常任务。最近，以集成树为构建模块的深度森林算法被提出，并在各个领域取得了极具竞争力的效果。然而，这种深度学习框架的性能还未在极大规模的任务中得到测试。在本文的工作中，基于蚂蚁金服的参数服务器系统 Kunpeng 及其人工智能平台 PAI，蚂蚁金服和南京大学周志华教授的研究团队合作开发了一种分布...
2018-05-29 14:06:26
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原创 Mode-Adaptive Neural Networks for Quadruped Motion Control 论文
图1.我们的方法所产生的四足动画结果。 我们展示了一些不同的四足动作模式，从左往右依次是坐姿，转圈小跑，踱步，慢跑，跳跃和站立。 这些运动步态不是逐一标记的，而是由运动速度的控制自然产生的。摘要动物的四足动作包括各种步态，如散步，步伐，小跑和跑步，以及诸如跳跃，坐姿，转身和怠速等动作。应用现有的特性控制框架来解决动物的四足运动问题需要大量的数据及繁琐的数据预处理，例如动作的标注和对齐等。在本文中，...
2018-05-29 13:53:53
1439
原创 Learn to See in the Dark 论文
摘要在暗光条件下，受到低信噪比和低亮度的影响，图片的质量会受到很大的影响。此外，低曝光率的照片会出现很多噪点，而长曝光时间会让照片变得模糊、不真实。目前，很多关于去噪、去模糊、图像增强等技术的研究已被相继提出，但是在一些极端条件下，这些技术的作用就很有限了。为了发展基于学习的低亮度图像处理技术，我们提出了一种在黑暗环境中也能快速、清晰成像的系统，效果令人惊讶。此外，他们引入了一个数据集，包含有原始...
2018-05-29 13:31:39
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原创 Python 字符串操作 (续)
在这里再次总结下Python中字符串的一些常用的基本操作(部分内容可能与上一字符串篇内容重复，直接附上在notepad++中的笔记及pycharm中的代码示例，亲测可用)。一、字符串的知识点汇总二、代码示例(亲测可用)未完待续。欢迎补充！...
2018-05-29 13:09:25
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原创 Python错误 ValueError: If using all scalar values, you must pass an index.
在使用 pandas 的 DataFrame 方法时碰到的一个错误 ValueError: If using all scalar values, you must pass an index。这是因为 pandas 的 DataFrame 方法需要传入一个可迭代的对象(列表，元组，字典等)， 或者给 DataFrame 指定 index 参数就可以解决这个问题。如下：原始版本：报错信息：修改版本...
2018-05-12 17:30:48
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原创 Python os 模块
简单总结下Python中os模块的一些基本知识及其用法(直接附上在notepad++中的笔记及pycharm中的代码示例，亲测可用)。一、os 模块的基础知识二、os 模块的代码示例未完待续。欢迎指点补充。...
2018-05-12 17:19:33
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原创 Learn to See in the Dark 论文解读
整理下最近一篇论文的学习笔记。这是由UIUC的陈晨和Intel Labs的陈启峰、许佳、Vladlen Koltun 合作提出的一种在黑暗中也能快速、清晰的成像系统，让机器“看破”黑暗。以下是论文的主要部分。摘要在暗光条件下，受到低信噪比和低亮度的影响，图片的质量会受到很大的影响。此外，低曝光率的照片会出现很多噪声，而长曝光时间会让照片变得模糊、不真实。目前，很多关于去噪、去模糊、图像增强等技术的...
2018-05-12 15:40:23
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10
原创 Python中的文件读写
这里简单总结下Python中的文件读写操作及用法 (直接附上在notepad++中的笔记及pycharm中的代码示例，亲测可用)。一、文件读写操作的基础知识二、文件读写的代码示例未完待续。欢迎指点补充。...
2018-05-12 11:46:34
240
原创 Python csv 模块
由于最近学习的需要，这里简单总结下Python中csv模块的一些用法(直接附上在notepad++中的笔记及pycharm中的代码示例，亲测可用)。一、csv 模块的基础知识二、csv 代码示例(亲测可用)未完待续。欢迎指点补充！...
2018-05-12 10:47:49
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原创 Python Exercise1 登录接口
任务：编写一个登录接口，输入用户名和密码，登陆成功显示欢迎界面，输入三次错误则锁定系统。直接贴上简单实现的代码：如有问题，欢迎指出！
2018-05-09 15:38:06
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原创 Win10+Tensorflow_gpu1.8+Cuda9.0+Cudnn7配置
这里总结下win10+cuda9.0+cudnn7.0+tensorflow_gpu1.8的编译，这个过程踩了蛮多的坑。首先，我的主机环境是：win10 64bit+gtx 1060+python3.5+pycharm community 2017一、tensorflow_gpu1.8下载安装有了pycharm，可以直接在file→settings→project interpreter中安装所需...
2018-05-07 22:05:55
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原创 DCGAN:Unsupervised Representation Learning with Deep Convolutional Generative Adversarial Networks论文
本文提出了一种叫做深度卷积生成对抗网络的CNN，它具有一定的结构约束，展示了其在非监督学习方向上强有力的候选方案。通过在各种各样的图像数据集的训练，我们展示了令人信服的证据，我们的深度卷积对抗对（adversarial pair）从对象到场景在生成模型和判别模型上都能够学习到层级的表示。此外，我们在一些的新的任务上使用学习到的特征表明它们一般的图像表示上具有通用性。模型方法全卷积网络（Spring...
2018-04-20 19:55:36
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原创 目标检测一些常用的评价指标
最近在赶一篇关于路面标线检测的论文，博文的更新暂停了一段时间。在论文中需要定量地分析目标检测算法的优劣，特在此总结一些常用的评价指标。1. PR曲线(Precision&Recall)首先需要了解几个概念。True positive(TP): 预测为positive ground truth为TrueTrue negative(TN): 预测为positive 但ground truth ...
2018-03-21 19:54:53
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原创 Python中的函数
总结Python中函数相关的知识及用法。1. 函数定义def func(args1, args2):2. 匿名函数lambdalambda args：expression其中参数args与普通函数的语法一样，expression的值就是匿名函数调用时的返回值。如定义一个加法函数：lambda_add = lambda x, y: x + y3. 闭包函数：一类特殊的函数，即将一个函数定义在另一个...
2018-03-11 17:46:35
174
原创 Python中列表与元组
本文将总结Python中关于列表和元组的一些常用函数与方法。一、列表的基本操作Python使用使用中括号[ ]来解析列表。列表是可变的(mutable)，即列表的内容是可以改变的。列表可以使用所有适用于序列的标准操作，例如索引、分片、连接和乘法。1. list() 函数list() 函数可以把一个序列类型转换成一个列表。list()函数可以作用于所有类型的序列(而不只是字符串)。list(‘hel...
2018-03-09 10:52:21
304
原创 Python中字符串的常用操作总结
这篇文章将总结Python中字符串的一些常用操作，如有不足之处还望补充。1. 字符串的创建方式(a) 直接创建： s = '12345'(b) 利用str()函数创建： s = str(12345) >>>'12345'这里需要说明的是，在Python中单双引号是不加区别的，都可以用来表示字符串。2. 字符串的访问字符串也是一种序列，所以满足每一个元素对应一个索引值，索引从...
2018-03-06 21:34:31
406
原创 Python数据类型
这篇文章主要总结下Python中的一些常用数据类型，包括字符串、布尔型、数字、列表、元组和字典。1 字符串a. 使用单引号(‘)或双引号(“)：单、双引号都可以用来表示字符串。b. 使用三引号(”’)：三引号可以表示多行的字符串。此外还可以在三引号中自由的使用单引号和双引号，例如：str = '''this is a stringthis is python stringthis is strin...
2018-03-05 17:09:27
160
原创 Python基础语法与控制语句
在这里简单总结下Python中的一些基础语法及一些控制语句，包括Python中的四则运算及常见函数、if条件语句，for循环语句等。1. Python中的运算及常见函数。(1) 四则运算：直接附上四则运算的代码，另外在计算机中的四则运算规则也跟数学中学过的一样。2+6 >>> 85-3 >>> 29/3 >>>...
2018-03-04 20:03:52
315
原创 Human-Level Control Through Deep Reinforcement Learning论文解读
以下是我对Human-Level Control Through Deep Reinforcement Learning这篇论文的解读。首先是对本文提出的问题进行总结；其次综述性地阐述了本研究提出的算法及实验结果，并给出自己理解；最后对本研究方法论，即预处理、模型结构及训练细节进行总结。问题提出：1. 强化学习中智能体(agent)在面对复杂外界环境时的局限性：他们需要从高维空间学习到输入数据的...
2018-03-03 20:09:09
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1
原创 Python2.与Python3.的区别
在很多Python有关的教程、书籍和代码片中，通常没有注明Python的版本，特别是百度出来一些Python编程问题的帖子，这对很多初学者的学习造成不小的困扰。为跟上时代的潮流，墙裂建议Python初学者从Python3.版本入手，这并不会增加Python学习的难度，还会减少很多不必要的麻烦。对于已经入坑Py2想转Py3的童鞋们，这里我总结了一些关于两个Python版本的语法变化，另在文末附上一份...
2018-03-02 16:58:30
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原创 Python编程自学教程资源
得益于当前人工智能、数据科学的热潮，越来越多的人开始学习编程语言。Python作为一门易上手的脚本语言，可以应用于诸如人工智能、深度学习、数据挖掘、计算机视觉、web开发等各种不同领域，同时它也是当下最热门的编程语言。那么，Python该怎么学习呢？应该从哪里开始学习呢？对于初学者来说，网上各种的书籍、课程资源会让你不知所措。我并不是计算机科班出身，在将近一年的Python自学过程中一路摸爬滚打过...
2018-03-01 19:10:06
11791
原创 前言
双非大学交通运输工程硕士研究生二年级，研究方向包括机器学习、深度学习、计算机视觉、Python数据科学及其在交通领域的应用，如目标识别检测、语义分割等。由于之前疏于对所学知识进行整理，因此今后将尽量保证每日多更，主要的更新内容包括深度学习(机器学习)基础理论、Python及其应用(数据科学)、深度学习框架Tensorflow、计算机视觉、论文导读等，如有其他补充内容待日后完善。通过博客的形式将之前...
2018-03-01 15:07:56
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