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RSS订阅转载 结构光三维重建之光栅图像相位解算(MATLAB)
1. 背景介绍相位测量轮廓术（Phase Measurement Profilometry, PMP）基本思想是通过有一定相位差的多幅光栅条纹图像计算每个像素点的相位值，根据相位值计算物体的深度信息。对于双目视觉系统，由相位到深度计算的过程，可以是先进行相位匹配获取左右图像上的同名点，然后利用多片空间前方交会得到物体点三维坐标；也可以利用事先标定好的相位-深度对应关系直接获取深度信息。无论是哪种重建策略，首先是要根据相移的光栅图像计算得到每个像素点相位值。图1 物体对条纹图像的相位调制相位展.
2021-09-08 11:38:12
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转载 基于多项式拟合的结构光系统标定
前言：上篇介绍了标准结构光系统和改进的结构光系统模型，这篇我们来讲结构光系统标定方法，结构光系统标定的方法实际上还挺多的，本篇我们只讨论分析我实现过的比较方便及运用较多的两种方法之一，我给其命名为基于多项式拟合的结构光系统标定。基于多项式拟合的结构光系统标定基于多项式拟合的结构光系统标定，是将本需要直接测量的结构光系统中的长度值，隐式地表达在一个多项式中，同时引入经典的摄像机小孔成像模型，结合张正友摄像机标定法，从而获得待标定的相位——深度映射中的相关参数，以恢复被测物体的三维形貌。实际上，研究.
2021-09-08 11:20:51
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转载 【转载】双目结构光的三维重建方法（相移法+多频外差相位解包）（含相位代码）
双目结构光测量系统顾名思义，双目结构光就是采用两个相机+投影仪的结构，两个相机分别放置在投影仪的两侧。该系统测量原理首先采用投影仪投射设计的光栅编码图案到测量对象表面，然后被双目相机同步采集，两个相机分别对光栅图像做相位解包算法，利用相位信息对双目视觉进行匹配，然后通过双目视觉的重建方式对测量物体重建三维点云。本博客采用三频外差的方法求解相位信息，然后对双目系统进行去除畸变、立体校正，利用相位对双目进行点对点匹配，然后三维重建点云。三频外差光栅生成三组频率分别为76、57、37，76为高频条纹的
2021-09-08 09:02:28
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转载 zynq uramdisk.image.gz文件系统更改开机自启动
版权声明：本文为CSDN博主「ma_cheng_yuan」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/ma_cheng_yuan/article/details/82682074一、ramdisk.image非CPIO格式，启动配置在rcS中修改时，更改方法如下1、创建目录，并将ramdisk8M.image.gz拷贝至此目录root@ubuntu:/home/test/filesystem# mkd
2021-09-01 15:09:49
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转载 ZYNQ DMA测试
参考文章：ZYNQ基础系列（七） LWIP数据通路 -- PL数据->PS->PC机（TCP） https://blog.csdn.net/long_fly/article/details/79760956ZYNQ基础系列（六） DMA基本用法 https://blog.csdn.net/long_fly/article/details/79702222...
2020-01-19 17:26:49
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转载 IEEE 754 单精度浮点数转换
浮点型数据通讯的时候，需要将浮点数转成对应的四字节内存数据，可以通过该网址工具验证。IEEE 754 单精度浮点数转换http://www.styb.cn/cms/ieee_754.php1、IEEE754是由IEEE制定的有关浮点数的工业标准，其公式为： X = (-1)S * 1.M * 2P-127 其中针对于单精度浮点数，S为符号位，只占1...
2019-11-07 13:35:36
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转载 视频行为识别检测综述 IDT TSN CNN-LSTM C3D CDC R-C3D
https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/80752849github地址：https://github.com/Ewenwan/MVision/blob/master/CNN/Action_Recognition/readme.md
2018-11-12 09:39:17
2107
转载 关于opencv打开摄像头成灰色问题的原因
问题描述：capture可以打开，但是无法抓取frame。原因：查找资料看到，可能是因为驱动的原因导致。windows 下的摄像头的都用了Directshow，而opencv 的这两个函数都需要使用VFW的驱动才能正常使用。解决方法：使用videocapture或DS------------------------------------------------------...
2018-10-19 15:01:22
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原创 windows 如何远程ubuntu桌面
首先安装远程连接协议rdp，使用下面的命令。 sudo apt-get install xrdp 然后安装vncviewer协议，使用下面的命令。 sudo apt-get install tightvncserver 在dash中搜索“桌面共享”，点击打开桌面共享，进行如下设置，密码要记得哈，一会儿登录时要用的。 修改加密格式（一...
2018-08-20 22:17:13
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转载 win7下的PCL1.8-X64-VS2015配置（内含下载链接）
操作备忘录使用最新版的pcl1.8.1+vs2015跑下面的demo的时候会出现编译ptr不是pcl成员变量的问题，所以这里还是重新配置pcl1.8.0 -x64+vs2015的开发环境，主要参考该博客：https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/73330516里面有网盘的下载链接和属性的配置表，操作起来比较方便，推荐。---...
2018-08-10 16:52:25
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转载 PCL: Registration模块之IterativeClosestPoint点云配准
ICP匹配，中文应该叫临近点迭代吧，是计算机图形学中的一个非常有用的算法，尤其是在三维重建点云配准中有着极其重要的地位，此外在SLAM等移动机器人导航等领域也有着很大的用武之地。经过了十多年的发展ICP也有着很多的变种，今天我们首先熟悉下最基本的ICP匹配算法，PCL中的实现与参考文献中的一致，最终的变换矩阵都是基于SVD（奇异值分解）的。在具体的实践中，一共有3个约束来终止迭代：迭代...
2018-08-10 10:43:08
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转载 图像细化 A fast parallel algorithm for thinning digital patterns
我这是测试了两个人的代码，似乎有些区别的，第二篇作者贴出来的代码还存在一些bug，我简单修改了一下，实现的效果上似乎是有一下差别，后续看看论文再做评价。两个方法也都能满足一定的需求。参考blog：https://blog.csdn.net/qianchenglenger/article/details/19332011 https://blog.csdn.net/qq8263090...
2018-08-06 10:50:18
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转载 工业相机与SCARA机械臂的坐标系标定
原文：https://blog.csdn.net/qq_36552550/article/details/79409242注：感谢固高长江研究院徐工程师的技术讲解，以及matlab程序，机器人系统程序的提供。在工业现场当中，相机拍摄到的图像有一个相机坐标系，而机器人自身也有一个机器人自身的坐标系，两者互相独立；当我们通过相机进行对物体进行拍摄，通过模式识别得到了目标物体在相机坐标系下的坐标...
2018-07-18 10:59:38
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转载 工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定
原文：https://blog.csdn.net/kaychangeek/article/details/73878994参考：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化，这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试，精度还算可以，如果...
2018-07-13 14:39:10
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原创 C++解析JSON格式数据
因为项目原因需要使用VC6.0解析JSON格式数据，这里首先介绍VC6.0编译JSON解析库的步骤。首先你必须在http://sourceforge.net/projects/jsoncpp/files/jsoncpp/下载jsoncpp的源代码（.cpp/.h/.inl文件），然后包含到你的工程中：以下参考博客：https://blog.csdn.net/johnson2008t/article...
2018-07-03 15:39:02
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原创 全景视频拼接算法参考资料
知乎回答《目前最成熟的全景视频拼接技术是怎样的？》https://www.zhihu.com/question/34573969/answer/122797987知乎回答《图像拼接现在还有研究的价值吗？有哪些可以研究的点？现在技术发展如何？》https://www.zhihu.com/question/34535199/answer/135169187...
2018-06-19 16:30:14
5755
转载 MultiBlend
ref:http://horman.net/multiblend/multiblendCurrent version (x86 and x64 versions included, Windows only):multiblend0.6.2.zip(470k)Source for Linux/Mac/FreeBSD etc:multiblend0.6.2.tar.gz(24k)Latest cha...
2018-06-15 16:59:12
375
转载 OpenPano: How to write a Panorama Stitcher
OpenPano: How to write a Panorama StitcherThis is a summary of the algorithms I used to write OpenPano: an open source panorama stitcher. You can find the source code on github.SIFT FeatureLowe's SIFT...
2018-06-15 10:59:39
1521
转载 AutoStitch: a new dimension in automatic image stitching
ref: http://matthewalunbrown.com/autostitch/autostitch.htmlWindows | Mac OSX | Licensing | FAQ | PublicationsAutoStitch: a new dimension in automatic image stitching What if your camera could see ever...
2018-06-15 10:39:42
1843
1
转载 Edge Based Template Matching
ref: https://www.codeproject.com/articles/99457/edge-based-template-matchingEdge Based Template MatchingShiju PK, 5 Aug 2010 4.63 (50 votes)Rate:vote 1vote 2vote 3vote 4vote 5 Implementing an edge b...
2018-06-13 11:43:34
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转载 OpenCV图像旋转
几何变换几何变换可以看成图像中物体（或像素）空间位置改变，或者说是像素的移动。几何运算需要空间变换和灰度级差值两个步骤的算法，像素通过变换映射到新的坐标位置，新的位置可能是在几个像素之间，即不一定为整数坐标。这时就需要灰度级差值将映射的新坐标匹配到输出像素之间。最简单的插值方法是最近邻插值，就是令输出像素的灰度值等于映射最近的位置像素，该方法可能会产生锯齿。这种方法也叫零阶插值，相应比较复杂的还有...
2018-06-12 11:08:42
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转载 TRAIN YOUR OWN OPENCV HAAR CLASSIFIER
参看：https://coding-robin.de/2013/07/22/train-your-own-opencv-haar-classifier.htmlhttps://github.com/duburlan/dd_haartraining——————————————————————————————————————————————Open this page, allow it to acc...
2018-06-09 16:47:30
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转载 Qt显示图像的类
Qt 中没有专门显示图片的控件，通常我们会使用QLabel来显示图片。但是QLabel 显示图片的能力还是有点弱。比如不支持图像的缩放一类的功能，使用起来不是很方便。因此我就自己写了个简单的类。 我这个类支持三种图像显示模式，我分别称之为：FIXED_SIZE, CENTRED，AUTO_ZOOM, AUTO_SIZE。FIXED_SIZE 模式下，显示的图像大小等于图像尺寸乘以缩放因子，如果控件...
2018-05-29 16:15:05
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原创 常用Makefile模板
###################################################1.简单测试#同一个文件夹下共有func.h、func.c、main.c三个文件##################################################CC = gccCFLAGS = -g -Wallmain:main.o func.o $(CC) main...
2018-05-25 14:58:03
1441
原创 ZedBoard能起来的Linux内核
analogdevicesinchttps://github.com/analogdevicesinc/linux/tree/2016_R1参考：https://blog.csdn.net/luotong86/article/details/52637711
2018-05-25 10:50:59
484
原创 ZedBoard Linux I2C Driver + VDMA使用
http://www.wiki.xilinx.com/Linux+I2C+Driver
2018-05-21 13:46:01
2143
原创 OpenCL环境配置及测试
由于计算性能的要求，特别需要使用并行计算，这里对TBB和OpenCL都进行了一些测试。测试了TBB和OpenCL之后，我的感觉是如果真的要做高性能的异构计算，那还是选择CUDA吧，并且应该选用专用计算的GPU。首先先把自己简单的描述写在前面：1.TBB（Thread Building Blocks）线程构建模块，是Intel公司开发的并行编程开发工具，我在vs2015上测试了TBB的效果，测试平台...
2018-05-14 15:39:54
6849
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原创 Qt Style Sheets Examples
通过styleSheets设置控件的外观，每次都要去查找，索性放在这里，方便查看Qt 5.8Qt WidgetsQt Style Sheets ExamplesQt 5.8.0 Reference DocumentationQt Style Sheets Reference ContentsStyle Sheet UsageCustomizing the Foreground and Backgr...
2018-05-04 11:54:17
265
转载 计算机视觉中，目前有哪些经典的目标跟踪算法
首先来一个跟踪算法的大杂烩：VOT2016 Trackers repository以下是转载内容----------------------------------------------------作者：YaqiLYU链接：https://www.zhihu.com/question/26493945/answer/156025576来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业...
2018-04-24 15:53:21
10362
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原创 Clustering of Static-Adaptive Correspondences for Deformable Object Tracking
测试简述：实际上我测试的时候，有时觉得实时性不好，打开调试开关的时候，显示特征点数量达到3000+，不知道有没有优化的版本，单纯说目标跟踪的性能真的是很好，测试过CT、KCF、LTD，很多人都觉得kcf的性能很惊人，实际上我测试觉得可能kcf最大的特点是实时性，毕竟帧率很高，单纯说目标跟踪的准确性，以我测试的几个视频，可能不太满意。测试的视频motocross.mpg和vtest.avi(open...
2018-04-20 17:43:09
404
转载 Real-Time Compressive Tracking
Real-Time Compressive Tracking, Kaihua Zhang, LeiZhang,and Ming-Hsuan Yang这篇论文由香港理工大学张开华发表在2012年的ECCV之上，论文附有数据对比及代码。论文主页及源码下载：http://www4.comp.polyu.edu.hk/~cslzhang/CT/CT.htm跟踪效果：http://v.youku.com/v...
2018-04-18 09:13:49
872
转载 TLD(Tracking-Learning-Detection)
Zdenek Kalal 基于其开发的TLD技术，建立了TLD Vision公司。网站 http://www.tldvision.com。 TLD Vision是一家研究性公司，致力于在视频中进行运动目标的跟踪。这个跟踪目标的能力是基于对视频数据的理解。潜在的应用场景是用户相机目标的稳定性， 到无人机的目标跟踪。 ---------------------------------...
2018-04-17 13:30:30
674
转载 OpenTLD在VS2012和opencv246编译通过
最近看到了TLD的跟踪视频，觉得很有意思，刚好最近在看行人检测所以就打算下载源码玩一玩，因为源码是Linux版本的（原作者写的是C++和MATLAB的混合编程）C++源码可以在我的博客TLD（一种目标跟踪算法中）下载到。在编译过程中遇到一些问题，在网上找了些资料后顺利解决了。下载源码，然后解压，新建VS工程，配置好opencv，把C++源码下的src,include文件夹下的代码cope到新建工程...
2018-04-17 13:13:30
166
原创 OpenCV源码分析（三）：KalmanFilter
/*! Kalman filter. The class implements standard Kalman filter \url{http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter}. However, you can modify KalmanFilter::transitionMatrix, KalmanFilter::controlMatrix...
2018-04-12 14:57:27
1295
原创 Condensation Algtithum
参考：https://blog.csdn.net/GDFSG/article/details/50794528http://answers.opencv.org/question/6985/syntax-for-particle-filter-in-opencv-243/http://wiki.opencv.org.cn/index.php/Cv运动分析与对象跟踪http://homepages....
2018-04-11 17:00:02
223
原创 DenseOpticalFlow（），createOptFlow_DualTVL1稠密光流
（1）DenseOpticalFlow示例代码#include <iostream>#include <fstream>#include "opencv2/video/tracking.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"using namespace cv;using namespace std;inlin...
2018-04-11 15:51:58
3793
原创 运动跟踪（七）：BackgroundSubtractorMOG2（），背景差
class CV_EXPORTS_W BackgroundSubtractorMOG2 : public BackgroundSubtractor{public: //! the default constructor CV_WRAP BackgroundSubtractorMOG2(); //! the full constructor that takes the ...
2018-04-11 15:35:37
2439
2
原创 运动跟踪（六）：BackgroundSubtractorMOG（），背景差
class CV_EXPORTS_W BackgroundSubtractorMOG : public BackgroundSubtractor{public: //! the default constructor CV_WRAP BackgroundSubtractorMOG(); //! the full constructor that takes the le...
2018-04-11 15:31:14
3925
1
原创 运动跟踪（五）：Kalman滤波
class CV_EXPORTS_W KalmanFilter{public: //! the default constructor CV_WRAP KalmanFilter(); //! the full constructor taking the dimensionality of the state, of the measurement and of the...
2018-04-11 15:25:35
2184
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