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RSS订阅原创 时序因果分析算法（THP）学习与代码分析
霍克斯过程：发生的历史事件对未来事件的发生具有激励作用（正向作用），并且假设历史事件对未来事件的影响是单调指数递减的，然后以累加的形式叠加。
2022-11-27 23:58:19
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原创 （必行方案）PPT快捷键复制一次粘贴两次问题
问题：复制的时候复制一次，粘贴的时候在Word，Excel都正常但是PPT里面不正常,只有使用PPT的时候出现粘贴两次的问题。Word和Excel中Ctrl+C后Ctrl+V粘贴一次，没有问题。PPT中Ctrl+V时粘贴2次，而用右键粘贴方式仅粘贴一次。解决方案Win+R打开运行，输入Regedit在地址栏输入计算机\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\WOW6432Node\Microsoft\Office\12.0\PowerPoint\AddIns\，之后删除这个文件夹下的
2021-05-17 09:53:47
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原创 （简易必行版本）matlab给箱型图添加图例
（简易必行版本）matlab给箱型图添加图例matlab不支持直接给箱型图加图例的功能，在网上找了不少解决方案，总结了这个比较简单的模式：借助hold on功能，在画完箱型图后，再plot几个空图（数量颜色和箱型图的保持一致），并用legend添加plot的图例。具体代码如下// 别管数据啥的，重要的是添加图例功能clear ;clc;close all;figure;Score1=xlsread('fitness_2_randalpha.xlsx','A1:CV20');Score2=
2021-03-03 21:39:25
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原创 word字号和mathtype磅值关系及批量修改
word字号和mathtype磅值关系及批量修改1. 字号与磅值关系字号「八号」对应磅值5字号「七号」对应磅值5.5字号「小六」对应磅值6.5字号「六号」对应磅值7.5字号「小五」对应磅值9字号「五号」对应磅值10.5字号「小四」对应磅值12字号「四号」对应磅值14字号「小三」对应磅值15字号「三号」对应磅值16字号「小二」对应磅值18字号「二号」对应磅值22字号「小一」对应磅值24字号「一号」对应磅值26字号「小初」对应磅值36字号「初号」对应磅值422. Mathty
2021-03-01 10:48:57
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原创 Matlab调试技巧（实战篇）（一）
Matlab调试技巧（实战篇）1、合理利用工作区，观察关键变量的变化（可以与步进策略结合）2、打印可能有问题的变量3、合理利用步进策略，跟踪程序运行过程，发现和预想不一致的地方，定位问题点，进一步分析可能的问题4、结合Fig运行的状态直观分析问题。例如我的程序里是讲机器人智能体运动的过程，重要的是运动的模式是否正确，当我发现有机器人的运动不对的时候，我会根据其位置（坐标），对应找到此时工作区里的robot的mat数据，发现此时机器人任务负载为空，是有问题的，从而要回头去找给机器人赋予任务的程
2020-10-02 10:29:37
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原创 matlab代码块缩进与注释
matlab代码块缩进与注释注释matlab中选中一段代码，Ctrl+R是将该段注释掉取消该段的注释，选中该段然后Ctrl+T缩进选中该段代码，然后直接按下Tab如果取消该段代码的缩进，则选中该段，Shift+tab分块%%可以加粗，分cell。表明该段代码功能...
2020-09-23 18:10:22
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原创 博士的一天（如何做到自律与坚持）
如何做到自律、坚持与抵制诱惑和自律、坚持、抵制诱惑这些事已经打交道不少日子，经常性失败于路上，时常会忘了之前定下的目标，每天应该坚持的原则，而且往往细节的放松会逐渐击垮整条自律防线。我发现自律是坚持的充要条件，要做到自律除了各种技巧，更重要的是决心。遇到困难去克服的决心，遇到诱惑放弃的决心，遇到成绩保持平常心的决心。因为失败过很多次，归结起来无非以下几点：1、遇到艰难到让精神或者身体十分痛苦的时候容易退缩放弃。一旦退一步，便会退十步，再难聚齐勇气。2、遇到诱惑难自持，健身后的美食诱惑、静心学习的娱乐
2020-09-23 10:11:59
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原创 怎么在matlab项目中找到某个变量或函数（必行）
怎么在matlab项目中找到某个变量或函数（必行）1、首先将当前文件路径设置到项目所在文件夹2、单击“编辑器”下的“查找文件”功能键3、在“查找包含以下文本的文件”对话框内输入你要搜索的文本，并在“仅包括以下文件类型”对话框选择相应类型文档（我选的是“.m”），最后单击查找即可。...
2020-09-21 10:52:06
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原创 将mathtype里target复制到latex问题
将mathtype里target复制到latex问题遇到的问题是复制出来的target并不是一体的，而是$ t \arg et\ $ ，这里mathtype将arg当做常用函数，去掉‘\’即可，另外，如果要增加空格，只需要加上$ \ 即可，例如即可，例如即可，例如target \ information$....
2020-08-11 12:02:34
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原创 latex宏包更新（必行）（miktex+texstudio）
latex宏包更新（必行）（miktex+texstudio）今天遇到这个宏包更新的问题，不知道是网络的问题，还是怎么的，自动更新总是失败，报错找不到各种packages。尝试了官网下载安装，最后更新宏包失败（自试无效）然后发现一个方法很好用。1、运行 cmd;2、输入 “mpm”，打开MikTex Package Manager；如果MikTex中已经包含该宏包，但未安装，在下面的对话框中找出需要的宏包，然后点击左上角的“+”按钮来安装；（如图所示，由于我已经安装了，所以+号是灰色，如果未安装
2020-06-30 16:11:32
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原创 Matlab的find()函数用法总结
Matlab的find()函数用法总结其主要功能为返回某类元素在向量或者矩阵中的位置。1、返回向量中非零元素的位置示例：find(A)2、返回矩阵中非零元素的位置示例：find(A)3、返回满足某条件值的位置示例：find(A>4)4、返回前N个非零元素的位置示例：find(A，N)5、返回最后一个非零元素值的位置示例：find(A, 1, ‘last’)6、返回最后一个非零元素值的行列位置示例：[a,b]=find(A, 1, ‘last’);7、返回非零元素值的行和列，
2020-06-22 15:57:05
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原创 异构群体机器人协作任务分配（群体智能论文学习）
当前5G技术的发展将会助力物联网时代的到来，也是无人时代的到来，极大可能解决不依托固定基站的无人平台自组织网络的构建问题。能源技术也在不断发展，新能源汽车的快速发展也代表未来将会有更多的电力充电站、电池技术也将更加成熟，如果同样大小的电池能够提供更多电能，将极大解放无人集群的能力边界。人工智能是当代最热门的IT领域，图像识别能力、数据分析能力都在不断提升，里程碑式出现了alphaGo，alphaZero等打本文针对异构群体机器人协作任务分配这一关键科学问题找了强相关的最新研究，并进行了总结分析。
2020-06-05 09:57:44
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原创 博士的一天（起早贪黑版本）
博士的一天（起早贪黑版本）勤于学业的一天是怎么度过的？学霸们各有妙招，而笨鸟的我是这样度过的。（偷偷补一句：在医院单人隔离挺爽的，单人单间没有凡间事情叨扰，一心干自己事情的感觉不要太爽，原谅我没有更多技术文发表，科研成果还未发表，不敢乱发扰乱视听）6：30-7：00 起床-洗漱-老年人拉伸运动-呼吸一口清晨空气-看看csdn访问增加没7：00-7：15 吃个简单早饭7：15-7：30 房内溜达消食-想想美好未来7：30-11：30 番茄打卡（30min一次，约5个，一定提前把qq微信啥
2020-05-24 14:56:28
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原创 博士的一天（找回信念版本）
博士的一天（找回信念版本）21日写了个博文博士的一天（备受打击版本）得到了观众老爷们的关注，有点受宠若惊，可能是有和我一样经历的筒子们吧，在这里抱拳致意！经过低谷，触底反弹，这也是我的常规操作，虽然我知道这是持续不了多久的高光时刻，但是也心满意足。今天和同在隔离的郭大爷聊起csdn涨粉的激动，畅想着未来成为专家或者某成功人士，还分析了许多技术同僚大胆创业的那些成功或失意的故事，深感真本领和平台的重要性（这里只讲个亲身经历的故事）。比如有的博士读了4年多，仍然没有代表作，而同期博士可能已经几篇大作顺利
2020-05-23 21:09:54
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原创 博士的一天（备受打击版本）
博士的一天（备受打击版本）理想很丰满，现实很骨感，立下的flag不能倒，每天都在熬。这样一句话可以代表现在我的状态，攻关的时刻真的是让人抓耳挠腮，尤其是一个小的程序bug（程序是通的，但是结果不对）调了一天也无法完成时，那种挫败感会很重。看着今天拟定的4个小目标，果然，在第一个就折戟了。老师那边催着项目，手头的论文还未修改，实机实验进展缓慢。真的，能够一直坚持着，靠的是信念、平常心还有团队的助力。每每到这个时刻，就能感受到个人力量的不足和团队的强大。虽然今天没有啥大的进展，咱也不放弃，睡醒了继续肝！
2020-05-21 23:35:29
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原创 读硕士能收获什么
读硕士能收获什么一个好的实验室团队，有基础研究方向、不同层次项目、良好师生梯队，选择了好的导师及团队后，从本科上到硕士，相比于直接从本科出来工作，又有什么优劣呢？本人目前是博士，我觉得硕士这两年的磨练确实挺重要，学得好能相较本科有本质提升，但是前提是充分地参与各项科研工作，不断强化以下几个能力。工程项目能力工程项目能力是立身之本，尤其是计算机相关专业，编写代码能力十分重要。无论后续要读博士或...
2020-05-05 23:35:23
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原创 读博能收获什么
读博能收获什么上一篇博文里已经交代过一些生活经历，和大家分享了我对于读不读博士以及不适合读博士的人选择了读博该怎么办这两个问题的看法。这次想和大家分享下，作为一个普通国内理工博士的我这四年来的奋斗历程，尤其是能够收获什么，希望能给和我一样的同学力量与支持。收获自信与笃定上博以前的人生规划不同，所以在编程、数学建模等学术基本素质方面的锻炼很少，也是很不擅长，以至于在考上博士以后的一两年里仍然很...
2020-05-04 10:51:05
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原创 基于TH-GRN模型的受限环境下集体跟踪
基于TH-GRN模型的受限环境下集体跟踪由于单个机器人的能力限制，群体机器人中的群体任务得到了广泛的研究。群体跟踪是群体的一种重要能力，以往的许多跟踪任务都是基于领导-跟随模型的。不幸的是，简单的跟踪行为在约束环境下会带来很大的跟踪不确定性和收敛跟踪模式的困难，我们提出了一种新的跟踪模型，将基于跟踪的分层基因调控网络与群机器人的主从模型（TH-GRN）相结合，TH-GRN模型模拟了蛋白质产生和扩...
2020-04-30 19:04:16
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原创 基于合作层次基因调控网络的多机器人目标捕获
基于合作层次基因调控网络的多机器人目标捕获与单机器人相比，多机器人系统具有单机器人所不具备的优良性能，因而在实现目标方面具有更好的性能。特别是目标诱捕是一个有意义的应用，它仍然面临着许多挑战，包括如何适应不同的环境以提高诱捕性能。本文提出了一种合作的分层基因调控网络（CH-GRN），旨在增强与邻居的合作，有效地利用过程中的障碍物，实现更好、更有效的诱捕。在CH-GRN的上层综合了目标、邻域和障碍...
2020-04-30 18:57:06
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原创 O-flocking: 一种自动生成的群体自组织区域移动模型
O-flocking: 一种自动生成的群体自组织区域移动模型Flocking模型在机器人群体控制中得到了广泛的应用。然而，传统模型在应对大规模群体、复杂环境的自主导航任务时仍然存在人工调参、稳定性和适应性差等问题。因此，设计并自动优化生成性能更优越和可迁移的模型是重要而有意义的研究问题。针对这一问题，我们设计了一种满足编队保持、凸面和非凸面障碍物避碰以及区域定向运动要求的C-flocking模型...
2020-04-30 18:43:16
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原创 群体机器人kilobots研究文章推荐（群体智能）
群体机器人kilobots研究文章推荐（群体智能）前四篇是来自哈佛Self-Organizing Systems Research Group的文章，他们是kilobots工作的创始团队，分别讨论了机器人构型、错误级联、群决策共识等内容。第五篇和第六篇是Yaochu Jin老师团队工作，是基因调控网络在kilobots上的验证研究，主要是flocking和encircling形态生成。第七篇是关...
2020-04-29 17:35:26
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原创 读不读博士？不适合读博士的人选择读博士了怎么办？
读不读博士？不适合读博士的人选择读博士了怎么办？有人说：努力重要，选择更重要。也有人说：三分天注定，七分靠打拼。关于努力和选择谁更重要的话题相信是仁者见仁、智者见智。而我，选来选去，最终选上一条本科怎么都想不到的道路，科研道路，成为了一名理工科博士。从小学开始，我就是个文艺骨干，板报、拉丁、合唱指挥、书法都能在学校有所展示，自己也有很高的热情和动力。一直到现在都一样，对文化活动有种天然的亲...
2020-04-29 16:11:24
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原创 基因调控网络&群体机器人（1）
基因调控网络&群体机器人（1）生物体的复杂程度并不仅仅是由基因数目决定的，基因无法完全反映复杂的生命现象。在简单到复杂、低级到高级的生物进化过程中，生物系统中基因、蛋白质、小分子之间的复杂相互作用关系起决定作用。系统生物学(System biology)就是基于这样的大背景应运而生，成为当今生物学研究的热点新领域。系统生物学致力于研究生物系统中组成成分的构成，以及在特定条件下这些组分间...
2020-04-28 16:57:50
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原创 群体演化（博士论文阅读笔记1）
群体行为演化（博士论文阅读笔记1）群体行为演化是群体智能的一块重要研究内容，也与当下探索群体机器人聚合与涌现规律、博弈与演化规律等提供了很好的视角。当然，这方面的研究很早就有开始，随着近些年机器人技术的发展，这样的理论和仿真有条件落到实机上。主要摘选了三篇文章有代表性的内容，详情请移步原文查看。不确定环境下的博弈模型与群体行为动态演化该文章发于2016年，其架构如下，以不确定环境为问题背景，...
2020-04-27 13:40:47
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原创 多机器人系统故障检测与诊断综述
多机器人系统故障检测与诊断综述今天阅读了《Fault Detection and Diagnosis in Multi-Robot Systems: A Survey》，这篇文章主要综述了针对多机器人系统（MRS）的Fault Detection and Diagnosis（故障检测与诊断，FDD）的研究。作者描述了MRS的不同属性如何对FDD提出不同的挑战。针对这些挑战，调查了适用于MRS的不...
2020-04-22 00:17:30
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原创 进化学习框架：改进自动群机器人设计
进化学习框架：改进自动群机器人设计今天阅读了《Evolutionary-learning framework: improving automatic swarm robotics design》，有些许启发，将主要内容整理如下，供大家交流，文章的DOI号为https://doi.org/10.1108/IJIUS-06-2018-0016，可将DOI号输入到文章下载器进行文章下载。摘要目的...
2020-04-21 20:23:36
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原创 ppt保存为高分辨率图片（ppt2016）
ppt保存为高分辨率图片（ppt2016）ppt转存为jpg或者png等格式的图片时，默认是标准压缩，那么如何实现高分辨率图片保存呢？可按照一下几个步骤来做，亲测有效。第一步 转存为emf另存为emf格式文件，如图1，2。##第二步 将emf插入word文档将emf插入word文档，之后按照链接操作后续步骤word转为高分辨率图片希望该文档能对大家有用，欢迎和大家交流，后续会在空...
2020-04-20 13:36:20
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原创 word保存为高分辨率图片（word2016）
word保存为高分辨率图片（word2016）word和ppt转存为jpg或者png等格式的图片时，默认是标准压缩，那么如何实现高分辨率图片保存呢？可按照一下几个步骤来做，亲测有效。第一步 转存为高分辨率pdf注意要在另存为对话框的选项里勾选优化图像质量。另外，要在工具下拉框里选择保存选项，进入高级，在图像大小和质量栏勾选不压缩文件中的图像并在默认分辨率下拉框里选择高保真（默认是220ppi...
2020-04-20 13:20:51
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