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RSS订阅原创 C++ 中timer的使用
停止这个定时器，当满足某种条件时，不用定时器的任务继续跑了，停止这个定时器的运行。删除这个定时器，当某种情况满足的时候不需要这个定时器的功能了，结束此定时器。定时器想做做的事情是在固定的时刻去做某件事情。创建一个定时器，去让在固定时刻去做某种事情。在git hab上有一个专用的c++定时器。其中定时器的使用有oneshot和周期性的。首先，要理解一下定时器。那么定时器要有几种功能。
2024-04-01 15:36:09
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原创 日例会和周会的解析
对于一个紧急要上市的项目，在项目上市初期，和项目刚上市时适合日例会。因为每天都会有新问题，新问题需要跟多的人知道并且协同解决，项目管理者也需要知道项目的进度。会议，是把一群人聚集到一起，会议的最少人员为3个人，最多人员为成千上万。会议的目的要明确，为了解决什么问题，达到什么目的。如果缺少目的或者宗旨的会议那么就不是成功的会议。所以可以根据开发的节奏和问题解决的节奏选择例会的节奏。会议的本质是什么，会议的形态是什么。适合自己的才是最好的，要根据实际情况做好资源的管理。所以对于会议的频率还是有说法的。
2024-03-28 11:06:56
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原创 C-V2X技术浅析
C-V2X是基于4G/5G等蜂窝同喜技术演进形成的车用无线通信技术。短距离直联通信接口 PC5： 人、车、路在一定范围内通信。终端与基站之间的通信接口 Uu，远端运维等功能。5G NR-V2X三个发展阶段。
2024-03-18 19:36:31
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原创 PID如何调试？
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。
2024-03-11 15:44:25
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原创 自动驾驶分级
2、L1级自动驾驶。3、L2级自动驾驶。部份自动化，驾驶者仍需专心于路况第二级自动驾驶可说是目前各大车厂的主流，如果第一级自动驾驶仪是辅助油门和刹车的话，第二级是添加到方向盘，如特斯拉自动驾驶仪，沃尔沃飞行员协助，梅赛德斯-奔驰驱动试验等，车辆的速度和转向可以在一定的条件下控制。5、L4级自动驾驶。6、L5级自动驾驶。1、L0级自动驾驶：无自动油门、刹车、方向盘全程皆由驾驶者掌控，它是最普通的驾驶方式，包括定速巡航，只能设定固定的速度，车辆不会自动调整速度，如加速/减速或驾驶员的操作需要。
2024-02-29 13:30:44
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原创 树莓派+MCP2525实现CAN数据的收发
Microchip 的MCP2515是一款独立的控制器局域网络协议控制器，完全支持CAN V2.0B 技术规范。所以如果想要在soc上实现CAN的数据收发室值得考虑的，基于以上所以做如下调研。1、CAN模块，包括CAN协议引擎，验收滤波寄存器，验收屏蔽寄存器。开发过程需要使用SocketCAN的工具Can-utils。基本上SOC芯片上都很少带有CAN的收发器。2、用于配置该器件及其运行的控制逻辑和寄存器。
2024-02-27 15:33:06
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原创 座舱虚拟化软件hypervisor
容器隔离和进程隔离，因为在同一个操作系统内，存在资源干扰，安全攻击隐患，无法支持异构操作系统业务融合，影响传统业务继承。硬件隔离，隔离性最好，单隔离的性能，安全可靠性做好，单灵活性，可配性差，不能实现硬件共享，导致整个系统的资源利用率差。硬件隔离，虚拟化隔离，容器隔离，进程隔离等；虚拟化是安全可靠的，弹性灵活的优选方案。
2023-06-12 12:13:55
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原创 作为leader，如何去做，如何去把控，如何对外交流
作为leader，如何去用人，如何能让人把他们的才华展现出来，用尽其才华很重要。作为项目开发的案例我后续会继续复盘，有人可用，有正确的用人方式，很重要。充分的理解理论知识，找到正确的人去验证你的理论知识时可行的。能去外边拿到资源也很重要。
2023-06-12 10:02:54
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原创 opengl - mesa 3D
OpenGL的高效实现一般依赖于显示设备厂商提供的硬件，而Mesa 3D是一个纯基于软件的图形应用程序接口。由于许可证的原因，它只声称是一个“类似”于OpenGL的应用程序接口。由于Mesa 3D的API是和OpenGL相同，具体的OpenGL版本浏览Mesa 3D官方网站，我们可以这么认为它就是OpenGL的软件模拟GPU光栅处理器的一个实现。我们知道如果要实现一个OpenGL，其本身是一个设备器，不能实现窗体的透明，如果我想要实现窗体透明，又想要有3D的应用，可以试试它。
2023-04-13 14:41:01
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原创 fdbus框架分析
在Linux以及以太网使用越来越广泛的车载领域，缺乏合适的IPC逐渐成为突出问题：公司原来自创的IPC机制由于技术落后，定制痕迹明显，已经无法满足分布式，高性能，安全性要求，却又无法为新平台找到合适的IPC机制，更别说基于IPC机制衍生出的中间件开发框架。运行一个叫name server的服务，负责为server分配地址，管理server名字与地址的映射，解析server名字，发布server地址。所有主机的name server都连接到host server，向它注册自己所在的主机。
2023-04-11 15:56:05
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原创 carplay 认证需求
要使用iPhone手机中的这些功能，驾车人可以触摸车内的驾驶控制面板，就好象触摸手机一样，这可以降低对驾车的干扰，另外通过方向盘上的一个按钮，驾车人可以触发Siri。General、USB、iAP2、Location、Bonjour、CarPlay Protocol、User Input、UI Stream、Audio and Acoustics、Resource Management、Design Guidelines、Identity Guidelines，共12项测试，300余测试小项；
2023-03-02 13:42:22
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原创 如何在北京买房
你再北京的奋斗又是为了什么，你是为了更高的生活才对，你是为了自己，为了一家人（配偶，孩子，父母）都能更幸福和快乐的生活才对，这是你真正打拼的原因，如果父母孩子，配偶都不能为了美好生活而开心的话，那么你打拼的真正意义也就不存在了。对你你的父母重要吗，如果对于自己的父母的话，就该如何站在父母的角度来思考这个问题，站在父母的角度其实他们是想孩子会有稳定的生活，所以站在父母的角度来说，这个也是不重要的。（1）你居住的房子的价格应该是上涨的，或者是不应该回落的，这样才会让你在未来几年的心理上有一个提升。
2023-02-14 09:18:33
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原创 数字钥匙最新进展文章
据银基介绍，“数字钥匙”概念由银基在2017年底TCC生态圈会议上首次提出 [3] ，此后银基也在积极推进数字钥匙相关标准的制定和实施，作为最早的数字钥匙行业标准参与制定者之一，银基先后参与了CCC、IFAA、ICCE等7个国内外数字钥匙相关标准组织，目前旗下产品已拿到公安部三所安全评测及ARMPSA认证。事实上，不止蔚来、宝马，理想、小鹏、埃安、智己等新势力车企也都推出了搭载数字钥匙的新车型，奔驰、大众、丰田、现代、福特等传统汽车厂商也陆续在自家汽车上设计、使用数字钥匙。比如超级试乘试驾、代客服务等。
2023-02-12 09:18:44
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原创 osek和autosar网络管理的不同点和相同点
https://blog.csdn.net/helaisun/article/details/122847321
2023-01-28 18:52:16
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原创 联发科 MK8675 5G modem资料
https://bbs.16rd.com/thread-575084-1-1.html?ivk_sa=1024320u
2023-01-28 15:18:23
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原创 汽车诊断系统相关知识
OBDⅢ系统能够分别进入发动机、变速箱、车身等系统的电子控制单元（ECU）中去读取故障码和其他相关数据，并利用了小型车载通信系统进行模块间的通信。汽车诊断是指在汽车整车不解体的条件下，运用科学的手段，确定汽车的状态，查明故障部位及原因的技术。包括汽车发送机的检测和诊断，汽车底盘的检测和诊断，汽车本身和附件的检测与诊断，以及汽车尾气排放污染物的检测等内容。车载诊断系统中的诊断软件、汽车上的各种传感器、电子控制系统本身、各种执行元件以及外围诊断设备一起组成了OBD系统。OBDⅢ（第三代车载诊断系统）
2023-01-14 15:47:53
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原创 整车电源状态 K15 KL30 KL31
汽车系统的三种电源模式之一，发动机已启动（Run）的电源模式，汽车功能包括：启动功能，空调，升降车窗。汽车系统的三种电源模式之一，汽车电源的ACC模式，汽车功能包括：radio 档，启动功能，收音机。汽车系统的三种电源模式之一，发动机正在启动（Start）的电源模式，点火档。KL是“ klemme”的缩写，这是德语中连接器或连接的术语。KLR、KL15、KL50代表的是汽车系统的三种电源模式。KL31是汽车蓄电池的负极（Ground：接地）。KL30是汽车蓄电池的正极（Vbat：电源）。
2023-01-14 10:31:22
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原创 四大蓝牙天线设计方式
一直以来，无论是智能手机，还是笔记本电脑，亦或是平板电脑，蓝牙都是智能设备的标配。随着移动互联网的发展，现在涌现出大量的智能可穿戴设备，而支撑这些应用的发展不仅需要移动软件支持，同样也需要无线传感技术的支持，蓝牙依然是无线连接的首选通信方式。蓝牙技术，就是这中间最重要的一环。不仅要求通讯灵敏度，还需要小型化，更需要低功耗，更重要的是要低成本。Bluetooth 4.0版本的出现，解决了这些问题，它包含Bluetooth Smart（低功耗）功能，具有以下特点：1）能耗低2）成本低。
2022-12-20 15:16:39
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原创 通信带宽对比
假如协议头占2个字节，协议尾（校验）占1个字节。传输一个字节的数据，实际要有4个字节传输。传输一个字节的数据，实际要有6个字节传输。假如协议头占2个字节，数据长度占2个字节，数据最小1个字节，最大1024字节，协议位（校验位）占一个字节。在传输1个字节数据的基础上，数据每多一个字节，传输时间增加对应一个数量级。500k的can 传输速度，大约是115200的uart的5倍。1M的SPI 传输速度，大约是115200的uart的10倍。115200的uart传输速度，是9600的uart的12倍。
2022-10-20 13:27:44
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原创 蓝牙无线传输物理知识
沿着波的方向，在波的图形中相对平衡的位移时刻相同的两个质点之间的距离。（五）传输距离：频率越高，传输时的衰减越小，传播距离越远。（六）振幅：振幅就是波长上升和下降的高度，通常与功率有关。（四）穿透性：波长越长，频率越低，穿透性越好。高场强=高磁场=高功率=高振幅。单位时间内完成震动的频次。（三）光速=波长X频率。
2022-10-09 15:53:48
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原创 逻辑回归logistics 算法
逻辑回归是一种分类算法，把给入的数据进行分类。数学基础知识1选择函数单位阶跃函数或者SIgmoid函数，我选择的后者。2用代价函数表示预测值与实际值的偏差，要使得回归最佳你和。使得偏差尽可能的小。3记J(w,b)表示回归系数取w时的偏差，那么求最佳回归参数w，b就转换成了求J(w,b)的最小值。可以使用梯度下降法求回归参数w,b。...
2022-08-02 14:35:26
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原创 亚马逊16条领导力原则
我们每天都必须下定决心，为我们的客户、员工、合作伙伴和整个世界做得更好，做得更好。领导者创造的比消费的多，总是让事情比他们发现的更好。自证预言（self-fulfillingprophecy）是一种在心理学上常见的现象，意指人会不自觉的按已知的预言来行事，最终令预言发生；如果自己是对的，那么自己早就已经取得足够成功，所以恰恰需要找到足够的东西，证明自己的以前的信念是错误的，从而建立正确的信念。领导者有信念，坚韧不拔。领导者在每一个层面操作，与细节保持联系，频繁的检查，当指标和传闻不一致的时候保持怀疑。...
2022-08-02 09:50:10
1629
原创 matlab 实战
一 、打开matlab 软件，在命令行输入数据输入X数据：x=[45,60,71,65,66,69,72,77,80,81,87,85,90,87,85,88];输入Y数据：Y=[0.01,0.5,1,1.5,2,2.5,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12];输入：cftool二、 -》选择数据XYZ等 -》关闭三 、选择拟合类型：-》自定义输入自定义方程10^((abs(x)-a)/(10*b))...
2022-06-10 10:13:16
584
原创 智能网关功能
智能网关主要功能：路由功能刷写功能NM功能诊断功能信息安全功能S32KS32K系列是恩智浦公司于2017年推出的面向汽车电子的微控制器。S32K3 系列包括基于 Arm Cortex-M7 的 MCU，采用单步、双步和锁步内核配置，支持 ASIL B/D 安全应用。功能包括具有恩智浦固件的硬件安全引擎，支持固件无线（FOTA）更新以及用于AUTOSAR和非AUTOSAR的免费ISO 26262兼容实时软件驱动程序。S32K3 MCU采用恩智浦新型MaxQFP封装，与标准QFP封装相比，封装占板面
2022-06-07 10:42:18
926
原创 ros rviz 可视化显示
重新写一下网上的例子：一个立方体模拟目标，添加文字描述位置，速度，目标航向的例子。void subscribAndPublish::pub_radarlist_fun() {int R_col=R.cols();visualization_msgs::MarkerArray A;A.markers.resize(R_col); //marker 矩阵的大小visualization_msgs::MArkerArray A_Text;A_Text.marker.resize(R_col);//ma
2022-06-06 10:38:19
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原创 座舱 block 图相关概念
G-sensor ： 加速度传感器；acceleration transducerGyro：陀螺仪temp： 温度传感器ASIL：安全等级http://www.360doc.com/content/21/1121/13/72048037_1005236753.shtmlcluster：仪表LVDS（Low-Voltage Differential Signaling）低电压差分信号，是一种低功耗、低误码率、低串扰和低辐射的差分信号技术，这种传输技术可以达到155Mbps以上，LVDS技术的核心是
2022-05-30 13:42:58
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